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公开(公告)号：WO2020262802A1
公开(公告)日：2020-12-30
申请号：PCT/KR2020/004037
申请日：2020-03-25
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 냉각장치를 포함하는 유연구동기, 이를 포함하는 웨어러블 로봇, 이를 포함하는 마사지 장치, 및 이의 제어방법에서, 상기 유연구동기는 열반응 부재, 냉각부 및 제어부를 포함한다. 상기 열반응 부재는 온도 변화에 따라 수축 또는 이완 가능하도록 구성된다. 상기 냉각부는 상기 열반응 부재 측에 배치되는 냉각면, 및 상기 냉각면의 반대편에 배치되는 발열면을 포함한다. 상기 제어부는 상기 열반응 부재가 이완 상태로 변경될 때, 상기 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 상기 냉각부로의 전원은 공급되도록 전기공급부를 제어하도록 구성된다.
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公开(公告)号：WO2013191422A1
公开(公告)日：2013-12-27
申请号：PCT/KR2013/005323
申请日：2013-06-17
Applicant: 한국기계연구원
CPC classification number: F16C32/0406 , F16C32/044 , F16C32/0442 , F16C32/0465 , F16C32/048
Abstract: 본 기재는 그 구조를 개선함으로써 로터의 길이 및 시스템 부피를 최소화할 수 있도록 하는, 보조 베어링이 결합된 복합 자기 베어링에 관한 것이다. 본 기재의 보조 베어링이 결합된 복합 자기 베어링은, 로터 둘레에 구비되어 마찰을 저감하는 래디얼(radial) 형의 복합 자기 베어링으로서, 자기 베어링,; 및 상기 코일 및 상기 영구자석 구비 위치 내측의 상기 고정자측 코어 내부 빈 공간에 고정 구비되는 보조 베어링을 포함한다.
Abstract translation: 本说明书涉及具有与其组合的辅助轴承的复合磁性轴承，其能够通过改进其结构来减小转子的长度和系统体积。 具有本说明书的组合的辅助轴承的复合磁性轴承是设置在转子的圆周周围以减小摩擦的径向复合磁性轴承，并且复合磁性轴承包括：磁性轴承; 以及辅助轴承，其固定在设置有线圈和永磁体的内侧的定子侧铁芯内的空的空间中。
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公开(公告)号：WO2021118185A2
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：PCT/KR2020/017746
申请日：2020-12-07
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 유연구동기, 유연구동기를 포함하는 유연구동기 조립체, 및 유연구동기 또는 유연구동기 조립체를 포함하는 웨어러블 로봇에서, 상기 유연구동기는 제1 스프링 다발, 제1 전도성 패드 및 제2 전도성 패드를 포함한다. 상기 제1 스프링 다발은 온도 변화에 따라 수축 상태와 이완 상태 사이에서 변경 가능하도록 배치되며, 복수의 미세 와이어들로 구성된다. 상기 제1 전도성 패드는 상기 제1 스프링 다발의 일단과 전기적으로 연결되는 제1 연결부를 포함한다. 상기 제2 전도성 패드는 상기 제1 스프링 다발의 타단과 전기적으로 연결되도록 제2 연결부를 포함한다. 이 경우, 상기 제1 연결부는 상기 제1 전도성 패드와 상기 제1 스프링 다발 사이를 고정시키고, 상기 제2 연결부는 상기 제2 전도성 패드와 상기 제2 스프링 다발 사이를 고정시킨다.
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公开(公告)号：WO2018110874A1
公开(公告)日：2018-06-21
申请号：PCT/KR2017/013907
申请日：2017-11-30
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본 발명은 인공근육모듈에 충진되는 유체의 온도에 따라 인공근육모듈의 유연한 움직임을 구현하면서 인공근육모듈의 응답성을 빠르게 하고, 종래에 비해 에너지 효율을 향상시킬 수 있는 인공근육모듈의 구동장치와 인공근육모듈의 구동방법에 관한 것이다. 이를 위해 인공근육모듈의 구동장치는 고온수탱크와 저온수탱크를 포함하는 유체탱크유닛과, 인공근육모듈과 유체탱크유닛을 연결하는 유체공급라인 및 유체회수라인과, 인공근육모듈과 유체탱크유닛 사이에서 유체를 순환시키는 순환펌프유닛과, 고온수탱크에서 배출되는 유체와 저온수탱크에서 배출되는 유체를 이용하여 인공근육모듈의 형상을 변형시키기 위한 기설정된 작동온도를 갖는 유체를 형성하는 온도조절유닛과, 기설정된 분배조건에 따라 유체회수라인의 유체를 고온수탱크 또는 저온수탱크로 분배하는 유체분배유닛을 포함한다.
