公开(公告)号：KR3008595440000S

公开(公告)日：2016-06-17

申请号：KR3020150039322

申请日：2015-08-04

Applicant: 한국과학기술원

Designer： 방효충 ,  정유연 ,  이동진

公开(公告)号：KR101688642B1

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：KR1020150112496

申请日：2015-08-10

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 방효충 ,  정유연 ,  이동진

IPC: G06K9/32 ,  G08G5/00 ,  G08G5/02

Abstract: 본발명은원거리인식기법과근거리인식기법을기반으로영상내 마커의픽셀크기와카메라화각왜곡, 그리고실제마커의크기정보를이용하여무인기고도를추정하기위한무인기영상기반자동착륙을위한마커인식방법을제공하기위한것으로서, 무인기에부착된카메라에서획득된마커의 RGB 영상을 HSV 영상으로전환하는영상변환부와, 상기전환된 HSV 영상내 마커의크기를기반으로도출된고도정보를이용하여근거리영상인지또는원거리영상인지를산출하는거리산출부와, 상기산출된근거리영상및 원거리영상별로노이즈가제거된필터이미지를생성하고, Otsu's 방법으로부터계산된임계치를이용해상기필터이미지를이진화영상으로변환하는영상처리부와, 상기변환된이진화된영상에서각각연결되어있는연결성분들에번호를부여하여레벨이미지를생성하고, 부여된연결성분들을연결성분후보로설정하는연결성분후보생성부와, 입력된영상이원거리영상인경우, 연결성분크기만큼템플릿의크기를맞추고, 회전각을정의하고그 각도를계산하여템플릿을회전시키는회전각산출부와, 상기템플릿회전을통해마커와동일한템플릿(Template)을상기설정된연결성분후보들과의상관계수(r)를계산하고, 각연결성분의최대상관계수를비교하여상관계수의값이가장큰 연결성분후보를마커로인식하는마커인식부를포함하여구성되는데있다.