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公开(公告)号：KR102234776B1
公开(公告)日：2021-03-31
申请号：KR1020190053954A
申请日：2019-05-08
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: A63F13/24 , A63F13/285 , A63F13/65 , G05G5/03 , G06F3/01
CPC classification number: A63F13/24 , A63F13/285 , A63F13/65 , G05G5/03 , G06F3/01 , G06F3/016 , A63F2300/1037
Abstract: 본 발명은 햅틱 휠을 이용한 VR 또는 게임 컨트롤러 및 그 제어 방법, 이를 구비한 VR 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 햅틱 휠을 이용한 VR 또는 게임 컨트롤러로서, VR 또는 게임 컨트롤러의 외관을 형성하는 VR 컨트롤러 하우징에 설치하되, 상기 VR 컨트롤러 하우징에서 사용자가 회전 감각을 느낄 수 있도록 일부 휠이 노출되는 햅틱 휠; 상기 햅틱 휠의 일단과 체결되며, 사용자가 상기 햅틱 휠을 통해 회전 감각을 느낄 수 있도록 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 따른 이벤트 구동 신호에 따라 구동되는 자기유변유체(MR fluid) 기반 또는 전기유변유체(ER fluid) 기반의 액추에이터; 상기 햅틱 휠의 타단에 체결되며, 상기 햅틱 휠의 회전을 센싱하는 엔코더; 및 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 따라 사용자가 햅틱 휠의 회전 감각을 느낄 수 있도록 상기 자기유변유체(MR fluid) 기반 또는 전기유변유체(ER fluid) 기반의 액추에이터의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 특징에 따른 햅틱 휠을 이용한 VR 또는 게임 컨트롤러의 제어 방법은, 햅틱 휠을 이용한 VR 또는 게임 컨트롤러의 제어 방법으로서, (1) 제어부가 가상현실(VR)이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 따른 회전 감각 생성을 위한 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 실행 이벤트를 감지하는 단계; (2) 제어부가 상기 단계 (1)을 통해 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 따른 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 실행 이벤트에 상응하는 이벤트 구동신호를 출력하는 단계; 및 (3) 자기유변유체(MR fluid) 기반 또는 전기유변유체(ER fluid) 기반의 액추에이터가 VR 컨트롤러 하우징에 일부 노출되는 햅틱 휠의 감각을 사용자가 회전 감각으로 느낄 수 있도록 상기 단계 (2)를 통해 제어부에서 출력되는 이벤트 구동 신호에 따라 구동되는 단계를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 특징에 따른 햅틱 휠을 이용한 VR 시스템은, VR 또는 게임 컨트롤러와, 상기 VR 또는 게임 컨트롤러와 연동하여 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행을 수행하는 VR 장치를 구비하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 햅틱 휠을 이용한 VR 또는 게임 컨트롤러 및 그 제어 방법, 이를 구비한 VR 시스템에 따르면, VR 또는 게임 컨트롤러의 외관을 형성하는 VR 컨트롤러 하우징에서 사용자가 회전 감각을 느낄 수 있도록 일부 휠이 노출되는 햅틱 휠과, 햅틱 휠의 일단과 체결되어 사용자가 상기 햅틱 휠을 통해 회전 감각을 느낄 수 있도록 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 따른 이벤트 구동 신호에 따라 구동되는 자기유변유체(MR fluid) 기반 또는 전기유변유체(ER fluid) 기반의 액추에이터와, 햅틱 휠의 타단에 체결되어 햅틱 휠의 회전을 센싱하는 엔코더와, 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 따라 사용자가 햅틱 휠의 회전 감각을 느낄 수 있도록 자기유변유체(MR fluid) 기반 또는 전기유변유체(ER fluid) 기반의 액추에이터의 구동을 제어하는 제어부를 포함하여 구성함으로써, 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 따른 회전 감각을 사용자가 다양한 속도의 회전 감각으로 현실감 있게 느낄 수 있도록 할 수 있다.
