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1.发明专利
公开(公告)号：KR102230771B1
公开(公告)日：2021-03-22
申请号：KR1020190003852A
申请日：2019-01-11
Applicant: 한국기계연구원
CPC classification number: A61F2/76 , A61B5/4851 , A61F2/60 , B25J19/0095 , A61F2002/7615 , A61F2002/7625
Abstract: 본 발명은 정상 보행과 동일한 패턴의 시뮬레이션 워킹 동작을 구현하여, 로봇의족의 성능을 미리 평가할 수 있고, 실제 환자에게 최적의 성능을 발휘시킬 수 있는 로봇의족의 시뮬레이션 시스템 및 그 제어방법을 제공함에 있다. 이를 위한 본 발명은 정강이부재, 의족본체 및 관절구동부를 가지는 로봇의족과 연결되며 상기 로봇의족의 워킹 동작을 구현하는 시뮬레이터본체; 상기 시뮬레이션본체에 의해 구현되는 상기 로봇의족의 워킹정보를 감지하는 감지유닛; 및 상기 감지유닛에 의해 감지된 상기 워킹정보가 정상인의 기준워킹정보와 일치되도록 상기 시뮬레이터본체를 제어하는 제어유닛을 포함하는 특징을 개시한다.
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2.发明专利
公开(公告)号：KR102230769B1
公开(公告)日：2021-03-22
申请号：KR1020190024394A
申请日：2019-02-28
Applicant: 한국기계연구원
CPC classification number: A61F2/60 , A61F2/66 , A61F2/68 , A61F2/78 , A61F2002/502 , A61F2002/5072 , A61F2002/6657
Abstract: 본 발명의 일실시예는 로봇의족본체와, 착용자의 다리에 결합되는 보형물을 연결하는 수직프레임에 결합되는 로봇의족용 케이스 조립체 및 이를 포함하는 로봇의족을 제공한다. 여기서, 로봇의족용 케이스 조립체는 베이스브래킷부, 기판부, 전면커버부 그리고 후면커버부를 포함한다. 베이스브래킷부에는 수직프레임의 전방을 감싸도록 구비되고, 로봇의족본체의 구동에 필요한 전기를 공급하는 배터리가 탈착된다. 기판부는 수직프레임의 후방에서 베이스브래킷부와 결합되며, 배터리로부터 전기를 공급받고 로봇의족본체의 작동을 제어한다. 전면커버부는 베이스브래킷부의 전방에 결합되어 배터리가 노출되지 않도록 덮으며, 정강이의 전면에 대응되는 형상을 가진다. 후면커버부는 수직프레임의 후방에서 베이스브래킷부와 결합되고 기판부를 내측에 수용하며, 전면커버부와 연속되도록 형성되고 정강이의 후면에 대응되는 형상을 가진다.
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公开(公告)号：WO2018074715A1
公开(公告)日：2018-04-26
申请号：PCT/KR2017/008213
申请日：2017-07-31
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본 발명은 로봇을 이용하여 원격으로 중재시술을 수행하기 위해 개발된 원격중재시술시스템에서 슬레이브로봇 및 니들구동부에 시술자의 움직임 명령을 전달하고, 시술자에게는 중재시술 과정에 맞는 동작에 대한 자유도 제한과 중재시술 과정에서 발생하는 정보에 대한 햅틱 피드백을 구현할 수 있는 중재시술용 손잡이유닛과 이것을 이용한 중재시술용 마스터장치 그리고 이것을 이용한 원격중재시술시스템에 관한 것이다. 이를 위해 중재시술용 손잡이유닛은 중재시술을 위한 니들부의 움직임에 대응하여 시술자가 파지하기 위한 손잡이유닛이고, 시술자가 파지하는 손잡이부와, 니들부의 1자유도 직선 운동을 구현하는 직선운동모드와 니들부의 2자유도 회전 운동을 구현하는 회전운동모드와 니들부의 2자유도 평면 운동을 구현하는 평면운동모드 중 어느 하나의 운동모드를 선택하고 손잡이부에 구비되는 모드선택모듈 및 직선운동모드의 선택에 따라 니들부의 1자유도 직선 운동을 구현하고 손잡이부에 구비되는 직선운동모듈을 포함한다.
