公开(公告)号：KR1020110039965A

公开(公告)日：2011-04-20

申请号：KR1020090097053

申请日：2009-10-13

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 한연희 ,  이헌종 ,  김용환

IPC: G01S15/08

Abstract: PURPOSE: A method for expanding the sensing range of moving objects equipped with sensors is provided to expand the sensing range of the moving objects by self-recognizing neighboring moving objects. CONSTITUTION: Two or more moving objects equipped with sensors are arranged in an arbitrary field(S110). The moving objects obtained the position information of neighboring moving objects and obstacle(S120). First repulsive force is obtained based on the position information of the neighboring moving objects(S130). The moving objects forms a Voronoi polygonal shape based on the position information of the neighboring moving objects and confirm centroid(S140). The moving objects obtain attraction force based on the Voronoi polygonal shape(S150). Based on the position information of the obstacle, second repulsive force is obtained(S160). The moving objects obtain force by adding the first and the second repulsive forces and the attraction force(S170).

Abstract translation: 目的：提供一种用于扩展装有传感器的移动物体的感测范围的方法，通过自动识别相邻的移动物体来扩大移动物体的感测范围。 构成：配备有传感器的两个或多个移动物体被布置在任意场中（S110）。 运动物体获得相邻运动物体和障碍物的位置信息（S120）。 基于相邻运动物体的位置信息获得第一排斥力（S130）。 移动物体基于相邻运动物体的位置信息形成Voronoi多边形，并确定质心（S140）。 运动物体基于Voronoi多边形形状获得吸引力（S150）。 基于障碍物的位置信息，获得第二排斥力（S160）。 运动物体通过添加第一和第二排斥力和吸引力来获得力（S170）。

公开(公告)号：KR1020110039958A

公开(公告)日：2011-04-20

申请号：KR1020090097040

申请日：2009-10-13

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 한연희 ,  이헌종 ,  김용환

IPC: G01S5/02

Abstract: PURPOSE: The centroid-based sensing range expanding method of a moving object equipped with a sensor is provided to expand the sensing range by uniformly arranging moving objects equipped with sensors on the entire range of a field. CONSTITUTION: Moving objects equipped with at least four sensors are arbitrarily located in a field(S110). Each moving object obtains the position information of neighboring moving objects(S120). Each moving object draws Voronoi polygonal shape based on the position information of the neighboring moving objects(S130). The centorid of the Voronoi polygonal shape is obtained(S140). Each moving object moves to the centroid of the Voronoi polygonal shape(S150).

Abstract translation: 目的：提供装有传感器的移动物体的基于质心的感测范围扩展方法，通过在场的整个范围内均匀布置配备有传感器的移动物体来扩大感测范围。 构成：配备有至少四个传感器的移动物体任意位于场（S110）。 每个移动物体获得相邻运动物体的位置信息（S120）。 每个移动物体基于相邻运动物体的位置信息绘制Voronoi多边形形状（S130）。 获得Voronoi多边形的中心（S140）。 每个移动物体移动到Voronoi多边形形状的重心（S150）。

公开(公告)号：KR1020100062068A

公开(公告)日：2010-06-10

申请号：KR1020080120490

申请日：2008-12-01

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 한연희 ,  이헌종 ,  김용환

IPC: H04W84/18 ,  H04L12/28

Abstract: PURPOSE: A sensing range extension method of a mobile object equipped with a sensor is provided to expand an efficient sensing range by recognizing the number of mobile sensor robot adjacent to an obstacle. CONSTITUTION: A mobile object equipped with each sensor acquires location information of a neighboring mobile object(S200). The mobile object acquires location information of an obstacle(S300). The number of neighboring mobile object keeping communication with the mobile object and the number of neighboring mobile object to have to keep the communication are compared(S400). The mobile object stores the location information in a memory. The mobile object obtains the first repulsive force and attractive force through the location information obtained from the neighboring mobile object(S500). The second repulsive force is calculated from the location information of the obstacle(S600).

Abstract translation: 目的：提供一种配备传感器的移动物体的感测范围扩展方法，通过识别与障碍物相邻的移动传感器机器人的数量来扩展有效的感测范围。 构成：配备有各传感器的移动物体取得相邻移动物体的位置信息（S200）。 移动体取得障碍物的位置信息（S300）。 比较与移动对象保持通信的相邻移动对象的数量和必须保持通信的相邻移动对象的数量（S400）。 移动对象将位置信息存储在存储器中。 移动物体通过从相邻移动物体获得的位置信息获得第一排斥力和吸引力（S500）。 从障碍物的位置信息计算第二排斥力（S600）。

公开(公告)号：KR101040522B1

公开(公告)日：2011-06-16

申请号：KR1020090097053

申请日：2009-10-13

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 한연희 ,  이헌종 ,  김용환

IPC: G01S15/08

Abstract: 본 발명은 포텐셜 필드와 보로노이 다각형을 이용한 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 확장 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 포텐셜 필드에 의해 발생되는 반발력(Repulsive Force)과 보로노이 다각형에서 발생되는 인력(Attrazctive Force)을 동시에 활용하여 이동체를 배치하는 포텐셜 필드와 보로노이 다각형을 이용한 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 확장 방법에 관한 것이다.
포텐셜 필드(POTENTIAL FIELD), 보로노이 다각형(VORONOI POLYGON), 센서 네트워크(SENSOR NETWORK)

公开(公告)号：KR101040521B1

公开(公告)日：2011-06-16

申请号：KR1020090097040

申请日：2009-10-13

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 한연희 ,  이헌종 ,  김용환

IPC: G01S5/02

Abstract: 본 발명은 센서를 구비한 이동체의 도심 기반 센싱 범위 확장 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 적어도 4개 이상의 센서를 구비한 이동체를 임의로 필드에 위치시키고, 상기 각 이동체는 이웃한 이동체의 위치정보를 얻어, 상기 각 이동체는 이웃한 이동체의 위치 정보를 기반으로 보로노이 다각형(Voronoi Polygon)을 그려서, 상기 보로노이 다각형의 도심(Centroid)을 구하여 상기 각 이동체는 보로노이 다각형의 도심점으로 이동하는 센서를 구비한 이동체의 도심 기반 센싱 범위 확장 방법에 관한 것이다.
센서, 네트워크, 센싱 범위, 보로노이(Voronoi), 도심(Centroid)

公开(公告)号：KR101006211B1

公开(公告)日：2011-01-07

申请号：KR1020080120490

申请日：2008-12-01

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 한연희 ,  이헌종 ,  김용환

IPC: H04W84/18 ,  H04L12/28

Abstract: 본 발명은 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 확장 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 센싱 지역 정보를 사전에 알지 못하는 상황에서 중앙 관리 시스템 없이 센서를 구비한 두 개 이상의 이동체가 노드가 되어 장애물을 피해 센싱 영역이 최대화 되도록 이동하면서도 이동체들끼리의 연결성을 보장하는 이 센서를 구비한 이동체의 센싱 범위 확장 방법에 관한 것이다.
이동체, 장애물, 노드, 확장, 연결성.