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公开(公告)号：KR100898392B1
公开(公告)日：2009-05-18
申请号：KR1020070094875
申请日：2007-09-18
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 이동체 추적 장치 및 방법에 관한 것으로, 이동체에 설치한 광원 표식의 영상을 획득하고, 획득한 영상 내에서 광원 표식의 픽셀 좌표를 검출하며, 검출한 픽셀 좌표와 영상 중심과의 거리 및 방향을 계산하여 광원 표식이 놓여있는 위치의 상대적 방향을 계산한 후, 광원 표식의 영상을 획득하는 영상 획득 수단의 위치를 계산된 방향으로 조정하여 이동체를 추적함으로써, 움직이는 이동체의 방향을 쉽게 검출 할 수 있고, 광원 표식과 광학 필터를 사용함으로써 빛이 없는 야간에도 이동체를 추적할 수 있으며, 외부 조명 효과에 영향을 받지 않기 때문에 안정적으로 이동체를 추적할 수 있고, 광학 필터를 사용함으로써 복잡한 영상처리 과정 없이 이동체를 쉽게 검출할 수 있으며, 이동체를 추적하기 위해 과거 정보를 기억할 필요가 없으며 현재 영상에서 곧바로 이동체의 영상 좌표가 계산되기 때문에 광학 표식이 사람 등에 일시적으로 가려졌다가 나타날 경우에도 곧바로 정확한 위치를 산출할 수 있는 이점이 있다.
광원 표식, 이동체 추적, 팬/틸트 조절-
公开(公告)号：KR1020090010367A
公开(公告)日：2009-01-30
申请号：KR1020070073422
申请日：2007-07-23
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01S13/06
CPC classification number: G05D1/0274 , G01C21/32 , G05D1/0231 , G05D1/024 , G05D1/0272 , G05D2201/0203
Abstract: A method for rapidly obtaining indoor eco-map with moving body and distant measuring sensor is provided to rapidly obtain an eco-map by using laser sensing information and position information of a moving body in which a sensing part and an encoding part are mounted. If a moving body is operated(S700), position information of the moving body is generated by an encoding part, and distant value information from a sensing part to an object is generated by the sensing part of the moving body. After obtaining the position information and the distant value information(S702), position information and sensing information of the moving body are predicted(S706). Matching of the predicted position and sensing information of the moving body and real measuring information of the moving body is determined(S708). If the predicted information and the real information are matched, the predicted position information of the moving body is renewed, and indoor eco-map is written.
Abstract translation: 提供一种快速获取具有移动体和远距离测量传感器的室内生态地图的方法，通过使用其中安装有感测部分和编码部分的移动体的激光感测信息和位置信息来快速获得生态地图。 如果移动体被操作（S700），则通过编码部生成移动体的位置信息，并且通过移动体的感测部生成从感测部到对象的远程信息。 在获得位置信息和远距离信息（S702）之后，预测移动体的位置信息和感测信息（S706）。 确定移动体的预测位置和感测信息的匹配以及移动体的实际测量信息（S708）。 如果预测信息和实际信息相匹配，则更新移动体的预测位置信息，并写入室内生态图。
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公开(公告)号：KR1020080029679A
公开(公告)日：2008-04-03
申请号：KR1020060096568
申请日：2006-09-29
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: An autonomous mobile robot capable of driving safely and a method for controlling a movement path using the same are provided to prevent the collision of the robot according to the driving of the robot by classifying a safe area and a dangerous area. A driver(130) drives an autonomous mobile robot according to an input command. A movement path planning part(140) plans a moving path from a preset starting point to a target point according to the input command. A dangerous area setting part(160) sets a dangerous area according to the moving path. An intermediate point setting unit sets an intermediate point for safe driving, through which a robot has to pass. A moving path determining part(180) determines the final movement path including the intermediate point based on the planed path. A controller(110) controls the driver such that the robot moves based on the final movement path.
