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1.发明申请복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차적으로 구동시켜 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법 审中-公开用于产生振动波动的方法，用于通过在根据虚拟对象的速度改变频率的情况下依次执行致动器的多项式来激励振动波动
公开(公告)号：WO2013073910A1
公开(公告)日：2013-05-23
申请号：PCT/KR2012/009766
申请日：2012-11-16
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: G06F3/0488 , G06F3/016 , G06F2203/013
Abstract: 본 발명에서 제안하고 있는 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 바꾸며 순차적으로 구동시켜 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법에 따르면, 2 이상의 액추에이터를 구비한 전자 장치가, 터치 신호의 이동 또는 그래픽 객체의 이동 등으로 나타나는 이동 진동파 이벤트를 감지하며, 그로부터 가상 물체(virtual object)의 위치 이동 정보를 결정한 뒤, 해당 가상 물체의 이동 궤적을 둘로 구분하여, 각각의 궤적 부분에 대해 서로 다른 액추에이터에 의한 이동 진동 신호를 출력시킴으로써, 이동 진동파 이벤트의 움직임에 상응하여 속도, 가속도, 방향 등이 변화하는 다양한 햅틱 효과를 제공할 수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的虚拟物体的速度，根据本发明的速度依次驱动多个致动器而使振动脉冲行进波能够进行振动脉冲行进波的方法，具有至少两个致动器的电子装置检测振动触觉 由于触摸信号的移动或图形对象的移动而发生的行波事件由虚拟对象的位置移动信息确定，将虚拟对象的移动轨迹分成两部分，并输出相对于 每个轨道部分通过不同的致动器，从而提供根据振动脉冲行进波事件的移动等改变速度，加速度和方向的各种触觉效果。
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2.发明申请복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법 审中-公开用于生成振动波动的方法，用于通过在根据虚拟对象的速度改变频率的情况下依次执行致动器的多重性，从而可靠地检测振动波动的位置，从而实现振动波动。
公开(公告)号：WO2013073912A1
公开(公告)日：2013-05-23
申请号：PCT/KR2012/009768
申请日：2012-11-16
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명에서 제안하고 있는 방법에 따르면, 2 이상의 액추에이터를 구비한 전자 장치가, 터치 신호의 이동 또는 그래픽 객체의 이동 등으로 나타나는 이동 진동파 이벤트를 감지하며, 그로부터 가상 물체(virtual object)의 위치 이동 정보를 결정한 뒤, 해당 가상 물체의 이동 궤적을 적어도 셋 이상으로 구분하여, 각각의 궤적 부분에 대해 서로 다른 액추에이터에 의한 이동 진동 신호를 출력시키되, 가상 물체가 이동하는 궤적의 중앙 부분에서는 각각의 액추에이터에 서로 다른 구동 전압을 인가하여, 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성함으로써, 이동 진동파 이벤트의 움직임에 상응하여 속도, 가속도, 방향 등이 변화하는 다양한 햅틱 효과를 제공할 수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的方法，包括至少两个致动器的电子设备检测由于触摸信号的移动或图形对象的移动而发生的振动脉动行波事件，由此确定虚拟对象的位置移位信息， 将虚拟对象的移动轨迹分成至少三个，并且通过不同的致动器输出相对于每个轨道部分的振动脉冲传播信号，其中不同的驱动电压施加到每个致动器的中心部分 虚拟对象移动的轨道，从而产生其中检测到的振动触觉刺激的位置不断变化的区域，从而提供各种根据移动的速度，加速度和方向改变速度，加速度和方向的触觉效果 振动脉动行波事件。
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公开(公告)号：WO2012091281A9
公开(公告)日：2012-07-05
申请号：PCT/KR2011/008563
申请日：2011-11-10
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단 , 김상연 , 김재환 , 김다혜 , 신재현
Abstract: 본 발명에서 제공하고 있는 셀룰로오스 종이 작동기 필름을 이용한 햅틱 액추에이터에 따르면, 압전 현상이 있는 셀룰로오스 종이 작동기 필름과 종이 작동기 필름에 전기를 인가시키기 위한 금속 전극을 포함함으로써, 얇은 박막 형태로 제조가 가능하고 투명도가 높으며, 인가되는 전기에 따라서 피부의 감각 수용기를 충분히 자극시킬 수 있는 크기의 변위를 생성할 수 있다. 또한, 본 발명에서 제안하고 있는 셀룰로오스 기반의 햅틱 액추에이터에 따르면, 전기 신호에 의해 변형되는 셀룰로오스 종이 작동기로 구성되는 작동 부재를 포함함으로써 친환경 소재인 셀룰로오스를 사용하여 환경 친화적이고 인체 친화적이며, 작동 부재의 변형에 따라 이동하는 상판 및 지지 부재를 더 포함함으로써, 낮은 소비 전력으로도 사용자에게 효과적으로 햅틱을 제공할 수 있다.