또한, 본 발명에서 제안하고 있는 햅틱 휠을 이용한 VR 또는 게임 컨트롤러 및 그 제어 방법, 이를 구비한 VR 시스템에 따르면, 사용자가 파지할 수 있는 VR 컨트롤러 하우징에 일부가 노출되는 햅틱 휠과 체결되는 자기유변유체(MR fluid) 기반 또는 전기유변유체(ER fluid) 기반의 액추에이터가 제어부의 구동 제어 신호인 주파수 혹은 전압 조절 신호에 따라 속도가 가변되는 회전 감각이 발생될 수 있도록 함으로써, 사용자는 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행의 상황별 회전 감각을 보다 사실적인 진동 감각으로 다양하게 체험하고 느낄 수 있도록 할 수 있다.
뿐만 아니라, 본 발명에서 제안하고 있는 햅틱 휠을 이용한 VR 또는 게임 컨트롤러 및 그 제어 방법, 이를 구비한 VR 시스템에 따르면, VR 또는 게임 컨트롤러를 통한 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 따른 상황별 햅틱을 회전 감각으로 제공함으로써, 사용자는 가상현실이나 그래픽 환경 또는 게임 환경 기반 서비스 실행에 최적화된 속도를 갖는 회전 감각을 보다 다양하게 체감할 수 있으며, 그에 따른 사용자 체감의 회전 감각의 햅틱 성능이 더욱 향상될 수 있도록 할 수 있다.-
公开(公告)号：KR102235407B1
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：KR1020200015037A
申请日：2020-02-07
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: G05D1/00 , G05D1/10 , G06F3/0484 , G06T19/00 , G06T19/20
CPC classification number: G05D1/0044 , B64C39/024 , B64D47/02 , G05D1/101 , G06F3/0484 , G06T19/006 , G06T19/20 , B64C2201/12 , B64C2201/146
Abstract: 본 명세서에 개시된 증강현실 장치 및 베이스 스테이션을 포함하는 증강현실 기반의 드론 라이트 쇼 장치의 드론 라이트 쇼 구현 방법은 상기 증강현실 장치가 드론 라이트 쇼가 수행될 공간을 카메라로 촬영하는 동작; 상기 증강현실 장치가 상기 드론 라이트 쇼가 수행될 공간을 3D 격자에 맵핑(mapping)하여 디스플레이에 증강현실로 표현하는 동작; 상기 증강현실 장치가 상기 3D 격자를 기반으로 상기 드론 라이트 쇼의 구성 정보를 상기 디스플레이의 3D 터치 센서를 통해 입력받는 동작; 상기 증강현실 장치가 입력받은 상기 드론 라이트 쇼의 구성 정보를 상기 베이스 스테이션으로 송신하는 동작; 및 상기 베이스 스테이션이 수신한 상기 드론 라이트 쇼의 구성 정보에 기초하여 드론들을 제어하여 상기 드론 라이트 쇼를 구현하는 동작을 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：KR102234431B1
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：KR1020190055957A
申请日：2019-05-13
Applicant: (주)부품디비 , 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: G06F3/016 , H01F7/1607 , H01F7/1805
Abstract: 본 발명은 wavy-MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 wavy-MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터로서, 인가되는 전원을 공급받아 자기장을 형성하는 솔레노이드; 상기 솔레노이드가 감겨지며, 상기 솔레노이드에 인가되는 전원에 의해 NS 극성이 가변되고, 그에 상응하는 자기장을 형성하는 전자석; 상기 전자석의 상부에 배치되며, 자기장이 인가되지 않은 상태에서는 원래의 크기를 유지하고, 상기 솔레노이드에 인가되는 전원으로 상기 전자석에서 형성하는 자기장이 인가되는 상태에서는 압축되어 원래의 크기에서 작아지는 웨이브가 있는 wavy-MRE(Magneto-Rheological Elastomer); 및 상기 전자석에 감겨진 솔레노이드에 자기장 형성을 위한 전원을 공급하기 위한 전원 공급부를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 wavy-MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터에 따르면, 솔레노이드에 인가되는 전원에 의해 자기장을 형성하는 전자석과, 전자석에서 형성하는 자기장에 의해 크기가 가변되는 웨이브가 있는 wavy-MRE와, 전자석에 감겨진 솔레노이드에 자기장 형성을 위한 전원을 공급하는 전원 공급부를 포함하여 구성함으로써, 얇고 유연하며 내구성이 강한 소형의 진동 액추에이터의 구현이 가능하고, wavy-MRE에 인가되는 단속적인 자기장을 통해 wavy-MRE의 크기가 작아지고 커지기를 반복하는 크기의 가변으로 효과적인 진동을 생성하여 전달할 수 있다.
