公开(公告)号：KR100943224B1

公开(公告)日：2010-02-18

申请号：KR1020070104131

申请日：2007-10-16

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 곽근창 ,  배경숙 ,  이재연 ,  김혜진 ,  박범철 ,  윤호섭

IPC: B25J13/08

Abstract: 본 발명은 다채널 음원보드와 마이크가 장착된 지능형 로봇에서 주파수영역 특성을 이용하여 마이크 간의 지연시간 값과 이들로부터 위치 추적각도를 구하는 방법에 관한 것으로, 음원 추적이 가능한 지능형 로봇은 다채널 음원보드와 마이크를 통해 음성을 취득하는 음성데이터 취득부, 각 마이크로 취득된 음성으로부터 주파수 영역에서의 GCC(Generalized Cross-Correlation)-PHAT(Phase Transform) 기반 음원추적 방법을 이용해 지연시간 값을 구하는 지연시간 처리부, 마이크 간의 지연시간으로부터 후보되는 여러 추적 각도들을 계산하고 이들로부터 신뢰성 있는 추적각도를 추정하는 추적각도 처리부, 추적각도로부터 호출자를 향해 로봇이 회전하는 로봇 구동부를 포함한다. 즉, 본 발명에서는 음원추적장치의 성능척도로써 카메라의 FOV(Field Of View)범위에 의한 추적성공률과 이들의 평균추적오차를 이용하며, 잡음환경이나 반향을 가지는 환경과 근거리 및 원거리(5m 이내)에서 높은 음원추적 성능을 보인다.
지능형 로봇, 음원추적, GCC-PHAT, FOV , 추적성공률

公开(公告)号：KR100901272B1

公开(公告)日：2009-06-09

申请号：KR1020070085539

申请日：2007-08-24

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 김도형 ,  윤우한 ,  반규대 ,  박범철 ,  이재연 ,  윤호섭

IPC: G06K9/60 ,  G06K9/52

Abstract: 본 발명에 따른 초기 템플릿 생성 장치는, 로봇에 장착된 영상 촬영 수단을 이용하여 영상을 획득하는 영상 입력부와, 로봇을 회전 이동시키며, 이동 중에 기 설정된 간격으로 영상 입력부로부터 영상을 제공받아 등록 영상을 수집하는 등록 영상 수집부와, 수집된 등록 영상에서 얼굴 영역에 대해 정규화한 후 특징 부분을 검출하여 사용자의 초기 템플릿을 생성하는 얼굴정보 등록부를 포함한다.
이와 같이, 본 발명은 로봇을 회전 이동시키면서 영상을 입력받고, 입력받은 영상을 토대로 등록 영상을 수집한 후 이를 토대로 초기 템플릿을 구성함으로서, 조명 및 자세 등의 다양한 환경에서 얼굴 형상 변화가 포함된 영상들을 이용하여 초기 템플릿을 구성할 수 있어 열악한 환경에서의 얼굴 인식을 요구하는 로봇에서 얼굴 인식의 성능을 향상시킬 수 있다.
로봇, 사용자 인식, 얼굴 인식, 얼굴 등록, 초기 템플릿

公开(公告)号：KR1020090020902A

公开(公告)日：2009-02-27

申请号：KR1020070085539

申请日：2007-08-24

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 김도형 ,  윤우한 ,  반규대 ,  박범철 ,  이재연 ,  윤호섭

IPC: G06K9/60 ,  G06K9/52

CPC classification number: G06K9/6255 ,  G06K9/00221 ,  G06K9/00671 ,  G06K9/44 ,  G06K9/6202 ,  G06K9/6212

Abstract: An initial template generation apparatus and a method thereof are provided to form an initial template including face shape change in various environments. A video input part(100) obtains image by using an image photographing device mounted to a robot. A registration image gathering unit(120) rotates and moves the robot. The image is provided from the video input part to the registration image gathering unit. The registration image gathering unit collects the registration image. A face information directory(140) performs normalization about a face range in the collected registration image. The face information directory detects a characteristic portion and produces the initial template of the user.

Abstract translation: 提供初始模板生成装置及其方法以形成包括各种环境中的脸部形状变化的初始模板。 视频输入部（100）通过使用安装在机器人上的图像拍摄装置获取图像。 登记图像采集单元（120）旋转并移动机器人。 图像从视频输入部分提供给注册图像收集单元。 登记图像收集单元收集登记图像。 面部信息目录（140）对所收集的登记图像中的面部范围进行归一化。 面部信息目录检测特征部分并产生用户的初始模板。

公开(公告)号：KR1020090038697A

公开(公告)日：2009-04-21

申请号：KR1020070104131

申请日：2007-10-16

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 곽근창 ,  배경숙 ,  이재연 ,  김혜진 ,  박범철 ,  윤호섭

IPC: B25J13/08

Abstract: An intelligent robot for localizing sound source by frequency-domain characteristics and method thereof are provided to enable to call a robot with an improved sound tracking ability although the robot is far away. A method for localizing sound source of an intelligent robot comprises a step of receiving a voice signal through a multi-channel microphone and a sound source board(S200); a step of calculating delay time of each of sound signal(S206); a step of calculating a directional angle of the sound source using a retarding time information between the sound signals(S208); and a step of rotating a robot toward a directional angle of the sound source(S210). The voice signal is received through a multi-channel microphone and a sound source board.

Abstract translation: 提供了一种用于通过频域特性及其方法来定位声源的智能机器人，以便尽管机器人遥远，但能够以更好的声音跟踪能力来呼叫机器人。 一种用于定位智能机器人声源的方法包括通过多声道麦克风和声源板接收语音信号的步骤（S200）; 计算每个声音信号的延迟时间的步骤（S206）; 使用声音信号之间的延迟时间信息来计算声源的方位角的步骤（S208）; 以及使机器人朝向声源的方向角度旋转的步骤（S210）。 语音信号通过多声道麦克风和声源板接收。