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公开(公告)号：WO2022203133A1
公开(公告)日：2022-09-29
申请号：PCT/KR2021/010892
申请日：2021-08-17
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 스프링이 직조된 패브릭, 이의 제조방법, 이를 이용한 유연구동기, 상기 유연구동기를 포함하는 웨어러블 로봇, 및 상기 유연구동기를 포함하는 마사지 장치에서, 상기 패브릭은 외부로부터 공급되는 전원에 의해 수축되거나 이완되며, 열반응 구동소자 및 와이어를 포함한다. 상기 열반응 구동소자는 날줄 및 씨줄 중 어느 하나로 기능하도록 구성되는 스프링 형태를 가진다. 상기 와이어는 상기 날줄 및 씨줄 중 다른 하나로 기능하도록 구성된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2017039105A1
公开(公告)日：2017-03-09
申请号：PCT/KR2016/003652
申请日：2016-04-07
Applicant: 한국기계연구원
CPC classification number: B41F31/304 , B41F13/085 , B41F13/20 , F16C13/02 , F16C32/04 , F16C32/0421 , F16C2324/16
Abstract: 본 발명은 자기베어링 및 영구자석부가 구비된 롤러모듈에 관한 것으로, 상세하게는 롤러(100)의 반경방향 및 축방향에 레이디얼 자기베어링(300) 및 스러스트 자기베어링(500)이 구비됨과 더불어 롤러(100)의 상부에 영구자석부(400)이 추가로 구비됨으로써, 롤러(100)의 반경방향 및 축방향의 부하를 지지할 수 있을 뿐만 아니라 전류가 흐르지 않는 동안에도 롤러(100)의 자중을 지지할 수 있음에 따라 롤러(100)의 흔들림 오차를 최소화시킬 수 있는 효과가 있는 것을 특징으로 하는 자기베어링 및 영구자석부가 구비된 롤러모듈에 관한 것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有磁性轴承和永磁体部分的滚子组件，更具体地，涉及一种具有磁性轴承和永久磁铁部分的滚子组件，其中不仅具有径向磁性轴承（300）和推力磁体 轴承（500）分别设置在辊（100）的径向方向和轴向方向上，但是在辊（100）的上部附加设置永磁体部（400），使得不仅径向 并且可以支撑滚子（100）的轴向载荷，但是即使没有电流流动也可以支撑滚子（100）的自重，从而最小化滚子（100）的振动误差。
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公开(公告)号：WO2011112019A2
公开(公告)日：2011-09-15
申请号：PCT/KR2011/001676
申请日：2011-03-10
CPC classification number: F16C32/0476 , F16C32/0465
Abstract: 영구자석을 구비하여 별도의 편향 전류 없이도 회전체를 부양시키면서 영구자석의 착자가 용이한 자기베어링 구조가 개시된다. 본 발명에 따른 자기베어링 구조는 회전축의 측면에 위치하여 착자가 상기 회전축의 회전축 방향과 평행하도록 이루어지는 고리형의 영구자석, 상기 영구자석의 일측에 구비된 코일, 그리고 상기 코일의 외측에 구비되어 자기장 경로의 형성에 관여하는 도체부를 포함한다. 이와 같은 구성에 의하면, 자기베어링에 구비된 코일에 별도의 편향 전류를 공급해 주지 않아도 영구자석에 의한 자기장에 의하여 회전체가 부양되면서, 상기 영구자석의 착자 방향이 회전축의 축방향과 평행하게 이루어지는바 착자가 용이하여 자기베어링의 생산성이 증대된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有永磁体的磁性轴承结构，能够在不产生单独的偏转电流的同时旋转转子的同时促进永磁体的磁化。 根据本发明的磁性轴承结构包括：环形永磁体，其设置在与所述旋转轴的方向平行的旋转轴的侧表面处; 设置在永磁体的一侧的线圈和设置在线圈外侧的导体，以形成磁场路径。 根据该结构，转子通过永磁体的磁场旋转，而不必向设置在磁轴承的线圈提供单独的偏转电流，并且永磁体的磁化方向和旋转轴的轴方向 变得彼此平行，从而有助于磁化并进一步提高磁性轴承的生产率。
