公开(公告)号：KR1020160067337A

公开(公告)日：2016-06-14

申请号：KR1020140172593

申请日：2014-12-04

Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단

Inventor： 이응혁 ,  유지환 ,  엄수홍 ,  이성준

IPC: B25J13/08 ,  B25J11/00

CPC classification number: A63B24/0062 ,  B25J9/0006 ,  B25J13/085 ,  G06F19/00 ,  G16H20/30 ,  G16H40/63 ,  B25J13/08 ,  B25J11/00 ,  B25J13/081

Abstract: 사용자의의도에따라구동되는근력증강로봇및 그구동방법이개시된다. 사용자의신체부위에부착되어부착된신체부위의움직임방향으로근력을증강시켜구동하는구동기(acutuator); 상기구동기에연결되어상기구동기가상기움직임방향으로움직이는실제속도을측정하는엔코더(encoder); 상기신체부위의움직임방향으로가해지는힘(force)의세기를측정하는힘/토크센서(force/torque sensor); 상기힘/토크센서에의해측정된힘의세기를이용하여목표속도를산출하는어드미턴스모델링모듈(admittance modeling module); 상기어드미턴스모델링모듈에의해산출된목표속도와상기엔코더에의해측정된실제속도의차속도에비례하여상기구동기를구동제어하고상기차속도의누적값만큼상기구동기를구동제어하고이전차속도와현재차속도의차이만큼상기구동기를구동제어하는 PID 제어모듈(proportional integral derivative control module)을구성한다.

Abstract translation: 公开了根据用户意图驱动的人体肌肉力量放大机器人及其驱动方法。 根据用户意图驱动的人体肌肉力量放大机器人包括：致动器，其放大人体移动方向上的人体肌肉力量; 连接到致动器并测量致动器的实际速度的编码器; 力/扭矩传感器，其测量在人体移动方向上施加的力的强度; 导纳建模模块，其通过使用由力/转矩传感器测量的力的强度来计算目标速度; 以及比例积分微分（PID）控制模块，其与由导纳建模模块计算的目标速度与编码器测量的实际速度之间的速度差成比例地控制致动器的驱动。