Abstract translation: 提供能够安全驾驶的自主移动机器人以及使用该移动机器人的移动路径的控制方法，以通过对安全区域和危险区域进行分类来防止机器人与机器人的驾驶的碰撞。 驱动器（130）根据输入命令驱动自主移动机器人。 移动路径规划部（140）根据输入命令，将从预设起始点到目标点的移动路径进行计划。 危险区域设定部（160）根据移动路径设定危险区域。 中间点设定单元设定用于安全驾驶的中间点，机器人必须通过该中间点。 移动路径确定部（180）基于所述平面路径确定包括中间点的最终移动路径。 控制器（110）控制驾驶员，使得机器人基于最终移动路径移动。
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公开(公告)号：KR1020070060954A
公开(公告)日：2007-06-13
申请号：KR1020060011198
申请日：2006-02-06
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0234 , G05D1/024 , G05D1/0255 , G05D2201/0203
Abstract: A mapping and navigating method of a mobile robot using an artificial landmark and local coordinates is provided to minimize an area for the artificial landmark by separating a moving zone and a working zone. A mapping and navigating method of a mobile robot includes the steps of: designating a node in a working zone and a coordination point within the working zone as a target point of local coordinates in case where the robot is to move to the working zone and perform works in the working zone; moving the robot to the nearest node from the present location once the target point is set; designing a route from the nearest node from the present location to a target node after the robot is moved; and moving the robot according to the shape of an edge stored in each node and detecting whether the robot arrives at the next node, by recognition of artificial landmark.
Abstract translation: 提供使用人造地标和局部坐标的移动机器人的映射和导航方法，以通过分离移动区域和工作区域来最小化人造地标的面积。 移动机器人的映射和导航方法包括以下步骤：在机器人要移动到工作区域并执行的情况下，将工作区域内的节点和工作区域内的协调点指定为局部坐标的目标点 在工作区工作; 一旦目标点被设置，将机器人从当前位置移动到最近的节点; 在机器人移动之后设计从最近节点从当前位置到目标节点的路线; 并根据存储在每个节点中的边缘的形状移动机器人，并且通过识别人造地标来检测机器人是否到达下一个节点。
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公开(公告)号：KR100913165B1
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：KR1020070084407
申请日：2007-08-22
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명에 따른 이동체의 위치 검출 장치는, 광원 표식이 장착된 이동체와, 이동체가 위치한 공간 영상을 획득하는 영상 촬영 수단과, 영상 촬영 수단에서 획득한 공간 영상으로부터 광원 표식이 존재하는 영역의 검출을 통해 영상 좌표를 검출하는 영상처리부와, 검출된 영상좌표와 영상 촬영 수단의 높이, 팬 각 및 틸트 각 정보를 이용하여 이동체의 위치 정보를 산출하는 위치 검출부를 포함한다.
이와 같이, 본 발명은 하나의 영상 촬영 수단과 이동체에 설치된 광원 표식만을 사용하여 넓은 영역에서 움직이는 이동체의 위치 정보를 정밀하게 산출할 수 있다.
위치 산출, 이동로봇, 카메라, 광원-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100811886B1
公开(公告)日：2008-03-10
申请号：KR1020060095050
申请日：2006-09-28
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G05D1/0227 , G05D1/0238 , G05D2201/0206
Abstract: An autonomous mobile robot capable of detouring around an obstacle and a method thereof are provided to move the mobile robot safely without collision risk to the obstacle by controlling an operating unit to move according to the moving trace of a moving object in existence of the obstacle. An autonomous mobile robot capable of detouring around an obstacle comprises the followings: a moving object(690); an extensible unit(650) connected to the moving object, to extend length in proportion to extending force of the moving object; an operating unit(630) moving the mobile robot to the moving object in accordance with extending force of the moving object connected to the extensible unit; a moving trace information acquisition unit including a position calculating unit(640) calculating position information of the moving object, and a moving trace calculating unit(660) calculating moving trace information of the operating unit according to the length of the extensible unit based on the calculated position information of the moving object; an obstacle detecting unit(670) detecting an obstacle located within a regular distance in an advancing direction while moving to the moving object; and a control unit(610) controlling the operating unit to move according to the moving trace based on the moving trace information, if the obstacle exists.
