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公开(公告)号：WO2012124853A1
公开(公告)日：2012-09-20
申请号：PCT/KR2011/002268
申请日：2011-04-01
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/144
Abstract: 유압 장치는 착용형 로봇의 유압 액추에이터에 유압을 공급하며, 실린더를 작동시키는 작동유를 압축하여 유압을 생성하는 유압 펌프, 그리고 상기 유압 액추에이터와 상기 유압 펌프를 연결하는 공급 유로에서 분기되어 유압을 배출하는 통로로 작용하는 배출 유로에 설치되는 유량 제어 밸브를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于可穿戴机器人的液压装置。 液压装置包括：向可穿戴机器人的液压致动器供给油压的液压泵，其中所述液压泵压缩所述工作油以操作气缸以产生油压; 以及流量控制阀，其设置在从连接液压致动器到液压泵的供给通道分支的排出通道中，用作用于传递油压的路径。
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公开(公告)号：KR1020120105194A
公开(公告)日：2012-09-25
申请号：KR1020110022863
申请日：2011-03-15
Applicant: 한국생산기술연구원
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/144
Abstract: PURPOSE: A hydraulic device of a wearable robot is provided to reduce vibration and noise by controlling the supply of working fluid for a hydraulic actuator by using a flow control valve selectively. CONSTITUTION: A hydraulic device of a wearable robot(100) comprises a hydraulic pump(40) and a flow quantity control valve(70). The hydraulic pump generates hydraulic pressure by compressing working fluid operating a cylinder. The flow quantity control valve is installed in a discharge passage(3). The discharge passage branches off from a fluid supply passage(1) connecting a hydraulic actuator and the hydraulic pump.
Abstract translation: 目的：提供可穿戴机器人的液压装置，通过选择性地使用流量控制阀来控制液压执行机构的工作流体供应，以减少振动和噪音。 构成：可佩戴机器人（100）的液压装置包括液压泵（40）和流量控制阀（70）。 液压泵通过压缩操作气缸的工作流体产生液压。 流量控制阀安装在排出通道（3）中。 排出通道从连接液压致动器和液压泵的流体供给通道（1）分支。
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公开(公告)号：KR101172484B1
公开(公告)日：2012-08-10
申请号：KR1020100034896
申请日：2010-04-15
Applicant: 한국생산기술연구원
IPC: F15B13/042 , F15B13/044
Abstract: 압력 제어용 유압 장치는, 실린더, 상기 실린더에 작용하는 외력을 검출하는 힘 센서, 상기 실린더의 기본 작동 조건과 상기 힘 센서에 의해 검출된 외력에 기초하는 제어 신호에 따라 단 방향으로 구동되는 전기 모터, 상기 전기 모터에 연결되어 구동되어 상기 실린더를 작동시키는 작동유를 생성하는 유압 펌프, 상기 작동유가 상기 유압 펌프에서 상기 실린더로 흐르는 것은 허용하고 반대로 흐르는 것은 차단하는 체크 밸브, 상기 실린더와 상기 체크 밸브를 연결하는 유로의 압력을 검출하는 압력 센서, 그리고 상기 실린더와 상기 체크 밸브를 연결하는 유로에 연결되는 배출 유로에 설치되며 상기 압력 센서에 의해 검출된 압력에 기초해 개폐 작동하는 유량 제어 밸브를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020110083144A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：KR1020100003207
申请日：2010-01-13
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: PURPOSE: A foot sensor device of a wearable robot and a method for recognizing the walking intention of a user wearing the robot are provided to accurately determine the wear's walking intention based on the on/off signals of sensors which are respectively installed in three points on the top of robot's foot. CONSTITUTION: A foot sensor device of a wearable robot comprise first, second, and third sensors(100,200,300) and a controller(400). The first sensor is installed in a point where the toes of wearer's foot are located on the top of a foot member. The second sensor is installed in a point where the sole of wearer's foot is located on the top of the foot member. The third sensor is installed in a point where the heel of wearer's foot is located on the top of the foot member. The controller determines wearer's walk intention based on the signals.