또한, 본 발명의 wavy-MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터에 따르면, 솔레노이드에 감긴 전자석에서 발생하는 자기장을 통해 wavy-MRE의 가변되는 크기를 진동으로 사용함으로써, 진동 액추에이터의 간단한 구조 및 소형화가 가능하고, 진동 발생의 구동 제어가 용이하며, 다기능화로 소형화되는 스마트기기에 최적화된 적용이 가능하도록 할 수 있다.
뿐만 아니라, 본 발명의 wavy-MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터에 따르면, 자기장을 형성하는 전자석을 인가되는 전원에 의해 NS 극성이 가변되는 전자영구자석으로 구성함으로써, 진동 발생을 위한 진동 액추에이터의 소비되는 전력을 줄여줄 수 있다.-
公开(公告)号：KR102232892B1
公开(公告)日：2021-03-25
申请号：KR1020190075889A
申请日：2019-06-25
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: G06F3/01 , H01L41/047 , H01L41/09
CPC classification number: G06F3/016 , H01L41/047 , H01L41/09
Abstract: 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유전 탄성체 기반 햅틱 액추에이터는, 유전 탄성체, 상기 유전 탄성체의 내부에 배열되는 복수의 가로전극쌍, 및 상기 복수의 가로전극쌍 사이에 배치되는 복수의 세로전극쌍을 포함한다.
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公开(公告)号：KR102234429B1
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：KR1020190034944A
申请日：2019-03-27
Applicant: (주)부품디비 , 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터로서, 솔레노이드 코일이 감겨지며, 상기 솔레노이드 코일에 인가되는 전원에 의해 자기장을 형성하는 전자석; 상기 전자석의 상부에 배치되며, 자기장이 인가되지 않은 상태에서는 원래의 크기를 유지하고, 상기 솔레노이드 코일에 인가되는 전원으로 상기 전자석에서 형성하는 자기장이 인가되는 상태에서는 압축되어 원래의 크기에서 작아지는 MRE(Magneto-Rheological Elastomer); 및 상기 전자석에 감겨진 솔레노이드 코일에 자기장 형성을 위한 전원을 공급하기 위한 전원 공급부를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터에 따르면, 솔레노이드 코일에 인가되는 전원에 의해 자기장을 형성하는 전자석과, 솔레노이드 코일에 인가되는 전원으로 전자석에서 형성하는 자기장에 의해 크기가 가변되는 MRE와, 전자석에 감겨진 솔레노이드 코일에 자기장 형성을 위한 전원을 공급하는 전원 공급부를 포함하여 구성함으로써, 얇고 유연하며 내구성이 강한 소형의 진동 액추에이터의 구현이 가능하고, MRE에 인가되는 단속적인 자기장을 통해 MRE의 크기가 작아지고 커지기를 반복하는 크기의 가변으로 진동을 효과적으로 생성하여 전달할 수 있도록 할 수 있다.
또한, 본 발명의 MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터에 따르면, 솔레노이드 코일에 감긴 전자석에서 발생하는 자기장을 통해 MRE의 가변되는 크기를 진동으로 사용함으로써, 진동 액추에이터의 간단한 구조 및 소형화가 가능하고, 진동 발생의 구동 제어가 용이하며, 다기능화로 소형화되는 스마트기기에 최적화된 적용이 가능하도록 할 수 있다.
