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公开(公告)号：WO2020027605A1
公开(公告)日：2020-02-06
申请号：PCT/KR2019/009623
申请日：2019-08-01
Applicant: 한국원자력연구원
IPC: H04N13/239
Abstract: 개시된 영상처리 장치에서 수행되는 영상처리 방법은, 평행축 방식이며 좌측 카메라와 우측 카메라를 포함하는 양안 카메라를 이용한 입체영상 시스템에서 근거리 물체에 대하여 입체감을 느끼도록 양안영상을 처리하는 영상처리 방법으로서, 양안 카메라로 촬영한 양안 영상을 해당 카메라의 좌표계 원점을 중심으로 회전시킨 카메라로 촬영한 영상인 것처럼 변환시킴으로써 수직 시차를 제거하기 위한 수직 시차 제거용 회전행렬을 계산하되 상기 양안 영상은 상기 좌측 카메라에 의해 획득되는 좌측 영상 및 상기 우측 카메라에 의해 획득되는 우측 영상을 포함하는 단계, 좌측 영상의 수평 시차를 조정하기 위한 수평 시차 조정용 회전행렬 및 우측 영상의 수평 시차를 조정하기 위한 수평 시차 조정용 회전행렬을 계산하는 단계, 양안 카메라의 렌즈 특성을 나타내는 각 카메라 특성행렬, 수직 시차 제거용 회전행렬 및 수평 시차 조정용 회전행렬들을 기초로, 양안 영상에 대한 기하학적 변환행렬을 계산하는 단계, 계산된 기하학적 변환행렬에 기초하여, 양안 카메라로 촬영한 양안 영상에 대하여 영상 워핑을 수행함으로써 수직 시차가 제거됨과 동시에 수평 시차도 조정된 새로운 양안 영상을 생성하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2017104952A1
公开(公告)日：2017-06-22
申请号：PCT/KR2016/011120
申请日：2016-10-05
Applicant: 한국원자력연구원
Abstract: 본 기술은 모터 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 구체적인 예에 따르면, 모터의 입력축에 저해상도 절대위치 검출기를 마련하고 출력축에 해상도가 감속비 보다 크거나 같은 저해상도 절대위치 검출기를 마련함에 따라, 엑츄에이터 제작 시 출력축 절대 위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치를 초기옵셋으로 설정하고, 모터가 구동되어 출력축 절대위치가 변동되는 시점에서 입력축 절대위치로 옵셋을 정의하고 정의된 옵셋을 모터의 구동 없이 상기 초기 옵셋, 입력측 절대위치, 및 감속비로 정해진 관계식으로부터 도출하며, 이 후 소정 시간 주기로 수신되는 입력축 절대위치, 도출된 옵셋, 출력축 절대위치, 및 감속비에 의해 설정된 관계식으로부터 고해상도 출력축 절대 위치를 도출함에 따라 엑츄에이터의 수정 및 추가 없이 저가의 절대위치 검출기를 이용하여 고해상도의 출력축 절대 위치를 용이하게 검출할 수 있다.
Abstract translation: 电动机控制装置和方法技术领域本发明涉及一种电动机控制装置和方法。 根据本发明的一个具体实施方案中，根据所提供的绝对位置检测器的时间输入轴，电动机输入轴的低分辨率和maryeonham低分辨率绝对位置检测器，分辨率大于或等于齿轮比到输出轴，所产生的致动器，当输出轴的绝对位置是零 设置绝对位置作为初始偏移，并且电动机被固定到从动定义偏移到在当输出轴的绝对位置的变化在没有驱动电动机的定义的偏移量时的输入轴的绝对位置，其中，所述初始偏移，输入的绝对位置，并且减速比 和它从关系导出，而不修改低的绝对位置检测器和加法的致动器的后，如从由预定的时间确定了相互关系导出高分辨率输出轴的绝对位置，输入轴的绝对位置接收周期，导出偏移量和输出轴的绝对位置，并且减速比 高分辨率输出轴 绝对位置很容易被检测到。
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公开(公告)号：KR102113285B1
公开(公告)日：2020-05-20
申请号：KR1020180090038
申请日：2018-08-01
Applicant: 한국원자력연구원
IPC: H04N13/128 , H04N13/239 , H04N13/341
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公开(公告)号：KR101842422B1
公开(公告)日：2018-03-28
申请号：KR1020160094848
申请日：2016-07-26
Applicant: 한국원자력연구원
Abstract: 본발명은고방사선내 작업용매니퓰레이터에관한것으로, 다른구동모듈을선회시키는회전구동모듈과, 회전구동모듈에탈착가능하게결합되어다른구동모듈을직선이동시키는직선구동모듈, 및툴을물어잡는그리퍼를작동시키는그리퍼구동모듈을포함한다. 본발명에의하면유압모터를사용하여고하중의작업툴을취급하면서도정밀하게회전각을제어할수 있을뿐만아니라부품들을모듈화함으로써구현하고자하는작업의특성에따라가변적으로조합하여구성할수 있게된다.
