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公开(公告)号：KR100949955B1
公开(公告)日：2010-03-29
申请号：KR1020080047446
申请日：2008-05-22
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 본 발명에 의한 능동형 보행 보조기 및 그 구동 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 능동형 보행 보조기는 사용자의 팔꿈치를 지지하는 지지대, 지지대의 좌우측에 설치되어, 사용자로부터 작용하는 힘의 크기를 감지하기 위한 적어도 하나의 센서를 각각 구비하는 제1 및 제2 핸들바 및 감지된 힘의 크기와 그 크기변화를 퍼지 알고리즘에 적용하여 보행 방향을 결정하여, 결정된 보행 방향 및 힘의 크기에 따라 바퀴의 모터를 구동하기 위한 구동 신호를 출력하는 제어기를 포함하고, 상기 제어부는 상기 힘의 크기와 그 크기 변화를 상기 퍼지 알고리즘에 적용하되, 기 설정된 입력 멤버쉽 함수와 룰베이스에 적용하여 출력값을 결정하고 결정된 상기 출력값에 따라 상기 보행방향을 결정한다. 이를 통해, 본 발명은 보행 방향을 정확하게 결정하고 보행 보조기를 최적으로 구동할 수 있다.
보행 보조기, 핸들바, 보행 의지, 보행 방향, 보행 속도, 퍼지 알고리즘, 적분 제어-
公开(公告)号：KR101242460B1
公开(公告)日：2013-03-18
申请号：KR1020110118695
申请日：2011-11-15
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 오르막 경사로에서는 사용자가 일정 힘으로 지지하면서 편리하게 올라갈 수 있도록 하고 내리막 경사로에서는 사용자 보행속도에 맞추어 사용자가 원하는 속도로 안전하게 내려 갈 수 있도록 유도하며, 또한, 실내 및 실외에서 신뢰성이 있는 장애물의 거리 데이터를 추출하기 위해 초음파 센서를 복수로 장착하여 전방의 장애물을 감지하고, 장애물이 나타나면 사용자에게 진동, LED 점등, 또는 음향을 이용하여 올바른 방향으로 진행을 유도할 수 있는 보행 보조기에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR101249494B1
公开(公告)日：2013-04-01
申请号：KR1020100078668
申请日：2010-08-16
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: Y02E10/50
Abstract: 본 발명에 의한 태양 전지 패널을 관리하기 위한 시스템 및 그 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 시스템은 다수의 태양전지 패널이 배치되는 태양전지 패널 어레이; 상기 태양전지 패널 어레이의 상단에 후크로 연결되어 상기 태양전지 패널 어레이를 이동하면서 상기 태양전지 패널의 표면을 청소하고 그 이상 유무를 파악하는 로봇; 및 상기 로봇에 연동하여 상기 태양전지 패널의 청소 상태와 이상 유무를 원격으로 모니터링하는 관리자 단말기를 포함한다. 이를 통해, 본 발명은 태양광 발전 시스템을 보다 효율적으로 관리하고, 이로 인해 태양광 에너지의 발전 효율을 더욱 향상시키며, 이동 속도가 빨라지게 될 뿐 아니라 추락의 위험성이 적어질 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020090121509A
公开(公告)日：2009-11-26
申请号：KR1020080047446
申请日：2008-05-22
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/04 , A61H2003/043 , A61H2201/0153 , A61H2201/1215 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2205/10 , G01D5/24
Abstract: PURPOSE: An active walking aid and a driving method thereof are provided to assist the walking of user by determining accurate walking direction. CONSTITUTION: An active walking aid comprises a support(110) supporting the elbow of the user, a first and a second handle bar(120) which are installed on right and left sides of the support and equipped with at least one sensor for sensing the force applied by the user, and a controller(140) which determines walking direction by applying the sensed force and the variation thereof to fuzzy algorithm and outputs a driving signal for driving a motor of wheels according to the results.
