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公开(公告)号：KR102227649B1
公开(公告)日：2021-03-15
申请号：KR1020190154997A
申请日：2019-11-28
Applicant: 한국전자기술연구원
IPC: G06F11/263 , B60W30/14 , B60W50/00 , G05D1/00
CPC classification number: G06F11/263 , B60W30/14 , G05D1/0088 , B60W2050/0078 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2552/00 , B60W2555/20
Abstract: 자율주행 검증장치, 자율주행 검증방법, 기록매체 및 자율주행 검증 시스템이 제공된다. 본 자율주행 검증장치는, 기초정보 데이터, 차량 데이터, 센서 데이터, 및 어노테이션(Annotation) 데이터를 포함하는 자율주행 데이터베이스가 저장되고, 자율주행 데이터베이스를 이용하여 자율주행 기능을 검증할 수 있게 되어, 카메라 정보 뿐만 아니라 다양한 센서 정보등을 이용해 자율주행 차량의 인지, 판단, 제어 기능의 정확도를 향상 시킬 수 있게 되고, 기존의 자율주행 데이터세트에서 벗어나 도시환경에 특화된 자율주행 데이터베이스를 이용하여 자율주행 차량의 기능을 검증할 수 있게 된다.
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公开(公告)号：WO2022114329A1
公开(公告)日：2022-06-02
申请号：PCT/KR2020/017296
申请日：2020-11-30
Applicant: 한국전자기술연구원
Abstract: 차선을 인식하여 차선을 유지 또는 변경하거나 도로 주변에 장애물을 회피하는 등 다양한 목적으로 생성된 경로를 안정적으로 추종할 수 있도록 주행 경로를 필터링 하는 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 주행 경로 필터링 시스템은, 차량의 위치를 인식하는 위치 인식부; 도로의 차선을 인식하는 차선 인식부; 및 위치의 인식 결과 및 차선의 인식 결과를 기반으로 차량이 주행할 경로를 생성하되, 생성된 경로를 대상으로 경로 잡음 필터링을 수행하는 경로 생성부;를 포함한다. 이에 의해, 주행 환경에 따라 차선 인식 기반의 경로 생성 방법과 지도 기반의 경로 생성 방법을 상호 보완적으로 필터링하여 경로 잡음(오차)를 제거함으로써, 주행 경로를 안정화 시킬 수 있다.
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公开(公告)号：WO2022145506A1
公开(公告)日：2022-07-07
申请号：PCT/KR2020/019273
申请日：2020-12-29
Applicant: 한국전자기술연구원
Abstract: 데이터 취득 상황 정보를 포함하는 인공지능 학습용 계층적 데이터셋 생성 방법 및 시스템이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 GT 데이터셋 생성 방법은, 차량 데이터를 획득하여 저장하고, 차량에 설치된 센서에서 발생되는 센서 데이터를 획득하여 저장하며, 데이터 취득 당시의 상황에 대한 정보인 상황 정보를 생성하여 저장한다. 이에 의해, GT 디스크립터를 생성함에 있어 센서 데이터 취득 당시의 상황 정보를 디스크립터에 계층적으로 기술한 계층적 데이터셋을 통해, 다양한 취득 당시의 상황, 조건을 GT 기술자 상에서 용이하게 분석, 분류 가능하게 하여, 효율적으로 인공지능 네트워크를 학습시킴으로써, 궁극적으로 인공지능 네트워크가 높은 인식 성능을 갖을 수 있게 된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2022114252A1
公开(公告)日：2022-06-02
申请号：PCT/KR2020/016768
申请日：2020-11-25
Applicant: 한국전자기술연구원
Abstract: 복잡도 기반 특정 영역 연산 생략 방식을 이용한 딥러닝 기반 Panoptic segmentation 연산 가속처리 기술이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 시스템은, 추출된 특징을 이용하여 Instance segmentation 방법으로 동적 객체들을 추출하는 제1 처리부
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公开(公告)号：WO2022114289A1
公开(公告)日：2022-06-02
申请号：PCT/KR2020/017072
申请日：2020-11-27
Applicant: 한국전자기술연구원
Abstract: 자율주행 자동차의 지역 경로 생성/계획 방법 및 시스템이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 지역 경로 생성 시스템은, 차선 변경이 가능한지 여부를 판단하고, 기생성된 지역 경로에 장애물이 존재하는지 판단하며, 판단 결과들과 기준 경로 및 현재 차량의 위치를 기초로 지역 경로를 생성한다. 이에 의해, 안정적인 제어를 가능하게 하고 상황에 따라 다른 경로를 생성하므로써 보다 다양한 환경에 적용 가능한 자율주행 자동차를 위한 경로 계획이 가능해진다.
