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公开(公告)号：KR100578942B1
公开(公告)日：2006-05-12
申请号：KR1020040083009
申请日：2004-10-18
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 항공기의 장애물에 대한 최적 충돌 회피 방법 및 시스템과 관련된다. 본 발명에 따른 방법은 장애물과 항공기의 위치, 속도 및 기수 각을 측정하는 단계, 상기 측정된 값을 기초로 리아프노프 식을 결정하는 단계, 상기 리아프노프 식에 대하여 충돌 회피를 위한 되먹임 제어 입력을 추가하는 단계 및 상기 리아프노프 식이 안정되도록 하기 위한 항법 계수 N을 결정하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따른 방법은 목표지를 향하여 운항하는 항공기로 하여금 장애물, 특히 이동하는 장애물에 대하여 최적화된 경로를 이용하여 충돌을 회피할 수 있도록 한다.
리아프노프 식, 항법 계수, 충돌 회피 방향 벡터, 비례 항법-
公开(公告)号：KR1020060034360A
公开(公告)日：2006-04-24
申请号：KR1020040083009
申请日：2004-10-18
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G08G5/045 , B64C13/18 , G05D1/042 , G06G7/80 , G08G5/0069
Abstract: 본 발명은 항공기의 장애물에 대한 최적 충돌 회피 방법 및 시스템과 관련된다. 본 발명에 따른 방법은 장애물과 항공기의 위치, 속도 및 기수 각을 측정하는 단계, 상기 측정된 값을 기초로 리아프노프 식을 결정하는 단계, 상기 리아프노프 식에 대하여 충돌 회피를 위한 되먹임 제어 입력을 추가하는 단계 및 상기 리아프노프 식이 안정되도록 하기 위한 항법 계수 N을 결정하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따른 방법은 목표지를 향하여 운항하는 항공기로 하여금 장애물, 특히 이동하는 장애물에 대하여 최적화된 경로를 이용하여 충돌을 회피할 수 있도록 한다.
리아프노프 식, 항법 계수, 충돌 회피 방향 벡터, 비례 항법
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