Abstract translation: 提供能够围绕障碍物迂回的自主移动机器人及其方法，通过控制操作单元根据存在障碍物的移动物体的移动轨迹，安全地移动移动机器人而不会对障碍物产生碰撞风险。 能够围绕障碍物迂回的自主移动机器人包括：移动物体（690）; 连接到所述移动物体的可延伸单元（650），以与所述移动物体的伸展力成比例地延伸长度; 操作单元（630），其根据连接到所述可扩展单元的移动物体的伸展力将所述移动机器人移动到所述移动物体; 运动轨迹信息获取单元，包括计算运动物体的位置信息的位置计算单元（640）和运动轨迹计算单元（660），根据可伸缩单元的长度，根据运动轨迹信息计算单元 计算移动物体的位置信息; 障碍物检测单元，在移动到所述移动物体的同时，检测位于前进方向上的规则距离内的障碍物; 以及控制单元（610），如果存在障碍物，则控制所述操作单元基于所述移动轨迹信息根据所述移动轨迹移动。
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公开(公告)号：KR100590210B1
公开(公告)日：2006-06-19
申请号：KR1020040103589
申请日：2004-12-09
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: B25J13/00
Abstract: 본 발명은 이동로봇에 관한 것으로, 특히 능동형 표식점(active beacon)을 이용하는 실내 주행 이동 로봇(indoor mobile robot)의 위치 인식 및 주행 방법과 이를 적용한 이동로봇 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 위치 인식 및 주행 방법은 주행명령을 수신하면, 상기 주행명령에 따른 경로를 생성하는 제1단계; 특정 RFID태그를 발견하고, 상기 특정 RFID태그에 구비된 LED가 켜진 상태의 영상과 꺼진 상태의 영상을 획득하는 제2단계; 상기 LED가 켜진 상태의 영상과 꺼진 상태의 영상간의 차 영상을 이용하여 로봇의 위치인식 및 진행방향각을 결정하는 제3단계를 포함한다.
본 발명에서 다루는 로봇은 바퀴굴림 형태의 로봇을 포함하여 휴머노이드형 로봇까지 이동성을 가지는 임의의 형태의 로봇을 모두 포함한다.
이동로봇, 위치인식, RFID, 도킹 스테이션-
公开(公告)号：KR100867375B1
公开(公告)日：2008-11-06
申请号：KR1020070038144
申请日：2007-04-19
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G05D3/12
Abstract: 본 발명의 3개의 자기장 센서를 이용한 이동체의 위치 및 방향 정보 측정 방법은 x, y축으로 이루어진 면에 각각 대응하는 2개의 자기장 센서를 상기 이동체에 설치하고, z축에 대응하여 자기장 센서를 상기 이동체에 설치하는 설치단계와, 이동체는 상기 각각의 x, y, z축에 해당하는 지구자기장을 측정하여 기준 자기장의 정보값을 내부의 메모리에 저장하는 저장단계와, 이동체가 이동하면서 x, y, z축에 자기장의 크기를 측정한 후에 측정된 z축 자기장 값과 z축 기준 자기장값 차의 절대값이 자기장 센서가 가지는 오차범위보다 작은지의 여부를 판단하는 판단단계와, 판단단계에서 판단하여 z축의 측정값과 기준값의 차이의 절대값이 센서의 오차범위보다 작다면, x, y축 자기장 측정값을 활용하여 이동체의 방향 정보값을 갱신시키는 갱신단계로 이루어지는 것을 특징으로 하므로, 오차가 누적되지 않아 정확한 위치 및 방향을 획득할 수 있는 효과가 있다.