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4.发明授权복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법 有权通过顺序驱动多个执行器来实现行驶振动波的行驶振动波生成方法根据虚拟对象的速度和产生连续变化的振动位置的区域来更改执行器的驱动频率
公开(公告)号：KR101278293B1
公开(公告)日：2013-06-24
申请号：KR1020110119898
申请日：2011-11-16
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 (1) 이동 진동파 이벤트를 감지하며, 상기 감지된 이벤트에 따라 가상 물체의 위치 이동 정보를 결정하는 단계; (2) 상기 결정된 위치 이동 정보로부터 상기 가상 물체의 이동 궤적을 적어도 3 이상의 궤적부로 순서대로 구분하는 단계; (3) 상기 구분된 첫 궤적부에 대하여 제1 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력하는 단계; (4) 상기 첫 궤적부에 대한 상기 이동 진동 신호의 출력이 종료된 경우, 상기 구분된 두 번째 궤적부에 대하여 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력하는 단계; 및 (5) 상기 두 번째 궤적부에 대한 상기 이동 진동 신호의 출력이 종료된 경우, 상기 구분된 세 번째 궤적부에 대하여 상기 제2 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력하는 단계를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차 구동하되 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생성하며 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법에 따르면, 2 이상의 액추에이터를 구비한 전자 장치가, 터치 신호의 이동 또는 그래픽 객체의 이동 등으로 나타나는 이동 진동파 이벤트를 감지하며, 그로부터 가상 물체(virtual object)의 위치 이동 정보를 결정한 뒤, 해당 가상 물체의 이동 궤적을 적어도 셋 이상으로 구분하여, 각각의 궤적 부분에 대해 서로 다른 액추에이터에 의한 이동 진동 신호를 출력시키되, 가상 물체가 이동하는 궤적의 중앙 부분에서는 각각의 액추에이터에 서로 다른 구동 전압을 인가하여, 감지되는 진동 자극의 위치가 연속적으로 변하는 영역을 생� �함으로써, 이동 진동파 이벤트의 움직임에 상응하여 속도, 가속도, 방향 등이 변화하는 다양한 햅틱 효과를 제공할 수 있다.-
公开(公告)号：KR101091207B1
公开(公告)日：2011-12-09
申请号：KR1020110002492
申请日：2011-01-10
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: B06B1/18
Abstract: PURPOSE: A haptic actuator using a spacer and rheological fluid and a haptic providing method using the same are provided to offer haptics by transferring a variable resistance applied to a spacer according to changes in the viscosity of rheological fluid. CONSTITUTION: A haptic actuator comprises rheological fluid(100), a standing cylindrical or polygonal barrel-shaped case(200), an application unit(300), a spacer(400), and an elastic unit(500). The viscosity of the rheological fluid changes by a magnetic field or electric field. The case accommodates the rheological fluid. The application unit applies a magnetic field or electric field to diversify the viscosity of the rheological fluid. The spacer, having the same shape as the cross section of the case, is located inside the case and transferred in the case. The elastic unit connects the bottom of the case to the spacer. The resistance of the rheological fluid passing through holes(410) of the spacer, which changes according to the viscosity of the rheological fluid, is delivered to a user.
Abstract translation: 目的：提供使用间隔物和流变液的触觉致动器和使用其的触觉提供方法，通过根据流变液的粘度变化传递施加到间隔物上的可变电阻来提供触觉。 构成：触觉致动器包括流变液（100），立柱的圆柱形或多边形的桶状壳体（200），施加单元（300），间隔件（400）和弹性单元（500）。 流变液的粘度由磁场或电场变化。 这种情况适应流变液体。 应用单元施加磁场或电场以使流变液的粘度多样化。 具有与壳体的横截面相同形状的间隔件位于壳体内部并传送到壳体中。 弹性单元将壳体的底部连接到间隔件。 通过根据流变液的粘度而变化的间隔物的孔（410）的流变液的阻力传递给使用者。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101091206B1
公开(公告)日：2011-12-09
申请号：KR1020110002491
申请日：2011-01-10
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: B06B1/18
Abstract: PURPOSE: A haptic actuator using a permanent magnet and magneto rheological fluid and a haptic providing method using the same are provided to implement various haptic patterns by controlling the direction and intensity of electricity supplied to a solenoid. CONSTITUTION: A haptic actuator comprises a standing cylindrical or polygonal barrel-shaped case, a solenoid(100) which surrounds the case and creates a magnetic filed through the inside of the case when electricity is supplied, a permanent magnet(200) which is raised toward the solenoid by the attraction of the magnetic field and lowered when the electricity supply is cut off, and magneto-rheological fluid(300) which is fully filled in the case from the top of the permanent magnet to the top of the case. When power is supplied to the solenoid, the magneto-rheological fluid is pushes up with the permanent magnet and the viscosity of the magneto-rheological fluid is increased by the magnetic field. When power is cut off, the viscosity of the magneto-rheological fluid is reduced.
