-
公开(公告)号：KR1020080029679A
公开(公告)日：2008-04-03
申请号：KR1020060096568
申请日：2006-09-29
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: An autonomous mobile robot capable of driving safely and a method for controlling a movement path using the same are provided to prevent the collision of the robot according to the driving of the robot by classifying a safe area and a dangerous area. A driver(130) drives an autonomous mobile robot according to an input command. A movement path planning part(140) plans a moving path from a preset starting point to a target point according to the input command. A dangerous area setting part(160) sets a dangerous area according to the moving path. An intermediate point setting unit sets an intermediate point for safe driving, through which a robot has to pass. A moving path determining part(180) determines the final movement path including the intermediate point based on the planed path. A controller(110) controls the driver such that the robot moves based on the final movement path.
Abstract translation: 提供能够安全驾驶的自主移动机器人以及使用该移动机器人的移动路径的控制方法，以通过对安全区域和危险区域进行分类来防止机器人与机器人的驾驶的碰撞。 驱动器（130）根据输入命令驱动自主移动机器人。 移动路径规划部（140）根据输入命令，将从预设起始点到目标点的移动路径进行计划。 危险区域设定部（160）根据移动路径设定危险区域。 中间点设定单元设定用于安全驾驶的中间点，机器人必须通过该中间点。 移动路径确定部（180）基于所述平面路径确定包括中间点的最终移动路径。 控制器（110）控制驾驶员，使得机器人基于最终移动路径移动。
-
公开(公告)号：KR100826881B1
公开(公告)日：2008-05-06
申请号：KR1020060096568
申请日：2006-09-29
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 안전 주행을 위한 자율이동로봇 및 이를 이용한 이동 경로 제어 방법에 관한 것으로, 본 발명의 자율이동로봇은 입력되는 명령에 따라 자율이동로봇을 이동시키는 구동부, 입력되는 명령에 따라 설정된 시작 지점에서 목표 지점까지의 이동 경로를 계획하는 이동경로 계획부, 상기 계획한 이동 경로 중에서 이동에 따른 위험영역 및 안전영역을 설정하는 위험/안전 영역 설정부, 상기 설정된 위험영역 통과 시 안전한 주행을 위해 거쳐야 되는 경유 지점을 설정하는 위험 경유점 설정부, 상기 설정된 안전영역 주행 시 주행 경로 및 제어를 단순하게 하기 위해 거쳐야 되는 서로 직선으로 연결되는 경유 지점을 설정하는 안전 경유점 설정부, 상기 계획한 이동 경로를 바탕으로 상기 설정된 위험영역 경유 지점을 포함하는 최종 이동 경로를 결정하는 이동경로 결정부, 및 상기 결정된 최종 이동 경로에 기초하여 상기 자율이동로봇을 이동시키도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하여 구성되며, 이에 의해, 자율이동로봇의 주행에 따른 충돌을 막을 수 있고 간단한 제어 알고리즘을 통해 자연스러운 주행 및 경로 추종 제어가 가능하다.
자율이동로봇, 안전, 주행, 안전, 위험 경유, 지점
-
Search Results
2
records
(took 0.029 seconds)
