公开(公告)号：KR1020170092734A

公开(公告)日：2017-08-14

申请号：KR1020160013333

申请日：2016-02-03

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 조재수 ,  박종섭 ,  지상엽 ,  임혁

IPC: G01V8/10 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  G01C1/04 ,  G06T7/00

Abstract: 팔레트의컬러정보와물리적인형상에대해서오프라인에서처리한팔레트의기준영상과, 물류센터내에서이동하는무인운송로봇에장착된카메라로부터의입수된팔레트의비교영상으로부터, 기준영상및 비교영상에대해서, HSV 원뿔(conic) 컬러모델을사용하여, 기준영상및 비교영상의공간좌표에대해서, 컬러디스턴스를계산하고, 이컬러디스턴스에기초하여비교영상을그레이영상으로변환하고, 변환된그레이영상을이진화하여팔레트의외곽선을검출하여, 비교영상중의팔레트를검출하는방법이제공된다. 또한, 물류센터내에서이동하는무인운송로봇에장착된비전카메라로부터입수되는영상으로부터, 팔레트또는상기팔레트에적재된화물의최상단을이루는좌표집합으로부터, 소정의편평도를계산하고, 계산된편평도가소정의범위내이면, 팔레트상에이중적재가가능하다고결정하는, 무인운송로봇의팔레트상태인식용비전모듈도제공한다.

Abstract translation: 在离线处理相对于颜色信息和调色板参考图像的物理形状，并且从安装在无人搬运机器人在分配中心以移动所获得的托板的照相机robuteoui比较图像托盘，相对于所述基准图像和比较图像， 使用HSV锥（锥）颜色模型，相对于所述基准图像和比较图像的空间坐标，并计算基于所述色彩距离的色彩距离和比较图像转换为灰度图像，转换后的灰度图像的二值化 提供了一种检测调色板轮廓并在比较图像中检测调色板的方法。 此外，从图像从安装在无人搬运机器人视觉照相机在配送中心移动，从该组构成装载在托盘或托盘，并计算规定的平坦度的货物的顶部坐标来获得，所计算的平坦度预定 也可以提供处于无人搬运机器人的货盘状态的食用视觉模块，其确定托盘可以双重制造。