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公开(公告)号：KR102233999B1
公开(公告)日：2021-03-31
申请号：KR1020190146165A
申请日：2019-11-14
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B25J15/0085 , B25J15/0028 , B25J15/08
Abstract: 본 발명은 피파지물을 파지하는 그리퍼(Gripper)에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 유연성을 가지는 파지체가 피파지물에 밀착하도록 구동되며, 나아가 전기적 접착력을 이용하여 임의 형상을 가지는 피파지물에 대해서도 파지력을 극대화할 수 있는 소프트 그리퍼(Soft Gripper)에 관한 것이다.
본 발명에서는, 복수의 파지체를 구비하여 피파지물을 파지하는 그리퍼 장치에 있어서, 상기 파지체는, 유연성을 가지는 유전체 물질을 구비하여 외부에서 전달되는 구동력에 의해 상기 피파지물에 접촉되면서 상기 피파지물에 대해 전기적 접착력을 제공하는 유연접착부; 전기적 제어에 따라 형상이 변형되면서 상기 유연접착부로 구동력을 제공하는 전기구동부; 및 상기 유연접착부와 상기 전기구동부 사이에 구비되어, 상기 전기구동부의 변형에 따른 구동력을 상기 유연접착부로 전달하는 복수의 연결부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치를 개시한다.-
公开(公告)号：KR102233999B1
公开(公告)日：2021-03-31
申请号：KR1020190146165
申请日：2019-11-14
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은피파지물을파지하는그리퍼(Gripper)에관한것으로서, 보다구체적으로는유연성을가지는파지체가피파지물에밀착하도록구동되며, 나아가전기적접착력을이용하여임의형상을가지는피파지물에대해서도파지력을극대화할수 있는소프트그리퍼(Soft Gripper)에관한것이다. 본발명에서는, 복수의파지체를구비하여피파지물을파지하는그리퍼장치에있어서, 상기파지체는, 유연성을가지는유전체물질을구비하여외부에서전달되는구동력에의해상기피파지물에접촉되면서상기피파지물에대해전기적접착력을제공하는유연접착부; 전기적제어에따라형상이변형되면서상기유연접착부로구동력을제공하는전기구동부; 및상기유연접착부와상기전기구동부사이에구비되어, 상기전기구동부의변형에따른구동력을상기유연접착부로전달하는복수의연결부;를포함하여구성되는것을특징으로하는그리퍼장치를개시한다.
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