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公开(公告)号：KR101897461B1
公开(公告)日：2018-10-29
申请号：KR1020160078657
申请日：2016-06-23
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은쓰러스트자기베어링의편향력보상장치에관한것으로서, 더욱상세하게는영구자석을이용하여회전체의편향력을보상하여줌으로서, 쓰러스트자기베어링이회전체의편향력을보상함과동시에회전체를제어하기위하여, 다량의전력을소모할뿐만아니라과열되던문제점을해결한, 쓰러스트자기베어링의편향력보상장치에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101897127B1
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：KR1020160086928
申请日：2016-07-08
Applicant: 한국기계연구원
IPC: B41J13/076 , B41J29/393 , F16C32/04
Abstract: 본발명은자기베어링을이용하여상기자기베어링에의하여지지되는대상물의접촉파라미터, 예를들면인압, 위치를제어할수 있는인압제어장치, 인압제어방법, 대상물접촉파라미터제어방법, 대상물위치정렬제어방법및 대상물위치정렬제어장치에관한것이다. 이를위해, 본발명은접촉대상물을가압하기위한롤러유닛의양단에배치되어상기롤러유닛을비접촉식으로지지하는자기베어링유닛; 상기자기베어링유닛과연결되어상기자기베어링유닛에의한베어링지지력을산출하는제1 연산부와, 상기롤러유닛이상기접촉대상물을가압하여야하는기준힘과상기베어링지지력을비교하여상기베어링지지력과상기기준힘의차이값이허용범위에포함되는지를판단하는제2 연산부와, 상기차이값이상기허용범위를벗어나는경우에상기롤러유닛이상기접촉대상물을가압하는힘을조절하기위하여상기롤러유닛을이동시키기위한전류값을산출하는제3 연산부를갖는제어유닛; 그리고, 상기전류값을상기자기베어링유닛에인가하는전류인가유닛을포함하는자기베어링을이용한인압제어장치, 인압제어방법, 대상물접촉파라미터제어방법, 대상물위치정렬제어방법및 대상물위치정렬제어장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR101834970B1
公开(公告)日：2018-03-08
申请号：KR1020160170534
申请日：2016-12-14
Applicant: 한국기계연구원
CPC classification number: A61F2/68 , A61F2002/5066 , A61F2002/745 , B25J9/1075 , B25J9/1085
Abstract: 본발명은인공근육모듈에충진되는유체의온도에따라인공근육모듈의유연한움직임을구현하면서인공근육모듈의응답성을빠르게하고, 종래에비해에너지효율을향상시킬수 있는인공근육모듈의구동장치와인공근육모듈의구동방법에관한것이다. 이를위해인공근육모듈의구동장치는고온수탱크와저온수탱크를포함하는유체탱크유닛과, 인공근육모듈과유체탱크유닛을연결하는유체공급라인및 유체회수라인과, 인공근육모듈과유체탱크유닛사이에서유체를순환시키는순환펌프유닛과, 고온수탱크에서배출되는유체와저온수탱크에서배출되는유체를이용하여인공근육모듈의형상을변형시키기위한기설정된작동온도를갖는유체를형성하는온도조절유닛과, 기설정된분배조건에따라유체회수라인의유체를고온수탱크또는저온수탱크로분배하는유체분배유닛을포함한다.
Abstract translation: 本发明是人工肌肉模块的根据人工肌肉模块和人工肌肉模块的柔性运动，所述人工肌肉模块的迅速的响应中要填充的流体的温度的驱动系统，可提高能量效率与传统的人造相比 并且是肌肉模块的驱动方法。 为人工肌肉模块用于此目的的驱动装置是高温水箱和低温水箱，流体容器单元，和一个人工肌肉模块和流体箱流体供应管线连接所述单元和流体返回管线，并且人工肌肉模块和流体箱单元，其包括 使用流体和从低温水箱排出的流体的温度控制到从循环泵单元，高温水箱用于循环之间的流体，从而形成具有预定的工作温度为修改所述人工肌肉模块的形状的流体被排出 单元和流体分配单元，用于根据预定分配条件将流体回收管线的流体分配到热水箱或冷水箱。
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