Abstract translation: 被
操作员用于转发操作员的动作指令，以从机器人和在已经开发出了远程干预系统进行干预的针驱动器远程地使用机器人本发明的干预方法，和 自由配合动作还涉及限制介入过程介入主设备进行仲裁来实现触觉反馈到把手单元，并使用该发生相同的过程信息，并使用它们的远程干预系统。 干预手柄单位为用于此目的的对应于移动进行干预的针部分和操作者的手柄单元用于夹紧，直线运动模式，其中操作者抓握工具把手部分和所述针的针部1自由度的直线运动 选择旋转模式和针部分2 DOF实施实现旋转运动和模式选择模块的选择和线性运动模式的平面运动的平面运动模式的运动模式中的任一项所述的二自由度的部分是部分手柄提供 并且包括一个线性运动模块，该线性运动模块实现针部分的1自由度的线性运动并且被设置在手柄部分中。
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公开(公告)号：WO2017213449A1
公开(公告)日：2017-12-14
申请号：PCT/KR2017/005988
申请日：2017-06-09
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본 발명은 크기와 무게를 줄이면서도 구동에 필요한 크기의 토크는 충분히 발생시키고, 모터유닛에서 발생된 회전력이 하모닉유닛과, 토크센서유닛과, 의족모듈에 손실없이 전달되도록 하는 관절구동모듈과 순응형 로봇의족에 관한 것이다. 이를 위해 관절구동모듈은 인가되는 전원에 의해 출력구동축을 회전시키는 모터유닛과, 모터유닛에 결합되고 출력구동축을 감속시키는 하모닉유닛 및 하모닉유닛에 결합되고 출력구동축에 작용하는 토크를 감지하는 토크센서유닛을 포함한다. 여기서, 토크센서유닛은 하모닉유닛에 결합 고정되는 토크하우징과, 토크하우징에 회전 가능하게 결합되는 출력플랜지와, 출력플랜지에 결합되어 출력플랜지의 회전에 따른 토크를 감지하는 토크센싱부 및 토크하우징에 삽입된 상태에서 출력플랜지를 감싸되 토크하우징에 대하여 출력플랜지를 회전 가능하게 지지하는 토크베어링을 포함한다.
Abstract translation:
本发明的用于驱动，同时减少尺寸和重量被充分地发生，而不会损失传送从电动机单元产生的旋转力传递给谐波单元，转矩传感器单元和，辅模块所要求的大小的扭矩 和一个兼容的机器人手臂。 耦合到谐波单元和用于耦合的谐波单元到马达单元和用于通过供给的电力的输出轴旋转的电动机部和关节驱动模块转矩传感器单元减速输出驱动轴，并检测作用于输出轴上，用于此目的的扭矩 它包括。 在此，转矩传感器单元在转矩壳体，可旋转地联接到所述外壳凸缘的转矩输出，被耦合到输出法兰转矩检测部和用于根据输出法兰的旋转感测的扭矩的扭矩壳体被固定到一个谐波单元 并且扭矩轴承在插入状态下围绕输出法兰缠绕并且相对于扭矩壳体可旋转地支撑输出法兰。
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公开(公告)号：WO2020162671A1
公开(公告)日：2020-08-13
申请号：PCT/KR2020/001326
申请日：2020-01-29
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본 발명의 일실시예는 보다 안정적으로 구동될 수 있는 로봇의족 및 로봇의족의 구동방법을 제공한다. 여기서, 로봇의족은 발목브래킷부, 구동부, 가이드브래킷부, 와이어, 가압부 그리고 제1탄성부재를 포함할 수 있다. 발목브래킷부는 디딤부재의 후단 상부에 구비된다. 구동부는 발목브래킷부에 회전 가능하게 결합되고 디딤부재가 회전되도록 토크를 전달한다. 가이드브래킷부는 디딤부재의 후단 상부에 구비되고 구동부의 하측에 위치되는 베이스블록과, 베이스블록에 연결되고 디딤부재의 길이방향으로 연장되는 가이드관을 가진다. 와이어는 후단부는 구동부의 후단부에 연결되고, 구동부의 하단부를 감싸면서 디딤부재의 전방으로 연장 구비된다. 가압부는 와이어의 전단부에 결합된다. 제1탄성부재는 베이스블록 및 가압부의 사이에 구비되고 가이드관을 감싸도록 마련되며 가압부를 디딤부재의 전방으로 탄성 지지한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2017209420A1
公开(公告)日：2017-12-07
申请号：PCT/KR2017/005203
申请日：2017-05-19
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 순응형 구동모듈은 출력구동축을 회전시키는 모터유닛과, 상기 출력구동축의 일측에 결합되어 상기 출력구동축의 회전속도를 감속시켜 출력하는 하모닉유닛과, 상기 하모닉유닛에 결합되어 상기 하모닉유닛으로부터 감속되어 출력된 토크를 측정하는 토크센서유닛과, 상기 출력구동축의 타측에서 방사방향으로 이격되어 상기 모터유닛에 결합되고, 상기 출력구동축의 회전량을 감지하는 위치센서유닛과, 상기 출력구동축의 타측에서 방사방향으로 이격되어 상기 모터유닛에 결합되고, 상기 출력구동축을 제동시키는 브레이크유닛과, 상기 출력구동축과 상기 위치센서유닛을 연결하는 센싱축이음유닛 및 상기 출력구동축과 상기 브레이크유닛을 연결하는 제동축이음유닛을 포함한다.