Abstract translation: 目的：提供使用永磁体和磁流变流体的触觉致动器和使用其的触觉提供方法，以通过控制供应给螺线管的电力的方向和强度来实现各种触觉模式。 构成：触觉致动器包括竖立的圆柱形或多边形的桶形壳体，螺线管（100），其围绕壳体并且在供电时通过壳体的内部产生磁场;永磁体（200），其被升高 通过磁场的吸引向螺线管施加电力，当供电被切断时降低;以及从永磁体的顶部到壳体的顶部完全填充在壳体中的磁流变流体（300）。 当向螺线管供电时，磁流变流体用永磁体推动，并且磁流变流体的粘度由磁场增加。 当切断电源时，磁流变液的粘度降低。
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7.发明授权복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차적으로 구동시켜 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법 有权通过顺序驱动多个执行器来实现行驶振动波的行驶振动波生成方法根据虚拟对象的速度更改执行器的驱动频率
公开(公告)号：KR101285416B1
公开(公告)日：2013-07-11
申请号：KR1020110119897
申请日：2011-11-16
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: G06F3/0488 , G06F3/016 , G06F2203/013
Abstract: 본 발명은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차적으로 구동시켜 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 (1) 이동 진동파 이벤트를 감지하며, 상기 감지된 이벤트에 따라 가상 물체의 위치 이동 정보를 결정하는 단계; (2) 상기 결정된 위치 이동 정보로부터 상기 가상 물체의 이동 궤적을 제1 궤적부 및 제2 궤적부로 구분하는 단계; (3) 상기 구분된 제1 궤적부에 대하여 제1 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력하는 단계; 및 (4) 상기 제1 궤적부에 대한 상기 이동 진동 신호의 출력이 종료된 경우, 상기 제2 궤적부에 대하여 제2 액추에이터를 구동시켜 이동 진동 신호를 출력하는 단계를 포함하되, 상기 단계 (3) 및 상기 단계 (4)에서는, 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 바꾸어가며 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터를 구동시키는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 바꾸며 순차적으로 구동시켜 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법에 따르면, 2 이상의 액추에이터를 구비한 전자 장치가, 터치 신호의 이동 또는 그래픽 객체의 이동 등으로 나타나는 이동 진동파 이벤트를 감지하며, 그로부터 가상 물체(virtual object)의 위치 이동 정보를 결정한 뒤, 해당 가상 물체의 이동 궤적을 둘로 구분하여, 각각의 궤적 부분에 대해 서로 다른 액추에이터에 의한 이동 진동 신호를 출력시킴으로써, 이동 진동파 이벤트의 움직임에 상응하여 속도, 가속도, 방향 등이 변화하는 다양한 햅틱 효과를 제공할 수 있다.-
8.发明公开복수의 액추에이터를 가상 물체의 속도에 따라 주파수를 변화시키며 순차적으로 구동시켜 이동 진동파를 구현하는 이동 진동파 생성 방법 有权通过顺序驱动多个执行器来实现行驶振动波的行驶振动波生成方法根据虚拟物体的速度改变执行器的驱动频率
公开(公告)号：KR1020130054085A
公开(公告)日：2013-05-24
申请号：KR1020110119897
申请日：2011-11-16
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: G06F3/0488 , G06F3/016 , G06F2203/013 , B06B1/06 , G06F3/03 , G06F3/0436 , H02N2/02
Abstract: PURPOSE: A method for generating a movement vibration wave by successively driving actuators with a changed frequency corresponding to the speed of a virtual object is provided to generate an area in which a position of a sensed vibration stimulus is consecutively changed, thereby supplying various haptic effects. CONSTITUTION: When a movement vibration wave event is sensed, position movement information of a virtual object is determined corresponding to the event(S100). A movement trajectory of the virtual object is divided into three or more trajectory units from the position movement information(S200). A movement vibration signal is outputted by driving a first actuator for a first trajectory unit(S300). When the output of the movement vibration signal is terminated, the movement vibration signal is outputted by driving the first actuator and a second actuator for a second trajectory unit(S400). When the output of the movement vibration signal is terminated, the movement vibration signal is outputted by driving the second actuator for a third trajectory unit. [Reference numerals] (S100) Step of sensing a movement vibration wave event and determining position movement information of a virtual object according to the sensed