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公开(公告)号：WO2013129770A1
公开(公告)日：2013-09-06
申请号：PCT/KR2013/000099
申请日：2013-01-07
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/016
Abstract: 본 발명은 정확한 힘 정보를 조작자에게 전달해주는 것보다 다양한 정보를 교류할 수 있게 한 햅틱 인터페이스에 관한 것으로서, 상세하게는 촉감뿐만 아니라 조작자가 필요로 하는 정보를 시각, 청각, 후각, 미각 등의 서로 다른 감각으로 전달하여 보다 다양한 정보를 제공할 수 있게 한 햅틱장치에 관한 것이다. 또한, 입력지점과 출력지점이 일치하거나 불일치할 수 있고, 다양한 출력지점을 구비하여 조작자가 원하는 다양한 지점으로 피드백을 제공할 수 있으며, 조작자에게 피드백을 통해 정보 제공할 때 단순한 온/오프(on/off) 신호의 출력이 아니라 출력의 강약을 조절하여 피드백을 제공할 수 있으며, 조작자가 햅틱 인터페이스로 입력하는 입력량이 조절 가능할 때는 입력량에 따라 피드백 출력강도가 다양하게 계산되고 조작자에게 피드백시킬 수 있게 한 햅틱장치에 관한 것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于交换各种信息的触觉界面，而不是将精确的力信息传送到操纵器，更具体地，涉及一种触觉接口，能够通过传递用于不同感官的操纵器所需的信息来提供各种信息 包括视力，听觉，嗅觉和味道。 此外，触觉界面允许输入点可选地与输出点相同，允许包括各种输出点，以便向机械手期望的各种输出点提供反馈，通过调整机械手的强度来提供反馈给操纵器 输出而不是仅在将信息返回到机械手时将输出提供为开/关信号，并且当输入的输入量通过输入量输入时，允许反馈的输出强度被计算并根据输入量反馈给机械手 操纵器的触觉界面是可调节的。
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2.发明授权
公开(公告)号：KR101400444B1
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：KR1020120145683
申请日：2012-12-13
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G09B9/00 , A61B17/0469 , G09B5/02 , G09B23/285
Abstract: The present invention relates to a simulator and, more specifically, to an endoscope operation simulator and a haptic device for the same. According to the present invention, provided is a haptic device of a simulator for training an endoscope operation, which comprises: a rotation simulating device including a rotation part forming a bent part at an endoscope tube to be rotated around the rotation axis with the endoscope tube; multiple grippers in a line, which holds the endoscope tube entering the rotation simulating device, and is linearly moved in a grip maintain part extended along the rotation axis with the endoscope tube; and a linear motion simulating device having a running means circulating the multiple grippers.
Abstract translation: 本发明涉及一种模拟器，更具体地，涉及一种用于其的内窥镜操作模拟器和触觉装置。 根据本发明，提供一种用于训练内窥镜操作的模拟器的触觉装置，其包括：旋转模拟装置，其包括旋转部，该旋转部在内窥镜管上形成弯曲部，以与内窥镜管围绕旋转轴旋转 ; 保持内窥镜管进入旋转模拟装置的线中的多个夹持器，并且沿着具有内窥镜管的旋转轴延伸的手柄保持部直线移动; 以及具有循环多个夹持器的运行装置的线性运动模拟装置。
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公开(公告)号：KR101350732B1
公开(公告)日：2014-01-14
申请号：KR1020120059868
申请日：2012-06-04
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 시뮬레이션 대상 변형체의 기하학적 정보가 주어졌을 때 변형의 정확도가 떨어져도 시뮬레이션에 영향을 크게 주지 않는 변형체 내부의 변형은 저해상도의 절점으로 계산한 후, 이를 고려하여 정확한 변형의 계산을 필요로 하는 표면에서는 고해상도의 절점을 이용하여 계산하는 다해상도 무요소법을 이용한 변형체 시뮬레이션 방법에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR1020120095549A
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：KR1020110014929
申请日：2011-02-21
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G09B9/00 , A61B10/04 , G09B19/00 , G09B23/285
Abstract: PURPOSE: A reaction force providing apparatus for an endoscope simulator is provided to similarly offer reaction force in which a user feels with the real by interlinking an endoscope and a haptic device during the rime in which the reaction force is offered. CONSTITUTION: A supporting part(21) is provided to a body part(29) and supports an endoscope tube(100). A pressing part(24) maintains the state which does not contact with the endoscope tube in the situation that reaction force does not generate. The presser part contacts with the endoscope tube and provides pressure in the situation that the reaction force generates. The situation that the reaction force generates is a crash description situation of an endoscope and internal organs.