Abstract translation: 目的：提供积极的助行器及其驾驶方法，以通过确定行走方向的准确性来帮助用户行走。 构成：主动助行器包括支撑用户肘部的支撑件（110），第一和第二手柄（120），其安装在支撑件的左侧和左侧，并配备有至少一个传感器，用于感测 用户施加的力;以及控制器（140），其通过将感测的力及其变化应用于模糊算法来确定步行方向，并且根据结果输出用于驱动车轮的马达的驱动信号。
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公开(公告)号：KR100878880B1
公开(公告)日：2009-01-15
申请号：KR1020070097148
申请日：2007-09-27
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: A window cleaning robot for building exterior is provided to attach to the outside of window through vacuum-suctioning and automatically cleaning the window, thereby eliminating the risk of falling of worker. A window cleaning robot for building exterior comprises a main frame in which first and second vacuum motors, first and second transfer rails and a back and forth transfer member are provided, a transfer plate in which first and second transfer plates, a third transfer rail equipped with a right and left transfer member and a fastener are provided, a first reference axis inserted into both ends of a main axis in which first to third joint grooves are formed, a second reference axis in which one end of a direction changing member is fixed to the upper side of a circular rail by a bolt, a drive motor unit in which first through seventh servo motors are installed on the backside of an auxiliary axis, a support leg in which suction pads are connected to the other side of first through sixth support legs, respectively, and a cleaning apparatus in which a timing belt is connected to an axis and a silicon plate for removing the residual cleaning material on the window and a battery are provided.
Abstract translation: 提供建筑外观的窗户清洁机器人，通过真空抽吸和自动清洁窗户来附着到窗户的外部，从而消除工人摔倒的风险。 一种用于建筑物外观的窗户清洁机器人包括：主框架，其中设置有第一和第二真空马达，第一和第二传送轨道和前后传送构件;传递板，第一和第二传送板，配备有第三传送轨道 设置有左右传递构件和紧固件，插入到形成有第一至第三接合槽的主轴的两端的第一参考轴，方向改变构件的一端固定在其中的第二参考轴 通过螺栓连接到圆形轨道的上侧，驱动电动机单元，其中第一至第七伺服电动机安装在辅助轴的后侧，支撑腿，吸盘连接到第一至第六的另一侧 支撑腿，以及同步带连接到轴线的清洁装置和用于去除窗户上的残留清洁材料的硅板和提供电池的清洁装置 编辑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020120125940A
公开(公告)日：2012-11-19
申请号：KR1020110118695
申请日：2011-11-15
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/04 , A61G5/048 , A61H2003/043 , A61H2201/1215 , A61H2201/5007 , A61H2201/5023 , A61H2201/5043 , A61H2201/5071 , A61H2201/5084 , G01S15/931 , H04R1/028
Abstract: PURPOSE: A walking supporter inducing the safe and convenient walking on a sloped way or a road with obstacles is provided to support a user walking on the sloped way. CONSTITUTION: A walking supporter inducing the safe and convenient walking on a sloped way or a road with obstacles includes a user intension grasping unit(113), a speed calculator(114), a speed controller(115), a PWM calculator(116), a driver(217), an angle calculator(122), a sloped way recognizing unit(123), and a sloped way speed controller(124). The user intension grasping unit detects the operation of a joystick by a user for determining the proceeding direction, and setting the processing speed by a sensor signal generated from a power sensor. [Reference numerals] (111) Power sensor; (112) Joy stick; (113) User intension grasping unit; (114) Vehicle wheel speed calculator; (115) PI controller; (116) PWM calculator; (117) Waking supporter driver; (121) Acceleration sensor; (122) Angle calculator; (123) Sloped way recognizing unit; (124) Sloped way speed controller; (130) Wireless data transceiver
Abstract translation: 目的：为了支持用户在斜坡上行走的步行支援者，可以在倾斜的路上或有障碍物的道路上行走安全方便。 构成：在倾斜的路上或障碍物道路上行走的行走支架包括用户牵引夹持单元（113），速度计算器（114），速度控制器（115），PWM计算器（116） ，驱动器（217），角度计算器（122），倾斜方式识别单元（123）和倾斜速度控制器（124）。 用户向上把持单元检测用户确定行进方向的操纵杆的操作，并且通过由功率传感器产生的传感器信号来设定处理速度。 （附图标记）（111）功率传感器; （112）快乐棒 （113）用户指导单位; （114）车轮速度计算器; （115）PI控制器; （116）PWM计算器; （117）醒来支持者司机; （121）加速度传感器; （122）角度计算器; （123）倾斜识别单元; （124）斜速调速器; （130）无线数据收发器
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公开(公告)号：KR101148503B1
公开(公告)日：2012-05-25
申请号：KR1020090121278
申请日：2009-12-08
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
IPC: A61H3/04
Abstract: 본 발명은 보행 의지력에 따라 구동되는 전동 보행 보조기에 관한 것으로, 본 발명에 따른 보행 보조기는, 사용자가 지지할 수 있는 지지프레임; 상기 지지프레임 하단에 위치하며, 모터의 동력을 받아 회전하는 구동바퀴; 상기 구동바퀴에 걸리는 모멘트를 측정하는 센서부; 상기 센서부에서 측정된 모멘트를 기반으로 상기 구동바퀴에 외력이 가해지는지를 판단하여 상기 모터를 제어하는 제어부; 를 포함한다. 이에 따라, 사용자가 지지프레임의 특정 부위만을 지지하지 않더라도, 사용자의 보행 의지력에 따라 바퀴를 구동시킬 수 있다.