Abstract translation: 目的：提供穿戴式机器人的脚传感器装置和用于识别穿着机器人的使用者的行走意图的方法，以基于分别安装在三点的传感器的开/关信号来准确地确定磨损的行走意图 机器人脚的顶部。 构成：可穿戴式机器人的脚传感器装置包括第一传感器（第二传感器）和第三传感器（3）和控制器（400）。 第一传感器安装在佩戴脚的脚趾位于脚部件顶部的位置。 第二传感器安装在佩戴者的脚底位于脚部件的顶部上的点处。 第三传感器安装在穿用者脚部的脚跟位于脚部件顶部的位置。 控制器基于信号来确定穿着者的行走意图。
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公开(公告)号：KR1020110083143A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：KR1020100003206
申请日：2010-01-13
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: PURPOSE: A wearable robot is provided to allow free rotation of wearer's femur because the rotation center of robot's femur is approximate to the rotation center of the wearer's femur. CONSTITUTION: A wearable robot comprises pelvis members(11,15), upper femur members(21,25), lower femur members(31,35), shinbone members(41,45), and foot members(51,55). The upper femur members are coupled in the left and right ends of the pelvis members and rotated back and forth. The lower femur members are coupled to the upper femur members. The shinbone members are coupled in the lower femur members and rotated back and forth. The foot members are coupled to the shinbone members and allowed to rotate. The upper and lower femur members are rotated relative to each other around a point separated to the inner side from a vertical center line.
Abstract translation: 目的：提供穿戴式机器人，以使机器人股骨的旋转中心接近穿戴者股骨的旋转中心，从而自由旋转穿戴者的股骨。 构成：一种可穿戴式机器人，包括骨盆部件（11,15），上股骨构件（21,25），下股骨构件（31,35），股骨架构件（41,45）和脚构件（51,55）。 上股骨构件联接在骨盆构件的左端和右端并且前后旋转。 下股骨构件联接到上股骨构件。 胫骨构件联接在下股骨构件中并且前后旋转。 脚构件联接到胫骨构件并允许旋转。 上股骨构件和下股骨构件围绕从垂直中心线分离到内侧的点相对于彼此旋转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101307265B1
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：KR1020110022863
申请日：2011-03-15
Applicant: 한국생산기술연구원
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/144
Abstract: 유압 장치는 착용형 로봇의 유압 액추에이터에 유압을 공급하며, 실린더를 작동시키는 작동유를 압축하여 유압을 생성하는 유압 펌프, 상기 유압 액추에이터와 상기 유압 펌프를 연결하는 공급 유로에서 분기되어 유압을 배출하는 통로로 작용하는 배출 유로에 설치되고 선택적으로 개방 또는 폐쇄되어 상기 유압 액추에이터에 작용하는 상기 작동유의 배출을 제어하는 유량 제어 밸브, 그리고 상기 착용형 로봇의 구현 가능한 동작을 앉는 동작을 수행하는 경우, 서는 동작을 수행하는 경우, 서 있는 자세를 유지하는 경우 및 양 다리 중 어느 한 다리가 지면에서 이탈하여 앞으로 전진되는 경우로 한정하여 각 동작에 따른 상기 유압 펌프 및 상기 유량 제어 밸브의 제어신호를 미리 설정하고, 상기 착용형 로봇을 착용한 착용자가 상기 구현 가능한 동작 중 어느 하나의 동작을 구현하려 할 경우, 상기 착용자가 구현하려 하는 동작에 해당하는 상기 미리 설정된 제어신호를 상기 유압 펌프 및 상기 유량 제어 밸브에 적용시켜 상기 유압 펌프 및 상기 유량 제어 밸브를 제어하여 상기 착용형 로봇의 동작을 구현하는 메인 컨트롤러를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101065062B1
公开(公告)日：2011-09-15
申请号：KR1020090002371
申请日：2009-01-12
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본 발명은, 동축 반전형 상/하부 로터가 구비된 로터 구동부; 상기 로터 구동부에 연결된 상태로 상/하부 로터의 회전반경 바깥쪽에 설치되는 플랫폼; 상기 플랫폼과 로터 구동부 사이를 연결시키기 위한 연결로드; 및 상기 플랫폼 상단에 설치되어 독립 구동되는 휠 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하고, 동축반전 형태의 로터 구동부를 구비함으로써, 호버링 성능이 우수하고, 비행로봇이 천장부에 닿은 상태에서는 휠 구동부를 이용해 전방향으로 구동되도록 함으로써, 로터 구동부의 추력을 최소로 유지시킬 수 있어, 에너지저감 효과가 뛰어나고, 이로 인해, 오랜시간 비행이 가능하며, 카메라모듈을 탑재함에 따라, 지형이나 지물 등과 같은 감시활동이 가능하고, 이들 감시대상을 다양한 방향에서 감시하거나 근접 촬영하는 것이 가능하기 때문에 보다 정밀하고 입체적인 영상정보를 획득할 수 있고, 다양한 장소에서의 능동적인 감시활동이 가능한 효과를 갖는다.
