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公开(公告)号：KR102237970B1
公开(公告)日：2021-04-08
申请号：KR1020190023834A
申请日：2019-02-28
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G05D1/0246 , B64C39/024 , G05D1/0212 , G05D1/0289 , G05D1/10 , B64C2201/14
Abstract: 본 발명은 영상 처리를 기반으로 한 비행체의 충돌 방지 시스템 및 이를 포함하는 비행체에 대한 것으로, 비행체가 이동하는 방향의 전면 영상을 획득하는 전면영상 입력부가 비행체의 제 1 축에 위치하는 수직 꼬리 날개 위에 설치되고, 전면 영상에서 이동체를 검출하여 추적한 후 회피경로를 생성하는 발명에 대한 것이다.
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公开(公告)号：KR1020160022065A
公开(公告)日：2016-02-29
申请号：KR1020140107640
申请日：2014-08-19
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은교량내부진단시스템에관한것으로, 교량내부를비행하며, 상기교량내부를촬영하는무인항공기및 상기무인항공기의이착륙부가구비되고상기교량내부를이동하며, 상기무인항공기에전력을공급하는이동충전스테이션을포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于检查桥梁内部的系统，包括：飞行在桥内的无人驾驶飞行器，照射桥的内部; 以及设置有起飞和着陆部的移动充电站，在桥内移动，向无人机提供电力。
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公开(公告)号：KR1020150112294A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：KR1020140036155
申请日：2014-03-27
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은속도프로파일생성장치및 그의생성방법에관한것으로, 차량의현재위치와상기차량의주행경로상의복수의경로점을사용하여곡률반경을생성하는곡률반경생성부및 상기곡률반경을사용하여상기복수의경로점각각에서의최대허용속도와상기차량의최대가/감속도를생성하고, 생성된상기최대허용속도와상기차량의최대가/감속도에의해상기복수의경로점각각에서의실현가능속도를순차생성하여, 순차생성된상기복수의경로점각각에서의실현가능속도로부터상기차량의주행경로상의속도프로파일을생성하는속도생성부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于产生速度分布的装置和方法。 用于产生速度分布的装置包括：曲率半径产生单元和速度产生单元。 曲率半径生成单元使用车辆的当前位置和车辆的行驶路径上的多个路径点来生成曲率半径。 速度产生单元相对于每个路径点产生最大允许速度，并且使用曲率半径对车辆的最大加速/减速度顺序地产生具有最大允许速度和最大值的每个路径点的可实现速度 并且根据每个通路点的顺序产生的可实现速度生成车辆的行驶路径的速度分布。 根据本发明，当存在路径跟踪误差时，可以产生反映路径跟踪误差的速度分布。
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公开(公告)号：KR1020150028400A
公开(公告)日：2015-03-16
申请号：KR1020130106702
申请日：2013-09-05
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: H04N13/189 , G02B27/22
Abstract: 본 발명은 카메라와 레이저스캐너로 로봇의 주변환경에 대한 정보를 동시에 측정하고 정합하여 로봇의 원격운용자가 상황 파악을 더 쉽게 할 수 있도록 하는 3차원 정보 제공 장치에 관한 것으로, 특히 고가의 센서장비를 사용하지 않고도 3차원의 주변환경을 측정하고 정합하여 로봇의 운용성을 향상시킬 수 있는 3차원 정보 제공 장치에 관한 것이다.