Abstract translation: 根据本发明实施例的自适应驱动模块包括用于旋转输出驱动轴的电机单元，谐波驱动单元 被耦合到单元和谐波单元从转矩传感器单元，其测量所述减速隔开距离谐波单元的输出转矩，在径向方向上的输出驱动轴的另一侧并连接到所述电机单元，所述输出驱动轴的旋转量 和用于感测的位置传感器单元和在径向方向上的输出驱动轴的另一侧间隔开并且联接到马达单元，所述感测轴联接到制动的制动单元，所述输出驱动轴，连接到所述位置传感器单元和所述输出驱动轴 以及一个连接输出驱动轴和制动单元的制动轴联接单元。
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公开(公告)号：KR101929924B1
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：KR1020160101721
申请日：2016-08-10
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 미세유로 바이오칩은 복수의 확장부들 및 복수의 수축부들이 길이방향인 제1 방향으로 교번적으로 연결된 멀티오리피스 세그먼트(multiorifice segment) 및 상기 멀티오리피스 세그먼트의 양 말단에 형성된 유입부 및 유출부를 포함한다. 상기 확장부들 각각은, 상기 제1 방향으로 연장되며 상기 수축부들 각각에 연결되는 연장부, 및 상기 연장부로부터 사선방향으로 서로 대칭으로 연장되는 제1 및 제2 사선부들을 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170135119A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：KR1020160066537
申请日：2016-05-30
Applicant: 한국기계연구원
CPC classification number: B25J9/10 , B25J9/12 , B25J19/00 , B25J19/02 , B25J9/126 , B25J9/102 , B25J9/1025 , B25J19/0004 , B25J19/0075
Abstract: 본발명은크기와무게를줄이면서도구동에필요한크기의토크는충분히발생시키고, 모터유닛에서발생된회전력이하모닉유닛과, 토크센서유닛과, 위치센서유닛과, 브레이크유닛에손실없이전달되도록하는순응형구동모듈에관한것이다. 이를위해순응형구동모듈은인가되는전원에의해출력구동축을회전시키는모터유닛과, 출력구동축의일측에결합되어출력구동축을감속시키는하모닉유닛과, 하모닉유닛에결합되어출력구동축에작용하는토크를감지하는토크센서유닛과, 출력구동축의타측에서이격된상태로모터유닛에결합되고출력구동축의회전량을감지하는위치센서유닛과, 출력구동축의타측과위치센서유닛에서이격된상태로모터유닛에결합되고출력구동축을제동시키는브레이크유닛과, 출력구동축과위치센서유닛을축 이음으로결합시키는센싱축이음유닛및 출력구동축과브레이크유닛을축 이음으로결합시키는제동축이음유닛을포함한다.
Abstract translation: 本发明符合用于驱动所需要的大小的转矩，同时减小尺寸和重量进行充分发生，而不损失转发来自所述马达单元产生的旋转力传递给谐波单元，转矩传感器单元，位置传感器单元和制动单元 类型驱动模块。 和马达单元，其用于通过被柔性驱动模块应用于用于此目的的功率源的输出轴转动时，联接到输出驱动轴被耦合到谐波单元，用于减速输出驱动轴谐波单元的一侧检测扭矩作用在输出驱动轴上的 位置传感器单元，所述位置传感器单元以与所述输出驱动轴的另一侧间隔开的状态耦合到所述马达单元并感测所述输出轴的全部输出轴的量; 检测轴联接单元，用于通过联轴器联接输出驱动轴和位置传感器单元;以及双轴联接单元，用于通过联轴器联接输出驱动轴和制动单元。
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