뿐만 아니라, 본 발명의 MRE와 전자석을 이용한 진동 액추에이터에 따르면, 자기장을 형성하는 전자석을 인가되는 전원에 의해 NS 극성이 가변되는 전자영구자석으로 구성함으로써, 진동 발생을 위한 진동 액추에이터의 소비되는 전력을 줄여줄 수 있다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR102227037B1
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：KR1020200016740A
申请日：2020-02-12
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Inventor： 유승한
IPC: B60W40/09 , B60W40/109 , B60W50/00 , B60W50/08 , B60W60/00
CPC classification number: B60W40/09 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W50/0098 , B60W50/082 , B60W60/001 , B60W2050/0019 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2540/18 , B60W2540/30
Abstract: 자율주행 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
자율주행에 필요한 목표 제어값을 산출하는 목표 제어값 산출부; 상기 목표 제어값 산출부에서 산출된 목표 제어값을 운전자로부터 선택받은 운전자 모드에 기반하여 변경하는 목표 제어값 변경부; 및 상기 목표 제어값 변경부에서 변경된 목표 제어값을 기반으로 차량의 모션을 제어하는 차량 모션 제어부;를 포함하는 것이 바람직하다.-
7.发明专利
公开(公告)号：KR102223358B1
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：KR1020190165259A
申请日：2019-12-12
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: C23C14/0623 , C23C14/34 , C23C14/5806 , H01B1/06
Abstract: 본 발명은 소정 크기의 기공을 가진 다공성 텔루르화전이금속(MTe
x ) 박막으로, 상기 M은 니켈, 팔라듐, 구리, 백금, 로듐, 코발트, 망간, 스칸듐, 티타늄, 바나듐, 크롬, 니오븀, 몰리브덴, 철 및 텅스텐에서 선택되는 어느 하나의 전이금속인 다공성 텔루르화전이금속 박막 및 이의 제조방법에 관한 것이다.-
公开(公告)号：KR102237043B1
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：KR1020190177745A
申请日：2019-12-30
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Inventor： 김윤상
IPC: H04M1/725 , G06F3/023 , G06F3/044 , G06F3/0488
CPC classification number: H04M1/724 , G06F3/0233 , G06F3/044 , G06F3/04886 , G06F2203/04105 , H04M2250/22
Abstract: 본 발명은 스마트폰용 키패드시스템 및 키패드 입력방법에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 키패드 입력시 목적 영역의 터치 압력을 센싱하는 압력센서를 구비하여 보다 효율적인 문자입력이 이루어질 수 있는 스마트폰용 키패드시스템 및 키패드 입력방법에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 스마트폰 내 디스플레이 패널의 하부에 배치되고, 정전용량의 변화를 감지하여 사용자의 입력 여부를 감지하는 터치센서모듈과; 상기 터치센서모듈 내에 포함되며 상기 디스플레이 패널의 접촉압력을 감지하는 압력센서; 및 상기 압력센서에서 감지한 압력의 정도를 1개소 내지 3개소의 영역으로 분류하여 설정하고 터치 영역과 터치 영역 내 터치 압력의 조합을 통해 키입력신호를 판단하는 제어부를 포함한다.
