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公开(公告)号：KR101609819B1
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：KR1020140193105
申请日：2014-12-30
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 차간거리추정장치는카메라, 정보처리장치, 차선규격데이터베이스, 및출력장치를포함한다. 상기카메라는앞차및 차선의영상을이미지데이터로변환시킨다. 상기정보처리장치는상기카메라로부터복수의프레임동안이미지데이터를인가받아차선데이터를검출하는차선검출부와, 상기앞차의 y축화소위치를검출하여상기차선데이터및 기저장된차선규격데이터와비교하여상기앞차와운행차량사이의거리를추정하는거리추정부와, 상기거리정보생성부에의해추정된거리를상기복수개의프레임동안수집하여상기추정된거리를보정하는보정부를포함한다. 상기차선규격데이터베이스는상기차선규격데이터가저장된다. 상기출력장치는상기정보처리장치에의해생성된상기추정된거리를출력한다.
Abstract translation: 用于估计车辆间距离的装置包括照相机，信息处理装置，车道标准数据库和输出装置。 相机将前一个车辆和车道的图像转换为图像数据。 信息处理装置具有车道检测单元，距离估计单元和校正单元。 车道检测单元通过从相机对多个帧应用的图像数据来检测车道数据。 距离估计单元通过检测前一个轿厢的y轴像素位置并将y轴像素位置与车道数据和预先存储的车道标准数据进行比较来估计前一个轿厢和行驶车辆之间的距离。 校正单元通过收集由多个帧的距离信息生成单元估计的距离来校正估计距离。 车道标准数据存储在车道标准数据库中。 输出装置输出由信息处理装置产生的估计距离。
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公开(公告)号：KR101603293B1
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：KR1020150012110
申请日：2015-01-26
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은카메라에서제공하는촬영영상을이진에지영상으로변환하는단계, 에지영상을영상처리하여소실점및 소실점을지나는직선인지평선위치를파악하는단계, 에지영상을영상처리하여도로와차량의보닛이만나는직선인보닛위치를파악하는단계, 에지영상에서지평선위치와보닛위치사이에위치한직선중 직선의기울기와픽셀의밝기를이용하여하나의좌측차선직선과하나의우측차선직선을선별하는단계, 하나의좌측차선직선과하나의우측차선직선을지평선위치와보닛위치사이에위치시켜지평선위치에교차되는제1 주요점, 보닛위치에교차되는제2 및제3 주요점을파악하는단계, 하나의촬영영상에대한제1 내지제3 주요점을누적저장하는단계, 누적저장한횟수가설정횟수이면누적저장된복수의제1 주요점의평균, 복수의제2 주요점의평균및 복수의제3 주요점의평균을산출하는단계, 상기제1 주요점의평균과상기제2 주요점의평균간의제1 거리및 상기제1 주요점의평균과상기제3 주요점의평균간의제2 거리를산출하는단계, 그리고상기제1 및제2 거리가설정임계값이하이면상기제1 주요점의평균과상기제2 주요점의평균간의직선및 상기제1 주요점의평균과상기제3 주요점의평균간의직선을양쪽차선으로판정하는단계를포함한다.
Abstract translation: 根据本发明，车道识别方法包括：将由照相机提供的拍摄图像转换为二进制边缘图像的步骤; 处理边缘图像以获得消失点和作为穿过消失点的线的水平位置的步骤; 处理边缘图像以获得作为车辆的道路和发动机罩的线的发动机罩位置的步骤; 在边缘图像中使用线的斜率和位于水平位置和发动机罩位置之间的线的像素的亮度的步骤来选择一条左车道线和一条右车道线; 将一条左车道线和一条右车道线定位在水平位置和发动机罩位置之间以获得跨越水平位置的第一主点和穿过发动机罩位置的第二和第三主要点的步骤; 对于单个拍摄图像累积并存储第一至第三主要点的步骤; 累积和存储的多个第一主要点的平均值，累积和存储的多个第二主要点的平均值以及累积和存储的多个第三主要点的平均值的步骤， 累积和储存时间等于规定数量; 计算第一主要点的平均值和第二主要点的平均值之间的第一距离和第一主要点的平均值与第三主要点的平均值之间的第二距离的步骤; 并且确定第一主要点的平均值与第二主要点的平均值之间的线和第一主要点的平均值与第三个主要点的平均值之间的直线作为两侧的通道的步骤，如果第一个主要点 第二距离小于或等于规定的阈值。
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