event; (S200) Step of dividing a movement trajectory of the virtual object into a first trajectory unit and a second trajectory unit from the determined position movement information; (S300) Step of outputting a movement vibration signal by driving a first actuator for the first trajectory unit; (S400) Step of outputting the movement vibration signal by driving a second actuator for the second trajectory unit when output of the movement vibration signal for the first trajectory unit is terminated
Abstract translation: 目的：提供一种通过依次驱动具有与虚拟物体的速度相对应的变化的频率的致动器来产生移动振动波的方法，以产生感测到的振动刺激的位置连续改变的区域，从而提供各种触觉效果 。 构成：当检测到移动振动波事件时，根据事件确定虚拟对象的位置移动信息（S100）。 虚拟对象的移动轨迹从位置移动信息被划分为三个或更多个轨迹单元（S200）。 通过驱动用于第一轨迹单元的第一致动器（S300）来输出运动振动信号。 当移动振动信号的输出终止时，通过驱动第一致动器和用于第二轨迹单元的第二致动器（S400）来输出运动振动信号。 当运动振动信号的输出结束时，通过驱动第三轨迹单元的第二致动器来输出运动振动信号。 （附图标记）（S100）根据感测到的事件来感测移动振动波事件和确定虚拟对象的位置移动信息的步骤; （S200）根据所确定的位置移动信息将虚拟对象的移动轨迹划分为第一轨迹单元和第二轨迹单元的步骤; （S300）通过驱动第一轨迹单元的第一致动器输出运动振动信号的步骤; （S400）当第一轨迹单元的移动振动信号的输出终止时，通过驱动用于第二轨迹单元的第二致动器来输出运动振动信号的步骤
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公开(公告)号：KR101108717B1
公开(公告)日：2012-01-30
申请号：KR1020110015893
申请日：2011-02-23
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: H01L41/193 , G06F3/016 , H01L41/053 , H02N2/006
Abstract: PURPOSE: A cellulose-based haptic actuator is provided to additionally include a support member and upper plate moved along the deformation of an operation member, thereby effectively providing haptic sensation to a user with low power consumption. CONSTITUTION: A cellulose-based haptic actuator comprises an operation member(100), an upper plate(200), a support member(300a,300b), and an elastic member(400a,400b). The haptic actuator additionally includes a case(500). The operation member is deformed by applied electricity. The upper plate and support member are carried according to the deformation of the operation member. The supporting force of the support member and operation member is delivered to a user. Haptic sensation is provided by the delivered supporting force.
Abstract translation: 目的：提供一种基于纤维素的触觉致动器，其还包括沿着操作构件的变形移动的支撑构件和上板，由此有效地向用户提供具有低功耗的触觉感。 构成：基于纤维素的触觉致动器包括操作构件（100），上板（200），支撑构件（300a，300b）和弹性构件（400a，400b）。 触觉致动器还包括壳体（500）。 操作构件通过施加电力而变形。 上板和支撑构件根据操作构件的变形而被承载。 支撑构件和操作构件的支撑力被传递给使用者。 触觉由提供的支撑力提供。
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公开(公告)号：KR101398496B1
公开(公告)日：2014-05-27
申请号：KR1020130025895
申请日：2013-03-11
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: The present invention relates to a vibrotactile traveling wave generation method for efficiently occurring a funneling effect using vibretactile difference thresholds. The vibrotactile traveling wave generation method for efficiently occurring a funneling effect using vibretactile difference thresholds according to one embodiment of the present invention includes a step of deciding the position movement information of a virtual object based on a detected event; and a step of outputting a movement vibration signal by driving a first actuator and a second actuator.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用振动脉动差阈值有效地发生漏斗效应的振动脉冲行波生成方法。 根据本发明的一个实施例，使用振动差分阈值有效地发生漏斗效应的振动脉冲行波生成方法包括基于检测到的事件来确定虚拟对象的位置移动信息的步骤; 以及通过驱动第一致动器和第二致动器来输出运动振动信号的步骤。
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