여기서 상기 제어부는 디스플레이 패널로 접촉되는 접촉 영역을 터치센서모듈로부터 전달받아 터치 영역을 판단하는 터치영역판단부와, 상기 터치 영역으로 접촉되는 압력을 압력센서로부터 전달받아 기설정된 압력 분류에 따라 터치 압력을 판단하는 터치압력판단부와, 상기 터치영역판단부 및 터치압력판단부로부터 각각 터치 영역정보와 터치 영역 내 터치 압력정보를 전달받아 기설정된 기준에 따라 해당 조합의 키입력신호를 최종적으로 판단하는 키입력판단부를 포함한다.-
公开(公告)号：KR102235818B1
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：KR1020190012721A
申请日：2019-01-31
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: G09B23/28
CPC classification number: G09B23/285
Abstract: 경막외강 내시경술 훈련 장치가 개시된다. 카테터(130)의 삽입 위치를 측정하는 측정부(100); 측정된 카테터(130)의 삽입 위치에 따라 인체 영상을 생성하는 처리부(200); 및 생성된 인체 영상을 표시하는 영상 표시부(300)를 구성한다. 따라서 카테터(130) 삽입을 훈련할 수 있고, 경막외강 내시경술에서 카테터(130) 삽입 경로의 인지에 사용되는 인체 장기를 선택 및 모델링하여 훈련 환경을 구축하는 장점이 있고, 실제 수술 도구와 동일한 조작 기능을 제공함으로써 수술 조작의 접근성 및 편의성을 향상시키는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR102234432B1
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：KR1020190055958A
申请日：2019-05-13
Applicant: (주)부품디비 , 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: G06F3/016 , H01F7/1607 , H01F7/1805
Abstract: 본 발명은 wavy-MRE와 전자석을 이용한 근감각 액추에이터에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 wavy-MRE와 전자석을 이용한 근감각 액추에이터로서, 인가되는 전원을 공급받아 자기장을 형성하는 솔레노이드; 상기 솔레노이드가 감겨지며, 상기 솔레노이드에 인가되는 전원에 의해 NS 극성이 가변되고, 그에 상응하는 자기장을 형성하는 전자석; 상기 전자석의 상부에 배치되어, 자기장이 인가되지 않으면 원래의 부드러운 상태의 근감각을 형성하고, 자기장이 인가되면 압축되어 크기가 작아지면서 딱딱한 상태의 근감각을 형성하는 웨이브가 있는 wavy-MRE; 및 상기 전자석에 감겨진 솔레노이드에 자기장 형성을 위한 전원을 공급하기 위한 전원 공급부를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 wavy-MRE와 전자석을 이용한 근감각 액추에이터에 따르면, 솔레노이드에 인가되는 전원에 의해 자기장을 형성하는 전자석과, 자기장이 인가되지 않은 상태에서는 원래의 부드러운 상태의 근감각을 형성하고, 자기장이 인가되는 상태에서는 딱딱한 상태로 압축되어 크기가 작아지면서 딱딱한 상태의 근감각을 형성하는 wavy-MRE와, 전자석에 감겨진 솔레노이드에 자기장 형성을 위한 전원을 공급하는 전원 공급부를 포함하여 구성함으로써, 얇고 유연하며 내구성이 강한 소형의 근감각 액추에이터의 구현이 가능하고, wavy-MRE에 인가되는 자기장의 유무에 따라 변화되는 강도로 부드러운 느낌과 딱딱한 느낌의 다양한 형태의 근감각을 효과적으로 생성할 수 있도록 할 수 있다.
또한, 본 발명의 wavy-MRE와 전자석을 이용한 근감각 액추에이터에 따르면, 솔레노이드에 감긴 전자석에서 발생하는 자기장을 통해 wavy-MRE의 물성 강도가 유연한 상태와 하드한 상태의 근감각으로 사용됨으로써, 근감각 액추에이터의 간단한 구조 및 소형화가 가능하고, 근감각 발생의 구동 제어가 용이하며, 다기능화로 소형화되는 스마트기기에 최적화된 적용이 가능하도록 할 수 있다.
뿐만 아니라, 본 발명의 wavy-MRE와 전자석을 이용한 근감각 액추에이터에 따르면, 자기장을 형성하는 전자석을 인가되는 전원에 의해 NS 극성이 가변되는 전자영구자석으로 구성함으로써, 솔레노이드의 자기장이 사라지더라도 전자영구자석의 자기장은 그대로 유지됨에 따라 근감각 발생을 위한 근감각 액추에이터의 소비되는 전력을 줄여줄 수 있도록 할 수 있다.
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