Abstract translation: 本发明操作的夹纱器和一个辐射带我的本发明涉及一种工作机械手，被可拆卸地联接到所述旋转驱动器组件和旋转驱动模块用于导通其他驱动模块询问线性驱动器模块，mittul其他驱动器模块的该线性运动 还有一个抓手驱动模块。 根据本发明，有可能在一个变量的组合进行配置，这取决于工作的性质由模块化部件来实现，不仅能够控制旋转角度，同时采用一个液压马达操作工具精度高负荷的处理。
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公开(公告)号：KR101734898B1
公开(公告)日：2017-05-15
申请号：KR1020150123380
申请日：2015-09-01
Applicant: 한국원자력연구원
Abstract: 본발명은제로터모터의회전량을측정하기위한장치로서, 로터에직접기구부인링크, 링크볼 및회전측정기를구성하여직접적으로측정이가능하도록하는장치에관한것이다. 회전측정을위한추가적인기구의도움없이도회전수측정이정확하게가능할뿐만아니라, 복잡한곡선형태를그리며회전을하는제로터모터에서도정확한회전량측정이가능한장치이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量齿轮转子马达总量的装置，更具体地说，涉及一种用于直接测量转子，连杆球，连杆球和旋转测量仪的装置。 它不仅能够在没有用于测量旋转的附加机构的帮助下测量旋转次数，而且即使在以复杂曲线形状旋转的齿轮转子马达中也能够精确地测量旋转量。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101438513B1
公开(公告)日：2014-09-12
申请号：KR1020130007871
申请日：2013-01-24
Applicant: 한국원자력연구원
CPC classification number: B25J9/065 , B25J19/0029 , Y10T74/20317
Abstract: 본 발명은 내부배선을 적용한 뱀 로봇용 양단지지형 구동모듈에 관한 것으로, 특히 뱀 로봇용 구동모듈의 외부면에 돌출되는 별도의 연결부재를 추가로 설치하지 않고 뱀 로봇의 몸체를 구성하는 양단지지형의 연결브라켓을 이용하여 내부로 배선처리를 한 내부배선을 적용한 뱀 로봇용 양단지지형 구동모듈에 관한 것이다.
본 발명에 따른 내부배선을 적용한 뱀 로봇용 양단지지형 구동모듈은, 내부에 구동수단 및 감속기가 장착되고 외측에 복수의 홈부가 형성되는 모듈 하우징과; 상기 모듈 하우징의 상하부에 각각 개폐 가능하게 설치되며 일측에 배선이 통과되도록 배선통과홀이 형성되는 커버와; 상기 모듈 하우징의 홈부에 일측이 체결되고 타측이 다른 구동모듈의 커버에 체결되며, 외곽 사이즈가 구동모듈 외곽 사이즈를 벗어나지 않으면서 내측으로 상기 배선을 안내하는 제1 연결브라켓과; 상기 제1 연결브라켓과 서로 대응되는 위치에 체결되며, 외곽 사이즈가 구동모듈 외곽 사이즈를 벗어나지 않으면서 일측에 회전축이 삽입되어 지지되는 제2 연결브라켓을 포함하는 것을 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR101295065B1
公开(公告)日：2013-08-08
申请号：KR1020110061255
申请日：2011-06-23
Applicant: 한국원자력연구원
Abstract: 본 발명의 드럼 이동식 교차 와이어형 무진동 리프트장치는 하측에 위치한 수송부와 연결된 와이어가 와이어 권취롤에 권취되거나 권출되면서 상기 수송부의 위치를 조절하되, 상기 와이어 권취롤의 위치를 조절하여 상기 와이어가 권취되거나 권출되는 위치를 조절하는 권취롤위치 조절유닛이 포함되며, 상기 권취롤위치 조절유닛은 양단에 상기 와이어 권취롤이 각각 설치되며, 구동부에 의해 구동되어 회전하면서 상기 와이어 권취롤을 권취시키는 회전축과, 상기 회전축의 내부에 설치되며 양단에 나사산이 형성되어 양단이 고정되는 권취롤 이동축과 상기 와이어 권취롤의 양측 외측면에 각각 설치되어 상기 권취롤 이동축이 삽입되며 상기 권취롤 이동축의 나사산과 맞물리는 나사산이 형성된 권취롤 회전너트부재가 포함된 것을 특징으로 한다 .