이동체, 나침반, 자기장 간섭 차폐, 방향 정보-
公开(公告)号：KR1020080084435A
公开(公告)日：2008-09-19
申请号：KR1020070026154
申请日：2007-03-16
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G01C22/025 , G01C21/10 , G01S5/0294 , G05D1/027
Abstract: A position estimation method and system, and a recording medium for recording the method, using an odometer and a direction sensor are provided to remove the need of an external observation sensor by using a direction angle as a reference observation value by receiving moving distances along X and Y axes and a direction disparity value for calculating the present position of the moving body. A position estimation system using an odometer and a direction sensor(20) comprises an X shaft switching part(6), a Y shaft switching part(4), a direction disparity sensor(10), and a Karman filter(40). The X shaft switching part calculates a moving distance along an X axis by multiplying cos(Theta(t)) by an absolute position disparity volume. The Y shaft switching part calculates a moving distance along a Y axis by multiplying sin(Theta(t)) by the absolute position disparity volume. The direction disparity sensor detects a direction disparity value by using reference direction information from the direction sensor. The Karman filter calculates the present position of the moving body by receiving the moving distances along X and Y axes and the direction disparity value. An input value generating part(12) calculates an input value inputted to the Karman filter by using the Jacobian matrix.
Abstract translation: 提供一种位置估计方法和系统以及用于记录方法的记录介质，使用里程表和方向传感器，通过使用方向角作为基准观测值，通过接收沿着X的移动距离来消除对外部观察传感器的需要 Y轴和用于计算移动体的当前位置的方向视差值。 使用里程表和方向传感器（20）的位置估计系统包括X轴切换部（6），Y轴切换部（4），方向视差传感器（10）和卡曼过滤器（40）。 X轴切换部通过将cos（θ（t））乘以绝对位置视差体积来计算沿着X轴的移动距离。 Y轴切换部通过将sin（Theta（t））乘以绝对位置视差体积来计算沿着Y轴的移动距离。 方向视差传感器通过使用来自方向传感器的参考方向信息来检测方向视差值。 卡曼滤波器通过接收沿X轴和Y轴的移动距离和方向视差值来计算移动体的当前位置。 输入值生成部（12）通过使用雅可比矩阵来计算输入到卡曼滤波器的输入值。
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10.发明授权
公开(公告)号：KR100823739B1
公开(公告)日：2008-04-21
申请号：KR1020060124884
申请日：2006-12-08
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D2201/0207
Abstract: A mapping apparatus and method in a mobile robot are provided to reflect change of surrounding conditions on the map by using a mobile robot to collect surrounding information. A conveyance part(120) conveys a mobile robot according to an input command. A distance measurement part(140) measures a distance from the mobile robot to an object positioned in the vicinity of the mobile robot. A mapping part(180) makes a map based on the measured distance. A mobile robot detector(150) compares a distance to an object of the map from the mobile robot, which is measured after mapping, with the measured distance of the distance measurement part after the map is made. The moving device detector detects the object based on the comparison result. An object movement detector(160) detects the movement state of the object in the area of the map. A controller(110) reflects changed information about surroundings to update the map.
Abstract translation: 提供了一种移动机器人中的映射设备和方法，以通过使用移动机器人来收集周围信息来反映地图上的周围条件的变化。 输送部（120）根据输入指令传送移动机器人。 距离测量部件（140）测量从移动机器人到位于移动机器人附近的物体的距离。 映射部分（180）基于测量的距离制作地图。 移动机器人检测器（150）将映射之后测量的来自移动机器人的地图的距离与测绘地图之后的测量距离进行比较。 移动装置检测器基于比较结果来检测物体。 物体运动检测器（160）检测物体在地图区域中的移动状态。 控制器（110）反映关于周围环境的改变的信息以更新地图。
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