公开(公告)号：KR101216065B1

公开(公告)日：2012-12-27

申请号：KR1020110093226

申请日：2011-09-16

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 심현철 ,  허성식 ,  이성기

IPC: B25J3/00 ,  E02F9/20 ,  G06F3/033 ,  G06T7/20

Abstract: PURPOSE: A system for driving a resource development robot by a remote control device based on a camera which three-dimensionally senses the motion of marker gloves is provided to prevent electric effects as the joint parts of gloves are covered with high visibility colors, and detected by a camera. CONSTITUTION: A system for driving a resource development robot(600) by a remote control device based on a camera which three-dimensionally senses the motion of marker gloves comprises a remote input unit(100), a remote input processing unit(200), a wireless transmit unit(300), a wireless receiving unit, and a robot control unit(500). The remote input unit comprises marker gloves and a camera unit. The camera unit films the movements of a marker. The remote input processing unit calculates the angle of a correspondent joint in the resource development robot corresponding to changes in three dimensional positions. The wireless transmit unit and wireless receiving unit transmit and receive a calculated angle value of the joint. The robot control unit controls the joints of the resource development robot on the basis of the calculated angle value. The working implement of the resource development robot is operated by a fluid cylinder. [Reference numerals] (100) Remote input unit; (200) Remote input processing unit; (300) Wireless transmit unit; (400) Wireless receiving unit; (500) Robot control unit; (600) Resource development robot

Abstract translation: 目的：提供一种通过基于摄像机驱动资源开发机器人的系统，该摄像机三维地感测标记手套的运动，以防止手套的关节部分被高可见度颜色覆盖并且被检测到的电效应 通过相机。 构成：用于通过三维地感测标记手套的运动的照相机由遥控装置驱动资源开发机器人（600）的系统包括远程输入单元（100），远程输入处理单元（200） 无线发射单元（300），无线接收单元和机器人控制单元（500）。 远程输入单元包括标记手套和相机单元。 相机单元拍摄标记的运动。 远程输入处理单元计算与三维位置的变化相对应的资源开发机器人中的对应关节的角度。 无线发射单元和无线接收单元发送和接收计算出的关节角度值。 机器人控制单元根据计算出的角度值来控制资源开发机器人的关节。 资源开发机器人的工作装置由流体缸操作。 （附图标记）（100）远程输入单元; （200）远程输入处理单元; （300）无线发射单元; （400）无线接收单元; （500）机器人控制单元; （600）资源开发机器人

公开(公告)号：KR1020150028400A

公开(公告)日：2015-03-16

申请号：KR1020130106702

申请日：2013-09-05

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 심현철 ,  김종혁 ,  허성식

IPC: H04N13/00 ,  G02B27/22

CPC classification number: H04N13/189 ,  G02B27/22

Abstract: 본 발명은 카메라와 레이저스캐너로 로봇의 주변환경에 대한 정보를 동시에 측정하고 정합하여 로봇의 원격운용자가 상황 파악을 더 쉽게 할 수 있도록 하는 3차원 정보 제공 장치에 관한 것으로, 특히 고가의 센서장비를 사용하지 않고도 3차원의 주변환경을 측정하고 정합하여 로봇의 운용성을 향상시킬 수 있는 3차원 정보 제공 장치에 관한 것이다.
이와 같은 3차원 정보 제공 장치는 주변환경에 대한 레이저 스캔 정보를 취득하는 2D 레이저 스캐너를 포함하는 레이저 스캐너부; 상기 레이저 스캐너부를 회전시키는 회전수단; 상기 레이저 스캐너부를 기준으로 360도 전방향의 영상 정보를 취득하는 카메라부; 및 상기 레이저 스캐너부 및 카메라부와 통신되고, 상기 레이저 스캔 정보와 영상 정보를 정합하기 위한 정보처리부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于提供能够通过照相机和激光扫描仪同时测量和匹配关于机器人的周围环境的信息的3D图像的装置，并且允许机器人的远程操作者容易地识别出这种情况。 更具体地，本发明涉及一种用于提供能够通过测量和匹配机器人的周边环境而不使用高成本传感器设备来提高机器人的可操作性的3D图像的装置。 用于提供3D图像的装置包括：激光扫描器单元，其包括2D激光扫描器，用于获取关于周边环境的激光扫描信息; 用于旋转激光扫描器单元的旋转单元; 相机单元，用于基于激光扫描器单元获取360°的全向图像信息; 以及信息处理单元，其允许激光扫描仪与相机单元通信并且将激光扫描信息与图像信息相匹配。