公开(公告)号：WO2022145585A1

公开(公告)日：2022-07-07

申请号：PCT/KR2021/005128

申请日：2021-04-22

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 안드리아비앙키 ,  유능 ,  이우진 ,  김명진

IPC: G06F3/01 ,  G06T19/00 ,  G08B6/00

Abstract: 본 발명은 유연한 물체의 동적 촉감 피드백을 구현하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 유연한 물체의 역동적 반응에 의한 물체의 연속적 강성의 변화를 인지하게 하는 장치 및, 그 장치의 제어를 통해 그러한 변화를 인지하게 하는 방법에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 사용자가 햅틱 피드백을 위한 도구로 사용하는 장치의 강성을 연속적으로 제어할 수 있게 함으로써, 더욱 가상현실 또는 증강현실 컨텐츠와 연결된 다양한 가상세계의 감각을, 가상 물체의 길이, 모양, 재질 등과 직접적으로 연결하여 표현할 수 있도록 하는 장치 및 그러한 장치를 통해 다양한 가상세계의 감각을 구현하게 하는 방법을 제공한다.

公开(公告)号：WO2013129770A1

公开(公告)日：2013-09-06

申请号：PCT/KR2013/000099

申请日：2013-01-07

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 이두용 ,  구윤진 ,  정회룡 ,  강부원 ,  김명진 ,  왕혁 ,  변성필 ,  강승규

IPC: G06F3/01

CPC classification number: G06F3/016

Abstract: 본 발명은 정확한 힘 정보를 조작자에게 전달해주는 것보다 다양한 정보를 교류할 수 있게 한 햅틱 인터페이스에 관한 것으로서, 상세하게는 촉감뿐만 아니라 조작자가 필요로 하는 정보를 시각, 청각, 후각, 미각 등의 서로 다른 감각으로 전달하여 보다 다양한 정보를 제공할 수 있게 한 햅틱장치에 관한 것이다. 또한, 입력지점과 출력지점이 일치하거나 불일치할 수 있고, 다양한 출력지점을 구비하여 조작자가 원하는 다양한 지점으로 피드백을 제공할 수 있으며, 조작자에게 피드백을 통해 정보 제공할 때 단순한 온/오프(on/off) 신호의 출력이 아니라 출력의 강약을 조절하여 피드백을 제공할 수 있으며, 조작자가 햅틱 인터페이스로 입력하는 입력량이 조절 가능할 때는 입력량에 따라 피드백 출력강도가 다양하게 계산되고 조작자에게 피드백시킬 수 있게 한 햅틱장치에 관한 것이다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于交换各种信息的触觉界面，而不是将精确的力信息传送到操纵器，更具体地，涉及一种触觉接口，能够通过传递用于不同感官的操纵器所需的信息来提供各种信息 包括视力，听觉，嗅觉和味道。 此外，触觉界面允许输入点可选地与输出点相同，允许包括各种输出点，以便向机械手期望的各种输出点提供反馈，通过调整机械手的强度来提供反馈给操纵器 输出而不是仅在将信息返回到机械手时将输出提供为开/关信号，并且当输入的输入量通过输入量输入时，允许反馈的输出强度被计算并根据输入量反馈给机械手 操纵器的触觉界面是可调节的。