이에, 본 발명은 와이어가 와이어 권취롤의 한 위치에만 권취되는 것을 방지하도록 와이어 권취롤의 위치를 조절하도록 이루어짐에 따라 와이어의 위치를 변경하면서 와이어를 권취시키는 것보다 와이어가 일정한 장력을 유지하면서 안정적으로 권취될 수 있는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR101244015B1
公开(公告)日：2013-03-15
申请号：KR1020110091903
申请日：2011-09-09
Applicant: 한국원자력연구원 , 한국수력원자력 주식회사
Abstract: PURPOSE: An integrated nuclear power station safety system and a configuration method having an independent multiplexing structure is provided to improve availability of a nuclear power station by preparing for single failure by tripling an input and output module. CONSTITUTION: Three input modules(110) convert signal processed by a comparison logic processor by receiving analog signals and digital signals. Three comparison logic processors(120) transmit a trip signal to a simultaneous logic processor. Three simultaneous logic processors(130) transmit the final trip signal and a scientific safety facilities start signal to a group controller. Three output modules(140) output to a start circuit by combining trip signals received from the three simultaneous logic processor. A loop controller(160) has twelve primary-hot standby type dual structures.
Abstract translation: 目的：提供一种具有独立复用结构的综合核电站安全系统和配置方法，以通过将输入和输出模块三倍的准备单个故障来提高核电站的可用性。 构成：三个输入模块（110）通过接收模拟信号和数字信号转换由比较逻辑处理器处理的信号。 三个比较逻辑处理器（120）将跳闸信号发送到同时的逻辑处理器。 三个同时的逻辑处理器（130）将最终跳闸信号和科学的安全设施启动信号发送到组控制器。 三个输出模块（140）通过组合从三个同时的逻辑处理器接收的跳闸信号而输出到起动电路。 环路控制器（160）具有十二个主热备用型双重结构。
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公开(公告)号：KR1020110076254A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：KR1020090132912
申请日：2009-12-29
Applicant: 한국원자력연구원
CPC classification number: B66C11/16 , B66C13/10 , B66C2700/012 , B66D1/36
Abstract: PURPOSE: A cross wire type lift driving device is provided to prevent a wire from winding on only one spot by controlling the winding position of a wire on a wire winding roll. CONSTITUTION: A cross wire type lift driving device comprises a wire winding roll(10) rolled up with a wire, a winding position control unit(30) controlling the position of the wire rolled on the wire winding roll and wining up the wire, and a wire cross-installing unit installing a wire to cross in a housing. The winding position control unit contains a guide line(31) installed to the lower part of a support bracket, that is, the lower part of the wire winding roll, and a pair of guide rollers(33) moving horizontally along the guide line and guiding the wire to be rolled on the wire winding roll.
Abstract translation: 目的：提供一种十字线式提升驱动装置，用于通过控制线绕在卷绕辊上的线的卷绕位置来防止线在仅一个点上卷绕。 构成：十字线式提升驱动装置，包括用线卷绕的卷线卷（10），卷绕位置控制单元（30），控制卷绕在卷线辊上的线的位置并且使线丝起伏;以及 电线交叉安装单元，其安装电线以在壳体中交叉。 卷绕位置控制单元包括安装在支撑托架的下部（即，卷绕辊的下部）的引导线（31）和沿着引导线水平移动的一对引导辊（33），以及 引导线卷绕在卷绕辊上。
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