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公开(公告)号：WO2020116707A1
公开(公告)日：2020-06-11
申请号：PCT/KR2018/016184
申请日：2018-12-19
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 수동형 대퇴 의족에 수동형 대퇴 의족의 굴절각을 자동으로 증가시킬 수 있도록 하는 굴절보조장치를 설치하여 계단을 오르내릴 때와 같이 특수한 환경에서 의족의 굴절각을 필요에 따라 조절할 수 있도록 하는 굴절보조장치를 구비하는 유사 능동형 대퇴 의족 및 유사 능동형 대퇴 의족의 제어방법을 제안한다. 상기 굴절보조장치를 구비하는 유사 능동형 대퇴 의족은, 수동형 대퇴 의족 및 굴절보조장치를 구비하며, 상기 유사 능동형 대퇴 의족의 제어방법은, 청구항 제1항에 기재된 굴절보조장치를 구비하는 유사 능동형 대퇴 의족의 동작을 제어하는 방법에 관한 것으로, 평지 보행단계, 계단 판단단계, 상승하강 판단단계, 상승 계단 보행단계 및 하강 계단 보행단계를 수행한다.
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公开(公告)号：WO2016099016A1
公开(公告)日：2016-06-23
申请号：PCT/KR2015/010432
申请日：2015-10-02
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: G01M1/122 , A61H3/00 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5061 , A61H2230/625 , B25J13/081 , B25J13/085 , G01L1/20 , G01L1/22
Abstract: 보행 재활 로봇의 무게 중심 추정을 위한 센서 모듈을 마련하여 무게 중심의 위치를 추정할 수 있는 무게 중심 추정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 발판에 장착되어 보행자의 보행시의 압력을 감지하는 감지부를 구비한 센서 모듈, 상기 센서 모듈에서 감지된 압력 신호에 따라 미리 설정된 조건에 대응하는 전압 값을 출력하는 출력수단, 상기 출력 수단에서 출력된 전압 값에 대응하여 각도 값을 산출하고 무게 중심을 추정하는 추정 수단을 포함하는 구성을 마련하여, 비교적 저렴한 센서 모듈을 장착하여도 소형으로 정확한 감지를 도출하여 체중심을 추출할 수 있다.
Abstract translation: 提供了一种用于估计步行康复机器人的重心的系统和方法，该系统设置有：用于估计重心点的传感器模块，并且设置有：传感器单元，安装在踏板上以感测 人走的压力; 输出装置，用于根据由传感器模块感测的压力信号输出与预设条件相对应的电压值; 以及估计装置，用于计算与由输出装置输出的电压值相对应的角度值，并估计重心，其中，可以通过使用具有相对较低速度的小型系统获得准确的检测来估计身体中心， 成本传感器模块安装在其中。
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公开(公告)号：WO2015099292A1
公开(公告)日：2015-07-02
申请号：PCT/KR2014/011114
申请日：2014-11-19
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/00 , A61B5/1038 , A61B5/1121 , A61H1/024 , A61H2201/164 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , B25J9/16 , B25J9/1612 , B60W2710/08 , G05B2219/40202 , G05B2219/40305 , G05B2219/45108 , G05B2219/45109
Abstract: 보행 재활자의 보행 단계를 추정하고 이를 바탕으로 보행 단계에 따라 능동적으로 대응하는 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 압력센서를 이용하여 보행자의 발바닥의 압력을 측정하는 압력 측정장치 및 상기 압력 측정장치에서 측정한 발바닥의 압력을 기초로 보행의 이동시간과 발바닥이 지면에 닿는 길이를 추출하여 슬관절의 관절각을 추정하는 관절각 추정장치를 포함하는 구성을 마련하여, 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각을 용이하게 제어할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种膝关节型步行训练机器人的关节角度的控制系统和方法，该膝关节型步行训练机器人估计步行者康复的步行阶段，并基于此步行主动地响应于步行阶段。 本发明可以通过提供一种构造来容易地控制膝关节型步行训练机器人的关节角度，该构造包括：压力测量装置，用于通过使用压力传感器来测量步行者脚底上的压力; 以及关节角度估计装置，用于基于由压力测量装置测量的鞋底压力来提取步行的移动时间和接触地面的鞋底部分的长度来估计膝关节的关节角度。
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公开(公告)号：KR101911147B1
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：KR1020160158139
申请日：2016-11-25
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
IPC: A61H1/02
Abstract: 일실시예에따른상지재활훈련로봇장치는, 인체의상완으로부터이격배치되어상하방향으로연장된기준프레임; 상기기준프레임에장착되어상기기준프레임을따라슬라이딩이동되는승하강부재; 상기승하강부재의일측으로부터전방을향하여돌출되어, 견괄절의움직임에대응하여회전운동하는회동프레임; 및상기승하강부재및 상기회동프레임사이에연결되어, 상기회동프레임의움직임에연동되어상기승하강부재를승하강운동시키는운동변환부재;를포함하고, 상기승하강부재의상하방향슬라이딩이동에의해견관절의움직임에따른회전중심이동이보상될수 있다.