이와 같은 3차원 정보 제공 장치는 주변환경에 대한 레이저 스캔 정보를 취득하는 2D 레이저 스캐너를 포함하는 레이저 스캐너부; 상기 레이저 스캐너부를 회전시키는 회전수단; 상기 레이저 스캐너부를 기준으로 360도 전방향의 영상 정보를 취득하는 카메라부; 및 상기 레이저 스캐너부 및 카메라부와 통신되고, 상기 레이저 스캔 정보와 영상 정보를 정합하기 위한 정보처리부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.Abstract translation: 本发明涉及一种用于提供能够通过照相机和激光扫描仪同时测量和匹配关于机器人的周围环境的信息的3D图像的装置，并且允许机器人的远程操作者容易地识别出这种情况。 更具体地，本发明涉及一种用于提供能够通过测量和匹配机器人的周边环境而不使用高成本传感器设备来提高机器人的可操作性的3D图像的装置。 用于提供3D图像的装置包括：激光扫描器单元，其包括2D激光扫描器，用于获取关于周边环境的激光扫描信息; 用于旋转激光扫描器单元的旋转单元; 相机单元，用于基于激光扫描器单元获取360°的全向图像信息; 以及信息处理单元，其允许激光扫描仪与相机单元通信并且将激光扫描信息与图像信息相匹配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101216065B1
公开(公告)日：2012-12-27
申请号：KR1020110093226
申请日：2011-09-16
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A system for driving a resource development robot by a remote control device based on a camera which three-dimensionally senses the motion of marker gloves is provided to prevent electric effects as the joint parts of gloves are covered with high visibility colors, and detected by a camera. CONSTITUTION: A system for driving a resource development robot(600) by a remote control device based on a camera which three-dimensionally senses the motion of marker gloves comprises a remote input unit(100), a remote input processing unit(200), a wireless transmit unit(300), a wireless receiving unit, and a robot control unit(500). The remote input unit comprises marker gloves and a camera unit. The camera unit films the movements of a marker. The remote input processing unit calculates the angle of a correspondent joint in the resource development robot corresponding to changes in three dimensional positions. The wireless transmit unit and wireless receiving unit transmit and receive a calculated angle value of the joint. The robot control unit controls the joints of the resource development robot on the basis of the calculated angle value. The working implement of the resource development robot is operated by a fluid cylinder. [Reference numerals] (100) Remote input unit; (200) Remote input processing unit; (300) Wireless transmit unit; (400) Wireless receiving unit; (500) Robot control unit; (600) Resource development robot
Abstract translation: 目的：提供一种通过基于摄像机驱动资源开发机器人的系统，该摄像机三维地感测标记手套的运动，以防止手套的关节部分被高可见度颜色覆盖并且被检测到的电效应 通过相机。 构成：用于通过三维地感测标记手套的运动的照相机由遥控装置驱动资源开发机器人（600）的系统包括远程输入单元（100），远程输入处理单元（200） 无线发射单元（300），无线接收单元和机器人控制单元（500）。 远程输入单元包括标记手套和相机单元。 相机单元拍摄标记的运动。 远程输入处理单元计算与三维位置的变化相对应的资源开发机器人中的对应关节的角度。 无线发射单元和无线接收单元发送和接收计算出的关节角度值。 机器人控制单元根据计算出的角度值来控制资源开发机器人的关节。 资源开发机器人的工作装置由流体缸操作。 （附图标记）（100）远程输入单元; （200）远程输入处理单元; （300）无线发射单元; （400）无线接收单元; （500）机器人控制单元; （600）资源开发机器人
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公开(公告)号：KR102237970B1
公开(公告)日：2021-04-08
申请号：KR1020190023834
申请日：2019-02-28
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은영상처리를기반으로한 비행체의충돌방지시스템및 이를포함하는비행체에대한것으로, 비행체가이동하는방향의전면영상을획득하는전면영상입력부가비행체의제 1 축에위치하는수직꼬리날개위에설치되고, 전면영상에서이동체를검출하여추적한후 회피경로를생성하는발명에대한것이다.
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公开(公告)号：KR101917194B1
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：KR1020170090943
申请日：2017-07-18
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은무인자율주행차량과무인항공기의협업에의한물류배송방법으로, 물품의배송을의뢰하는주문자로부터배송주문을접수하는주문접수단계와, 주문에포함된주문정보로부터물품의배송경로및 배송시각을포함하는배송계획을수립하는배송계획수립단계와, 상기무인자율주행차량을이용하여상기배송계획에따라서상기물품을배송하는무인자율주행차량을이용한물류배송단계와, 무인자율주행차량의주행이불가능한구간에도달했는가여부를판단하고, 무인자율주행차량의주행이불가능한구간에도달한것으로판정되면물류의배송을상기무인항공기를이용한배송으로물류의배송을전환하는단계를포함하다.
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公开(公告)号：KR101562895B1
公开(公告)日：2015-10-26
申请号：KR1020140036155
申请日：2014-03-27
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은속도프로파일생성장치및 그의생성방법에관한것으로, 차량의현재위치와상기차량의주행경로상의복수의경로점을사용하여곡률반경을생성하는곡률반경생성부및 상기곡률반경을사용하여상기복수의경로점각각에서의최대허용속도와상기차량의최대가속도또는감속도를생성하고, 생성된상기최대허용속도와상기차량의최대가속도또는감속도에의해상기복수의경로점각각에서의실현가능속도를순차생성하여, 순차생성된상기복수의경로점각각에서의실현가능속도로부터상기차량의주행경로상의속도프로파일을생성하는속도생성부를포함한다.
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