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1.发明专利
公开(公告)号：KR102230770B1
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：KR1020190077880A
申请日：2019-06-28
Applicant: 한국기계연구원
CPC classification number: B25J15/0616 , B25J15/12 , B65G47/908 , B65G47/91 , B65G49/061 , B65G2201/022
Abstract: 본 발명은 다양한 형태의 대상물에 대한 손상을 최소화하면서 안정적인 홀딩 및 이송을 구현할 있는 홀딩장치, 이를 포함하는 이송시스템 및 이송방법을 제공함에 있다. 이를 위한 본 발명은 프레임; 상기 프레임에 결합되며, 스테이지에 놓인 대상물을 홀딩하여 상기 스테이지로부터 상기 대상물을 이격시키는 제1 홀딩유닛; 및 상기 프레임에 결합되며, 상기 스테이지로부터 이격된 상기 대상물의 측면부를 홀딩하는 제2 홀딩유닛;을 포함하며, 상기 제2 홀딩유닛은, 내부에 수용공간을 구비하는 유연커버와, 상기 수용공간에 채워지고 상기 대상물의 측면부 형상에 대응하여 변형되는 분말체를 구비하는 그립부; 및 상기 그립부가 변형된 상태에서 상기 수용공간의 공기를 흡입하여 상기 유연커버를 수축시켜 상기 분말체가 압착 고정됨으로써 상기 그립부가 상기 대상물을 홀딩하도록 하는 부압발생부;를 포함하는 특징을 개시한다.
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公开(公告)号：WO2021118185A2
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：PCT/KR2020/017746
申请日：2020-12-07
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 유연구동기, 유연구동기를 포함하는 유연구동기 조립체, 및 유연구동기 또는 유연구동기 조립체를 포함하는 웨어러블 로봇에서, 상기 유연구동기는 제1 스프링 다발, 제1 전도성 패드 및 제2 전도성 패드를 포함한다. 상기 제1 스프링 다발은 온도 변화에 따라 수축 상태와 이완 상태 사이에서 변경 가능하도록 배치되며, 복수의 미세 와이어들로 구성된다. 상기 제1 전도성 패드는 상기 제1 스프링 다발의 일단과 전기적으로 연결되는 제1 연결부를 포함한다. 상기 제2 전도성 패드는 상기 제1 스프링 다발의 타단과 전기적으로 연결되도록 제2 연결부를 포함한다. 이 경우, 상기 제1 연결부는 상기 제1 전도성 패드와 상기 제1 스프링 다발 사이를 고정시키고, 상기 제2 연결부는 상기 제2 전도성 패드와 상기 제2 스프링 다발 사이를 고정시킨다.
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公开(公告)号：WO2022154461A1
公开(公告)日：2022-07-21
申请号：PCT/KR2022/000537
申请日：2022-01-12
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본 발명은 물방울이 표면장력을 통해 물방울의 형상을 유지하는 원리를 이용하여 평지의 주행 시에는 바퀴 형상의 변화가 최소화되어 유지되고, 바퀴 측면에 장애물이 충돌하는 경우에는 구조 변경을 통해 해당 장애물의 용이한 극복을 수행하며, 특히 장애물 극복의 경우 인접한 단위블록 사이의 상대적인 회전 및 이동을 통해 효과적인 장애물 극복이 가능하고, 장애물의 극복 후 즉각적인 복원이 가능한 장애물 극복용 바퀴유닛을 제공한다.
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公开(公告)号：WO2020262802A1
公开(公告)日：2020-12-30
申请号：PCT/KR2020/004037
申请日：2020-03-25
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 냉각장치를 포함하는 유연구동기, 이를 포함하는 웨어러블 로봇, 이를 포함하는 마사지 장치, 및 이의 제어방법에서, 상기 유연구동기는 열반응 부재, 냉각부 및 제어부를 포함한다. 상기 열반응 부재는 온도 변화에 따라 수축 또는 이완 가능하도록 구성된다. 상기 냉각부는 상기 열반응 부재 측에 배치되는 냉각면, 및 상기 냉각면의 반대편에 배치되는 발열면을 포함한다. 상기 제어부는 상기 열반응 부재가 이완 상태로 변경될 때, 상기 열반응 부재로의 전원 공급은 차단되고 상기 냉각부로의 전원은 공급되도록 전기공급부를 제어하도록 구성된다.
