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公开(公告)号：KR101141917B1
公开(公告)日：2012-05-03
申请号：KR1020090118969
申请日：2009-12-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A time delay control method using gradient estimation for a robot manipulator and a controller of a robot manipulator using the same are provided to restricts the influence of nonlinear friction without chattering in tracking response by effectively compensating a time delay estimation error. CONSTITUTION: A time delay control method using gradient estimation for a robot manipulator under nonlinear friction is as follows. The torque of an actuator of a robotic manipulator is expressed by an equation that includes an estimated gradient for compensating a time delay estimation error. The estimated gradient functions as a high-pass filter for a time delay estimation error.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110023927A
公开(公告)日：2011-03-09
申请号：KR1020090081718
申请日：2009-09-01
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: The reduced-order modeling method of a dual chamber pneumatic vibration isolator and the time delay controlling method of the pneumatic vibration isolator using the same are provided to obtain a reduced-order model with respect to the dual chamber pneumatic vibration isolator. CONSTITUTION: The reduced-order modeling method of a dual chamber pneumatic vibration isolator includes the following: a linear equation is induced based on an enthalpy equation and the continuity equation of the inside of an assistant tube. The output of the pneumatic vibration isolator is continuously differentiated. A relational expression between the differential value of the output of the pneumatic vibration isolator and the control input of the pneumatic vibration isolator is induced.
Abstract translation: 目的：提供双室气动隔振器的降序建模方法和使用其的气动隔振器的时间延迟控制方法，以获得相对于双室气动隔振器的降序模型。 构成：双室气动隔振器的降阶建模方法包括：基于焓方程和辅助管内部的连续性方程，引入线性方程。 气动隔振器的输出连续不同。 引起气动隔振器的输出的差分值与气动隔振器的控制输入之间的关系表达式。
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公开(公告)号：KR1020100117233A
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：KR1020090035870
申请日：2009-04-24
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A method for controlling time delay and a pneumatic vibration isolator using the same are provided to simultaneously isolate direct vibration occurred in the ground and equipment using one accelerometer. CONSTITUTION: A method for controlling time delay is as follows. A time delay control uses a fluid flow as a control input. Time delay is determined(S410). A damping ration and a natural frequency are determined(S420). A positive constant for indicating uncertainty of control pressure is determined(S430).
Abstract translation: 目的：提供一种控制时间延迟的方法和使用该方法的气动隔振器，以使用一个加速度计同时隔离地面和设备发生的直接振动。 构成：控制时间延迟的方法如下。 时间延迟控制使用流体流作为控制输入。 确定时间延迟（S410）。 确定阻尼比和固有频率（S420）。 确定用于指示控制压力不确定度的正常数（S430）。
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公开(公告)号：KR1020110062291A
公开(公告)日：2011-06-10
申请号：KR1020090118969
申请日：2009-12-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A time delay control method using gradient estimation for a robot manipulator and a controller of a robot manipulator using the same are provided to restricts the influence of nonlinear friction without chattering in tracking response by effectively compensating a time delay estimation error. CONSTITUTION: A time delay control method using gradient estimation for a robot manipulator under nonlinear friction is as follows. The torque of an actuator of a robotic manipulator is expressed by an equation that includes an estimated gradient for compensating a time delay estimation error. The estimated gradient functions as a high-pass filter for a time delay estimation error.
Abstract translation: 目的：提供一种使用机器人操纵器的梯度估计的时间延迟控制方法和使用其的机器人操纵器的控制器，以通过有效地补偿时间延迟估计误差来限制非颤动的影响，而不会产生颤动的跟踪响应。 构成：在非线性摩擦下使用机器人操纵器的梯度估计的时间延迟控制方法如下。 机器人操纵器的致动器的扭矩由包括用于补偿时间延迟估计误差的估计梯度的等式表示。 估计的梯度用作时间延迟估计误差的高通滤波器。
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公开(公告)号：KR101181183B1
公开(公告)日：2012-09-18
申请号：KR1020090081718
申请日：2009-09-01
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 듀얼챔버 공압제진대의 수학적인 모델에서 차수를 감소시킨 차수감소모델을 제안하며, 차수감소모델에서 기초하여 도출된 차수감소 시간지연제어 방법 및 이를 이용한 듀얼챔버 공압제진대에 관한 것이다. 본 발명의 차수감소 시간지연 제어방법은 유량의 흐름을 제어 입력으로 하며, 입력출력 선형화 방법에 의해서 듀얼챔버 공압제진대의 수학적인 모델의 차수를 감소시킬 수 있고, 듀얼챔버 공압제진대가 하나의 가속도계를 이용하여 지반 진동과 장비에서 발생되는 직접적인 진동을 동시에 절연할 수 있다.
공압 제진대, 시간지연제어, 가속도계, 듀얼챔버 공압제진대-
公开(公告)号：KR101046361B1
公开(公告)日：2011-07-05
申请号：KR1020090035870
申请日：2009-04-24
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 시간 지연 제어 방법 및 이를 이용한 공압 제진대에 관한 것이다. 본 발명의 시간 지연 제어는 유량의 흐름을 제어 입력으로 한다. 시간 지연 제어는 시간 지연을 결정하는 단계, 감쇠비와 고유 진동수를 결정하는 단계 및 제어 입력의 불확실성을 나타내기 위한 양의 상수를 결정하는 단계를 통해 설계된다.
본 발명에 따르면, 공압 제진대가 하나의 가속도계를 이용하여 지반 진동과 장비에서 발생되는 직접적인 진동을 절연할 수 있다.
공압 제진대, 시간 지연 제어, 가속도계, 시간 지연 추정Abstract translation: 时间延迟控制方法和使用该方法的气动减振器技术领域本发明涉及时间延迟控制方法和使用该方法的气动减振器。 本发明的时间延迟控制使用流量流作为控制输入。 时间延迟控制的设计是通过确定时间延迟，确定阻尼比和固有频率，并确定正常数来指示控制输入的不确定性。
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