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公开(公告)号：WO2022114253A1
公开(公告)日：2022-06-02
申请号：PCT/KR2020/016799
申请日：2020-11-25
Applicant: 한국전자기술연구원
IPC: G08G1/01
Abstract: 드라이빙 시뮬레이션, 자율주행 시뮬레이션 등에서 도로 및 인도에서 움직이는 차량, 보행자 등의 객체의 움직임을 제어하는 교통 시뮬레이션이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 교통 시뮬레이션 방법은, 시뮬레이터의 시뮬레이션 환경에 새로운 이동 객체를 불러오는 단계; 기저장된 데이터 중 함수 기반으로 생성된 이동 객체의 이동 경로 및 시작 지점의 데이터를 불러오는 단계; 이동 객체 위치에 대한 3차원 좌표를 계산하는 단계; 계산된 3차원 좌표를 기초로, 시뮬레이션 환경 내에서 이동 경로를 따라 이동 객체를 이동시키는 단계; 및 이동 객체의 다음 위치를 계산하는 단계;를 포함한다. 이에 의해, 시뮬레이터 내에서 객체의 움직임을 정밀하게 생성하여 자율주행 차량에 탑재하는 알고리즘의 동작에 대한 검증에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
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公开(公告)号：KR102242339B1
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：KR1020190154320
申请日：2019-11-27
Applicant: 한국전자기술연구원
Abstract: 카메라에서렌즈등의영향으로인해존재하는영상내의왜곡을하드웨어가속을통해실시간으로그리고효율적으로보정할수 있는방법및 장치가제공된다. 본발명의실시예에따른영상왜곡보정방법은화소의왜곡보정을위해, 현재화소 P로이동시킬화소 POScurr를계산하는단계; 계산된 POScurr를저장하는단계; 저장된 POScurr이속한화소군의주소 ADDRcurr를저장하는단계; 화소군에포함된화소들에대한영상데이터들을외부로부터읽어들이는단계; 읽어들인영상데이터들을내부버퍼에저장하는단계; 내부버퍼에저장된영상데이터들중 POScurr의영상데이터를선택하는단계; 선택된 POScurr의영상데이터로현재화소 P를대체하는단계;를포함한다. 이에의해, 카메라에서렌즈등의영향으로인해존재하는영상내의왜곡을하드웨어가속을통해실시간으로그리고효율적으로보정할수 있게된다.
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公开(公告)号：KR102227649B1
公开(公告)日：2021-03-15
申请号：KR1020190154997
申请日：2019-11-28
Applicant: 한국전자기술연구원
IPC: G06F11/263 , G05D1/00 , B60W30/14 , B60W50/00
Abstract: 자율주행검증장치, 자율주행검증방법, 기록매체및 자율주행검증시스템이제공된다. 본자율주행검증장치는, 기초정보데이터, 차량데이터, 센서데이터, 및어노테이션(Annotation) 데이터를포함하는자율주행데이터베이스가저장되고, 자율주행데이터베이스를이용하여자율주행기능을검증할수 있게되어, 카메라정보뿐만아니라다양한센서정보등을이용해자율주행차량의인지, 판단, 제어기능의정확도를향상시킬수 있게되고, 기존의자율주행데이터세트에서벗어나도시환경에특화된자율주행데이터베이스를이용하여자율주행차량의기능을검증할수 있게된다.
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