公开(公告)号：KR101148503B1

公开(公告)日：2012-05-25

申请号：KR1020090121278

申请日：2009-12-08

Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단

Inventor： 이응혁 ,  공정식 ,  이동광 ,  안상진

IPC: A61H3/04

Abstract: 본 발명은 보행 의지력에 따라 구동되는 전동 보행 보조기에 관한 것으로, 본 발명에 따른 보행 보조기는, 사용자가 지지할 수 있는 지지프레임; 상기 지지프레임 하단에 위치하며, 모터의 동력을 받아 회전하는 구동바퀴; 상기 구동바퀴에 걸리는 모멘트를 측정하는 센서부; 상기 센서부에서 측정된 모멘트를 기반으로 상기 구동바퀴에 외력이 가해지는지를 판단하여 상기 모터를 제어하는 제어부; 를 포함한다. 이에 따라, 사용자가 지지프레임의 특정 부위만을 지지하지 않더라도, 사용자의 보행 의지력에 따라 바퀴를 구동시킬 수 있다.
보행 보조기, 보행 장치, 보행 로봇, 전동 보행, 토크, 모멘트

公开(公告)号：KR1020110064600A

公开(公告)日：2011-06-15

申请号：KR1020090121278

申请日：2009-12-08

Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단

Inventor： 이응혁 ,  공정식 ,  이동광 ,  안상진

IPC: A61H3/04

CPC classification number: A61H3/04 ,  A61H2003/043 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/5058 ,  A61H2203/0406

Abstract: PURPOSE: A walk assistance appliance controlled by walking intention is provided to drive wheels by recognizing the walking intention and direction of a user and controlling a motor. CONSTITUTION: A walk assistance appliance comprises: a supporting frame(110) which can support a user; driving wheels which are located in the bottom of the supporting frame and rotate by being delivered with the power of the motor; a sensor unit measuring the moment applied to the driving wheels; and a controller controlling the motor by determining whether the external force is applied to the driving wheels or not based on the moment measured in the sensor unit.

Abstract translation: 目的：通过识别用户的行走意图和方向并控制电动机来提供通过行走意向控制的步行辅助装置来驱动车轮。 构成：步行辅助装置包括：支撑框架（110），其可以支撑使用者; 驱动轮，其位于支撑框架的底部并通过电动机的动力传递而旋转; 测量施加到驱动轮的力矩的传感器单元; 以及通过基于在所述传感器单元中测量的力矩来确定外力是否施加到所述驱动轮的控制器来控制所述电动机。