보행 보조기, 보행 장치, 보행 로봇, 전동 보행, 토크, 모멘트-
公开(公告)号：KR1020110064600A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：KR1020090121278
申请日：2009-12-08
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
IPC: A61H3/04
CPC classification number: A61H3/04 , A61H2003/043 , A61H2201/1215 , A61H2201/5058 , A61H2203/0406
Abstract: PURPOSE: A walk assistance appliance controlled by walking intention is provided to drive wheels by recognizing the walking intention and direction of a user and controlling a motor. CONSTITUTION: A walk assistance appliance comprises: a supporting frame(110) which can support a user; driving wheels which are located in the bottom of the supporting frame and rotate by being delivered with the power of the motor; a sensor unit measuring the moment applied to the driving wheels; and a controller controlling the motor by determining whether the external force is applied to the driving wheels or not based on the moment measured in the sensor unit.
Abstract translation: 目的：通过识别用户的行走意图和方向并控制电动机来提供通过行走意向控制的步行辅助装置来驱动车轮。 构成：步行辅助装置包括：支撑框架（110），其可以支撑使用者; 驱动轮，其位于支撑框架的底部并通过电动机的动力传递而旋转; 测量施加到驱动轮的力矩的传感器单元; 以及通过基于在所述传感器单元中测量的力矩来确定外力是否施加到所述驱动轮的控制器来控制所述电动机。
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公开(公告)号：KR1020120016372A
公开(公告)日：2012-02-24
申请号：KR1020100078668
申请日：2010-08-16
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: Y02E10/50 , H02S50/10 , H02S40/10 , H04Q9/00 , H04Q2209/43
Abstract: PURPOSE: A system and method for managing a solar panel by using a robot are provided to efficiently manage a solar cell generating system by cleaning surface of the solar panel by using the robot while grasping a state of the solar panel. CONSTITUTION: A solar panel array(110) comprises a plurality of solar panels. A robot(120) is connected to the upper end of the solar panel array by a hook. The robot cleans the surface of the solar panel while moving the solar panel array. A collecting means(130) collects information through local area wireless communications. An administrator terminal(140) remotely monitors cleaning conditions of the solar panel and whether the solar panel has some problems or not.
Abstract translation: 目的：提供一种通过使用机器人来管理太阳能电池板的系统和方法，通过在抓住太阳能电池板的状态的同时利用机器人来清洁太阳能电池板的表面来有效地管理太阳能电池产生系统。 构成：太阳能电池板阵列（110）包括多个太阳能电池板。 机器人（120）通过钩连接到太阳能电池板阵列的上端。 机器人在移动太阳能电池板阵列的同时清洁太阳能电池板的表面。 收集装置（130）通过局域无线通信收集信息。 管理员终端（140）远程监视太阳能电池板的清洁状况以及太阳能电池板是否具有一些问题。
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公开(公告)号：KR100821641B1
公开(公告)日：2008-04-14
申请号：KR1020070065110
申请日：2007-06-29
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
IPC: A61H3/04
CPC classification number: A61H3/04 , A61H2003/043 , A61H2230/655
Abstract: A walking assistant with a handle bar sensing user's walking intention is provided to decide more correctly and effectively user's walking intention of giving force or sustaining force to be used more conveniently. A walking assistant with a handle bar sensing user's walking intention includes a support portion(10), a frame portion(20), a handle bar(30) and a control portion(40). The support portion supports the user's elbow and armpit. The frame portion supports the support portion and comprises a wheel. The handle bar includes a cylindrical capacitive sensor and an FRS sensor to recognize the user's walking intention. The control portion controls the direction and the speed of the walking assistant by using the user's walking intention recognized from the handle bar.
Abstract translation: 提供了具有感官用户行走意图的手柄的行走助手，以更加正确和有效地决定使用者的行使意图给予力或维持力更方便使用。 具有感测使用者行走意图的手柄的行走助手包括支撑部分（10），框架部分（20），手柄杆（30）和控制部分（40）。 支撑部分支撑用户的肘部和腋下。 框架部分支撑支撑部分并且包括轮子。 手柄包括圆柱形电容传感器和FRS传感器，以识别用户的行走意图。 控制部通过使用从把手识别出的使用者的走路意向来控制步行助手的方向和速度。
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