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公开(公告)号：WO2022203133A1
公开(公告)日：2022-09-29
申请号：PCT/KR2021/010892
申请日：2021-08-17
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 스프링이 직조된 패브릭, 이의 제조방법, 이를 이용한 유연구동기, 상기 유연구동기를 포함하는 웨어러블 로봇, 및 상기 유연구동기를 포함하는 마사지 장치에서, 상기 패브릭은 외부로부터 공급되는 전원에 의해 수축되거나 이완되며, 열반응 구동소자 및 와이어를 포함한다. 상기 열반응 구동소자는 날줄 및 씨줄 중 어느 하나로 기능하도록 구성되는 스프링 형태를 가진다. 상기 와이어는 상기 날줄 및 씨줄 중 다른 하나로 기능하도록 구성된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2021145685A1
公开(公告)日：2021-07-22
申请号：PCT/KR2021/000508
申请日：2021-01-13
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 소프트 그립헤드, 이를 포함하는 소프트 그립유닛, 및 소프트 그립유닛을 포함하는 그립장치에서, 상기 소프트 그립헤드는 대상물체와 접촉하는 흡입패드를 포함한다. 상기 흡입패드는 격벽 및 복수의 흡입셀들을 포함한다. 상기 격벽은 상기 흡입패드를 양단부가 개방되는 복수의 공간들로 구획한다. 상기 흡입셀들은 상기 격벽에 의해 구획되는 공간으로 형성된다. 상기 흡입패드는, 상기 흡입셀들의 연장방향인 축 방향의 강성이, 상기 축 방향에 수직인 폭 방향의 강성보다 작은 물질을 포함한다.
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公开(公告)号：WO2020251130A1
公开(公告)日：2020-12-17
申请号：PCT/KR2020/001455
申请日：2020-01-31
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 소프트 그립유닛, 이를 포함하는 그립장치 및 그립장치의 구동방법에서, 상기 소프트 그립유닛은 유연커버, 분말체, 부압 발생부 및 유연지지부를 포함한다. 상기 유연커버는 목표 파지 물체가 밀착되는 파지면과, 상기 파지면과 짝을 이루는 기준면을 가지고 내측에는 수용공간을 가진다. 상기 분말체는 상기 수용공간에 채워지고, 상기 목표 파지 물체의 형상에 대응하여 변형된다. 상기 부압 발생부는 상기 유연커버에 연결되고, 상기 수용공간의 공기를 흡입하여 상기 유연커버가 수축되도록 하며, 수축되는 상기 유연커버에 의해 상기 목표 파지 물체의 형상에 대응하여 변형된 상기 분말체가 압착되도록 하여 상기 목표 파지 물체가 상기 유연커버에 의해 그리핑 되도록 한다. 상기 유연지지부는 상기 기준면에 밀착되고, 상기 유연커버가 상기 목표 파지 물체에 의해 가압되어 변형 시에 함께 변형되면서 상기 유연커버를 지지한다.
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公开(公告)号：KR102252111B1
公开(公告)日：2021-05-17
申请号：KR1020190166505
申请日：2019-12-13
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명의일 실시예에따른유연구동기는, 온도변화에따라수축상태와이완상태사이에서변경가능하도록구성된열반응부재; 상기열반응부재를강제로냉각시키도록구성된냉각부; 및상기열반응부재가이완상태로변경될때 상기열반응부재로의전원공급은차단되고상기냉각부로의전원은공급되도록전기공급부를제어하도록구성된제어부를포함하고, 상기냉각부는상기열반응부재가이완상태에있는경우상기열반응부재의이완속도를증가시키기위하여상기열반응부재와직접적으로접촉하도록구성된냉각공기를분사하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR102230770B1
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：KR1020190077880
申请日：2019-06-28
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은다양한형태의대상물에대한손상을최소화하면서안정적인홀딩및 이송을구현할있는홀딩장치, 이를포함하는이송시스템및 이송방법을제공함에있다. 이를위한본 발명은프레임; 상기프레임에결합되며, 스테이지에놓인대상물을홀딩하여상기스테이지로부터상기대상물을이격시키는제1 홀딩유닛; 및상기프레임에결합되며, 상기스테이지로부터이격된상기대상물의측면부를홀딩하는제2 홀딩유닛;을포함하며, 상기제2 홀딩유닛은, 내부에수용공간을구비하는유연커버와, 상기수용공간에채워지고상기대상물의측면부형상에대응하여변형되는분말체를구비하는그립부; 및상기그립부가변형된상태에서상기수용공간의공기를흡입하여상기유연커버를수축시켜상기분말체가압착고정됨으로써상기그립부가상기대상물을홀딩하도록하는부압발생부;를포함하는특징을개시한다.
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