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公开(公告)号：KR101905969B1
公开(公告)日：2018-10-08
申请号：KR1020160108096
申请日：2016-08-25
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 근력보조로봇용구동장치가제공된다. 일실시예에따른근력보조로봇용구동장치는, 토크를발생시키는구동부; 상기토크가전달되는탄성체를포함하는제1 연결부; 상기탄성체의탄성력에기초하여사용자신체에착용된프레임을이동시키는제2 연결부; 및상기토크에따른관절각도의뒤틀림을측정하는뒤틀림측정부를포함할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170080235A
公开(公告)日：2017-07-10
申请号：KR1020150191548
申请日：2015-12-31
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 보행자의보행상태를추정하는보행상태추정방법및 장치가개시된다. 일실시예에따른보행상태추정방법은, 보행자의다리영상을수신하는단계, 상기다리영상에서다리영역을극 좌표계데이터로변환하는단계, 상기극 좌표계데이터를직교좌표계데이터로변환하는단계, 상기직교좌표계데이터에서다리중심점을추정하는단계및 상기다리중심점을이용해서상기보행자의보행상태를추정하는단계를포함할수 있다.
Abstract translation: 设置在行走状态估计方法和装置，用于估计所述行人的步态状态。 根据该示例的示例性行走状态估计方法包括以下步骤：接收一个人行天桥的图像，在所述极性转换桥接区域的腿围的图像中的坐标系的数据，变换后的极坐标数据转换成笛卡尔坐标数据，所述正交 它可以是一个步骤，并与在所述坐标系统中的数据估计所述桥中点的中心腿估计所述行人seosanggi的步态状态的步骤。
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公开(公告)号：KR1020160028309A
公开(公告)日：2016-03-11
申请号：KR1020140117275
申请日：2014-09-03
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
IPC: A61G5/06
Abstract: 본발명은지면의요철에대응하여휠체어의접지상태를가변하는기구에있어서: 상기휠체어에원호형으로분할된다수의탄성체(11)를구비하고, 탄성체(11)의양단에서보조축(25)의변위를허용하는주행휠(10); 및상기주행휠(10)의회전축에설치되는중심체(31)를기준으로각각의보조축(25)을향하여완충기(35)를구비하는가변수단(30);을포함하여이루어지는것을특징으로한다. 이에따라, 휠체어로이동에하는중에계단이나둔턱을만나면충격을완화하면서통과가용이한구조로변형되어이동의불편을최소화하고신체손상을비롯한안전사고를방지하는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于改变轮椅的接地状态以对应于地面不平坦部分的装置。 用于轮椅的可变轮装置包括：驱动轮（10），包括分成圆弧形并且安装在轮椅上的多个弹性体（11），并且允许辅助轴（25）在弹性体的两端上移位 身体; 以及可变单元（30），其包括基于安装在所述驱动轮（10）的旋转轴上的中心体（31）朝向所述每个辅助轴（25）的减震装置（35）。 因此，用于轮椅的可变轮装置使运动的不便性最小化并且防止诸如人体伤害的事故，因为用于轮椅的可变轮装置的结构被改变以便轮椅容易通过楼梯或 在运动过程中吸收冲击的突起。
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公开(公告)号：KR101361362B1
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：KR1020120014581
申请日：2012-02-14
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 고령자 등 사용자의 보행주기를 검출하여 능동적으로 이동 속도를 결정하는 전동형 보행보조로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일면에 따른, 보행 보조기 모드에서 사용자의 보행을 보조하는 보행 보조 로봇의 작동 방법은, 사용자의 신발에 부착된 보행검출 센서모듈를 이용하여 적외선 센서와 가속도 센서의 출력을 기초로, 사용자의 보행주기, 입각기, 또는 유각기를 검출하며, 검출된 해당 정보를 무선 근거리 통신 방식으로 전송하는 단계, 및 보행 보조 로봇에서 상기 보행검출 센서모듈로부터 수신된 상기 사용자의 보행주기, 상기 입각기, 또는 상기 유각기에 대한 정보를 이용한 이동속도 제어에 따라 모터에 연결된 바퀴를 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101336925B1
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：KR1020120000308
申请日：2012-01-02
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 보행보조기 모드와 휠체어 모드에서 고령자 등 신체 활동이 불편한 사용자의 안전하고 편안한 보행 보조가 가능하도록 하도록 한 보행보조로봇을 통하여, 여기에 장착한 각종 생체신호측정 기구들을 이용해 손쉽게 몸의 이상 유무 등 건강상태를 측정할 수 있도록 하여 일상생활을 지원하고, 이와 같이 측정된 생체 관련 정보를 효율적으로 관리하며, 간호사의 도움 없이도 고령자의 건강상태를 확인 및 치료할 수 있도록 보조하여 질 높은 의료서비스가 가능하도록 한 보행보조로봇에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR101851276B1
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：KR1020150190967
申请日：2015-12-31
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 전동형임플란트시술기기의토크보정수행을위해, 고정형부하기를사용하지않고전동모터의토크파라미터추정을통해치과임플란트모터의토크보정을수행할수 있도록한 치과임플란트모터의토크보정을위한 BLDC 모터의토크파라미터추정장치및 방법에관한것으로서, (a) 3상 Y-결선 BLDC 모터를최대로구동시키는단계; (b) 상기 BLDC 모터의회전속도및 전류를측정하는단계; (c) 상기측정한회전속도및 전류를기초로역기전력상수를추정하는단계; 및 (d) 상기추정한역기전력상수를이용하여임플란트모터의토크보정을위한토크상수를추정하는단계를포함하여, 치과임플란트모터의토크보정을위한 BLDC 모터의토크파라미터추정방법을구현한다.
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