Abstract translation: 目的：提供一种用于内窥镜模拟器的反作用力提供装置，以类似地提供用户通过在提供反作用力的霜时将内窥镜和触觉装置相互连接而与真实感觉的反作用力。 构成：将支撑部件（21）设置在主体部（29）上并支撑内窥镜管（100）。 在不产生反作用力的情况下，按压部（24）保持与内窥镜管不接触的状态。 压脚部分与内窥镜管接触，并在反作用力产生的情况下提供压力。 反应力产生的情况是内窥镜和内脏的崩溃描述情况。
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公开(公告)号：KR1020090071712A
公开(公告)日：2009-07-02
申请号：KR1020070139585
申请日：2007-12-28
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G06T17/00
Abstract: A method of simulating an upper femur fracture surgery plan by using a computer system is provided to supply information and a screen necessary for determining an insertion location and a size of a fixture. A 3D femur model is generated from a CT(Computerized Tomography ) picture of a patient(S220). The central line of a femur cervix of the 3D femur model is generated/displayed. An insertion location of a fixture is determined in the 3D femur model(S230). If a fixture model is selected, a state that the fixture model is inserted into the insertion location of the femur model is displayed(S240,S250).
Abstract translation: 提供了通过使用计算机系统来模拟上股骨骨折手术计划的方法，以提供用于确定固定装置的插入位置和尺寸所需的信息和屏幕。 从患者的CT（计算机断层摄影）图像生成3D股骨模型（S220）。 3D股骨模型的股骨颈部的中心线被生成/显示。 在3D股骨模型中确定夹具的插入位置（S230）。 如果选择了夹具模型，则显示夹具模型插入股骨模型插入位置的状态（S240，S250）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130136221A
公开(公告)日：2013-12-12
申请号：KR1020120059868
申请日：2012-06-04
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F17/13
Abstract: The present invention relates to a multi-resolution meshfree method for the real time simulation of a deformed body capable of performing calculation by using a high resolution panel point for a surface requiring the accurate calculation of deformation after calculating deformation in the deformed body, not highly affecting simulation even though the accuracy of deformation is increased, with a low resolution penal point when geometric information of the deformed body is given.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于实时模拟变形体的多分辨率无网格方法，该变形体能够通过在计算变形体中的变形后需要精确计算变形的表面使用高分辨率面板点进行计算，而不是高度 即使在变形体的几何信息被给出时，变形精度增加，影响模拟，具有低分辨率惩罚点。
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公开(公告)号：KR100876425B1
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：KR1020070062344
申请日：2007-06-25
Applicant: 삼성중공업 주식회사 , 한국과학기술원
Abstract: The welding simulator providing the virtual welding environment is provided to learn the welding training without exhausting the welding material and to confirm objective data about the welding work. The welding simulator comprises the practice welding torch(10), the sensor(20) which senses move of the welding torch adn is installed at the welding torch, the input unit(30) for inputting welding condition data, the controller(40) extracting weld bead data using the position data of the welding torch and the weld bead data extracted from controller, and the display unit(50) showing the shape of the weld bead in real time.