동축반전, 비행로봇, 호버링, 천장구동, 휠 구동부-
公开(公告)号：KR101179159B1
公开(公告)日：2012-09-03
申请号：KR1020100003207
申请日：2010-01-13
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: 본 발명은 착용형 로봇의 발 센서 장치 및 이를 이용하여 착용형 로봇의 착용자의 보행 중 보행 의도를 파악하는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 한 실시예에 따른 착용형 로봇의 발 센서 장치는, 착용형 로봇의 발 부재의 상면 중 착용자의 발의 발가락이 위치하는 영역에 설치되는 제1 센서, 상기 발 부재의 상면 중 상기 착용자의 발의 볼이 위치하는 영역에 설치되는 제2 센서, 상기 발 부재의 상면 중 상기 착용자의 발의 뒤꿈치가 위치하는 영역에 설치되는 제3 센서, 그리고 상기 제1 내지 제3 센서의 신호를 기초로 상기 착용자의 보행 의도를 판단하는 컨트롤러를 포함한다. 본 발명에 의하면, 착용형 로봇의 발 부재의 상면의 세 개의 영역에 세 개의 센서를 각각 설치하고 그 온 오프 신호를 기초로 착용자의 보행 중 보행 의도를 정확하게 판단할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020100083019A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：KR1020090002371
申请日：2009-01-12
Applicant: 한국생산기술연구원
Abstract: PURPOSE: A flying robot capable of running on a ceiling is provided to get minute and cubic video information by close up photographing or detecting geographical or natural features. CONSTITUTION: A flying robot capable of running on a ceiling comprises a rotor driving unit(110), a platform(120), a connecting rod(130), and a bent driving part(150). The rotor driving part has coaxial-rotating upper and lower rotors. The platform is connected to the rotor driving part, and is installed out of the rotational radius of the upper/lower rotor. The connecting rod interlinks the platform and the rotor driving part. The bent driving part is installed on the upper end of the platform, and is independently driven.
Abstract translation: 目的：提供能够在天花板上运行的飞行机器人，通过近距离拍摄或检测地理或自然特征来获得分立体视频信息。 构造：能够在天花板上运行的飞行机器人包括转子驱动单元（110），平台（120），连杆（130）和弯曲驱动部分（150）。 转子驱动部具有同轴旋转的上下转子。 平台与转子驱动部连接，安装在上下转子的旋转半径之外。 连杆将平台和转子驱动部分相互连接。 弯曲的驱动部分安装在平台的上端，并被独立驱动。
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公开(公告)号：KR1020110115408A
公开(公告)日：2011-10-21
申请号：KR1020100034896
申请日：2010-04-15
Applicant: 한국생산기술연구원
IPC: F15B13/042 , F15B13/044
CPC classification number: F15B13/02 , F15B11/08 , F15B2211/20515 , F15B2211/405 , F15B2211/505
Abstract: 압력 제어용 유압 장치는, 실린더, 상기 실린더에 작용하는 외력을 검출하는 힘 센서, 상기 실린더의 작동 파라미터와 상기 힘 센서에 의해 검출된 외력에 기초하는 제어 신호에 따라 단 방향으로 구동되는 전기 모터, 상기 전기 모터에 연결되어 구동되어 상기 실린더를 작동시키는 작동유를 생성하는 유압 펌프, 상기 작동유가 상기 유압 펌프에서 상기 실린더로 흐르는 것은 허용하고 반대로 흐르는 것은 차단하는 체크 밸브, 상기 실린더와 상기 체크 밸브를 연결하는 유로의 압력을 검출하는 압력 센서, 그리고 상기 실린더와 상기 체크 밸브를 연결하는 유로에 연결되는 배출 유로에 설치되며 상기 압력 센서에 의해 검출된 압력에 기초해 개폐 작동하는 유량 제어 밸브를 포함한다.
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