Abstract translation: 提供虚拟焊接环境的焊接模拟器可以在不用焊接材料的情况下学习焊接训练，并确定焊接工作的客观数据。 焊接模拟器包括实践焊炬（10），感测焊炬移动的传感器（20）安装在焊炬处，输入单元（30）用于输入焊接条件数据，控制器（40）提取 使用焊枪的位置数据和从控制器提取的焊道数据和实时显示焊道形状的显示单元（50）的焊道数据。
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公开(公告)号：KR101479144B1
公开(公告)日：2015-01-05
申请号：KR1020130081588
申请日：2013-07-11
Applicant: 한국과학기술원 , 삼성중공업 주식회사
Abstract: 본 발명에 따른 햅틱 감응 조종 장치는 감응 플레이트, 상기 감응 플레이트 상에 회전 가능하게 배치되는 핸들부, 및 상기 핸들부에 회전 가능하게 결합되는 짐벌을 포함하고, 상기 핸들부 또는 상기 짐벌에 햅틱 감응 기능이 부가되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 장치는 선저 청소로봇을 운용하는데 있어서 조작자의 직관성, 작업 기능 및 동작에 따른 햅틱 감각의 독립성을 유지하고 다양한 명령을 처리할 수 있게 함으로써 사용자 편의성을 향상시킨다.Abstract translation: 根据本发明的触觉感测操作装置包括：感测板，可旋转地布置在感测板上的把手部分和可旋转地组合在手柄部分中的万向架，其中，在手柄部分或万向节中添加触觉感应功能 。 根据本发明的用于操作船体清洁机器人的装置根据操作者的直觉，工作功能和操作保持触觉感觉的独立性，并且通过处理各种命令来提高用户的便利性。
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9.发明授权내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치를 위한 회전운동 모사 장치, 이를 구비하는 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터의 햅틱 장치 및 이를 포함하는 내시경 시술 훈련용 시뮬레이터 有权用于训练内窥镜操作的模拟器的旋转运动模拟装置，用于训练具有该内窥镜的内窥镜操作的模拟器的计算机装置和用于训练具有相同功能的内窥镜操作的模拟器
公开(公告)号：KR101372880B1
公开(公告)日：2014-03-10
申请号：KR1020120145680
申请日：2012-12-13
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G09B9/00 , A61B17/0469 , G09B5/02 , G09B23/285
Abstract: The present invention relates to a simulator, especially about a haptic apparatus of a simulator for training endoscopy operations and a rotary motion simulator for the same. According to the present invention, provided as the rotary motion simulator for the haptic apparatus of the simulator for training endoscopy operations, the rotary motion simulator comprises: multiple rollers that have an outer circumference surface contacting an endoscope tube to bend the endoscope tube; and a rotating part having a roller supporting structure that rotates around a rotating axis supporting the multiple rollers.
Abstract translation: 本发明涉及一种模拟器，特别涉及用于训练内窥镜检查操作的模拟器的触觉装置和用于其的旋转运动模拟器。 根据本发明，作为用于训练内窥镜检查操作的模拟器的触觉装置的旋转运动模拟器，旋转运动模拟器包括：具有与内窥镜管接触以使内窥镜管弯曲的外周面的多个辊; 以及具有围绕支撑多个辊的旋转轴线旋转的辊支撑结构的旋转部。
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公开(公告)号：KR1020120100282A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：KR1020110019072
申请日：2011-03-03
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F3/01
Abstract: PURPOSE: A reaction force providing system including a haptic apparatus and a reaction force apparatus and reaction force mechanism providing method are provided to offer reaction forces to a user by connecting a reaction force transmission apparatus and a haptic apparatus. CONSTITUTION: A haptic apparatus(10) includes a connection member transmitting a reaction force from a reaction force transmission apparatus(20) to the control unit. The reaction force transmission apparatus is provided to a body unit and includes a supporting unit supports the connection member and a pressure unit. The pressure unit maintains a non-connection state with the connection member and transmits pressure by connecting to the connection member when the reaction force is generated. [Reference numerals] (1) First object; (10) Haptic apparatus; (2) Second object; (20) Reaction force transmission apparatus; (3) Simulator; (6) Virtual environment creation unit; (7) Control unit; (AA) Virtual environment
Abstract translation: 目的：提供一种包括触觉装置和反作用力装置以及反作用力机构提供方法的反作用力提供系统，其通过连接反作用力传递装置和触觉装置向使用者提供反作用力。 构成：触觉装置（10）包括将来自反作用力传递装置（20）的反作用力传递到控制单元的连接构件。 反作用力传递装置设置在主体单元上，并且包括支撑单元，支撑连接构件和压力单元。 压力单元与连接构件保持非连接状态，并且当产生反作用力时通过连接到连接构件来传递压力。 （附图标记）（1）第一个目的; （10）触觉装置; （2）第二个目标; （20）反作用力传递装置; （3）模拟器; （6）虚拟环境创建单元; （7）控制单元; （AA）虚拟环境
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