公开(公告)号：KR1020090047284A

公开(公告)日：2009-05-12

申请号：KR1020070113368

申请日：2007-11-07

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 손병곤 ,  이재영 ,  유원필

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/02

Abstract: 본 발명에 따른 인공 표식 위치 검출 장치는, 특정 공간에 설치되며, 고유의 식별 ID를 갖는 다수의 인공 표식들과, 다수의 인공 표식들 중 임의의 인접한 두 개의 인공표식들간 거리값이 저장되어 있는 메모리와, 카메라에 의해서 촬영된 적어도 두 개 이상의 인공 표식에 대한 영상 좌표를 검출하는 영상 처리 수단과, 이동체에 장착된 위치 인식 수단의 위치를 검출하는 위치 검출 수단과, 촬영된 인공 표식들이 설치된 높이값을 측정하는 높이 측정 수단과, 센서의 위치, 높이값을 토대로 정규화된 영상 좌표 및 메모리에 저장된 거리값을 토대로 촬영된 인공 표식들의 각각에 대한 위치를 산출하여 메모리에 저장하는 표식 위치 검출 수단을 포함한다.
이와 같이, 본 발명은 이동체의 위치 인식에 사용되는 위치 인식 센서를 이용하여 인공 표식의 위치를 계산하여 인공 표식 맵을 생성함으로서, 인공 표식의 위치를 사람이 실측해야하는 번거러움을 해소하여 인공 표식 설치 작업을 단순화시킬 수 있다.
위치, 인식, 로봇, 인공표식

公开(公告)号：KR100811885B1

公开(公告)日：2008-03-10

申请号：KR1020060087550

申请日：2006-09-11

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 도낙주 ,  이재영 ,  손병곤 ,  유원필

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/00 ,  B25J13/00

Abstract: A position detecting method of a mobile robot and a device for the same are provided to reduce product cost and to manage the mobile robot efficiently by installing an artificial sign even with only one light source and calculating absolute coordinate information. A position detecting device of a mobile robot comprises the followings: a basis point information indicating unit including one light source(14) emitting visible or invisible light recognizable by a video sensor, while absolute basis point information in absolute coordinates of a two dimensional plane is notified to the mobile robot; and a coordinate axis indicating unit of a figure(12,13) detectable by the video sensor, whose basis line is parallel with one axis of the absolute coordinates, and whose shape at one end is asymmetric with a shape at the other end to the axis direction.

Abstract translation: 提供了一种移动机器人的位置检测方法及其装置，以便通过仅使用一个光源并计算绝对坐标信息来安装人造标志物来有效地降低产品成本和管理移动机器人。 移动机器人的位置检测装置包括：基点信息指示单元，其包括发出可视或不可见光的光源（14），可视或不可见的光可由视频传感器识别，而二维平面绝对坐标的绝对基点信息为 通知移动机器人; 以及由视频传感器可检测的图形（12,13）的坐标轴指示单元，其基线与绝对坐标的一个轴平行，并且其一端的形状是不对称的，另一端的形状与 轴方向。

公开(公告)号：KR100876561B1

公开(公告)日：2008-12-31

申请号：KR1020070066439

申请日：2007-07-03

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 손병곤 ,  이재영 ,  유원필

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/02

Abstract: A position correction device and method of a mobile robot are provided to recognize the position of the mobile robot without installing a position sensor to be in the center of the robot or to be horizontal by correcting the offset position and horizontality of the position sensor at the same time. A position correction device of a mobile robot comprises indicators attached to the ceiling above the mobile robot at the regular intervals, and a position sensor which calculates a reference position(R(xr,yr,thetar)) for position correction by using the indicators, calculates a reference position(R'(xr',yr',thetar')) for position correction once more by rotating the mobile robot by a certain angle, calculates a reference position compensation vector(Vr(a,b)) by using the calculated reference position and the rotation reference position, and performs position horizontal correction by using the calculated reference position compensation vector.

Abstract translation: 提供了一种移动机器人的位置校正装置和方法，用于通过校正位置传感器的偏移位置和水平度来识别移动机器人的位置，而不需要安装位于机器人中心的位置传感器或水平位置传感器 同时。 移动机器人的位置校正装置包括以规则的间隔附着到移动机器人上方的天花板的指示器，以及通过使用指示器来计算用于位置校正的基准位置（R（xr，yr，tt））的位置传感器， 通过使移动机器人旋转一定角度，再次计算用于位置校正的基准位置（R'（xr'，yr'，tt'）），通过使用 计算出的基准位置和旋转基准位置，并通过使用计算出的基准位置补偿矢量进行位置水平校正。

公开(公告)号：KR100939213B1

公开(公告)日：2010-01-28

申请号：KR1020070113577

申请日：2007-11-08

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 이유철 ,  손병곤 ,  이재영 ,  유원필

IPC: G01S3/80

Abstract: 본 발명은 이동체를 이용하여 특정 영역에 위치하는 인공 표식물의 초기 위치 정보를 획득하는 장치에 관한 것으로, 초음파 센서 및 무선 송수신기를 이용한 이동체의 위치와 방향을 추정하거나, 특정 인공 표식물을 촬영하여 그 영상 데이터로부터 이동체의 거리 및 방향 정보를 통해 위치 정보를 획득하는 종래 방법과는 달리, 이동체의 주행 기록으로부터 이동체의 위치 정보를 획득하고, 주위 환경을 센싱하여 주변 물체의 거리 정보를 획득하며, 특정 영역의 인공 표식물의 위치를 탐지한 후, 위치 정보 및 거리 정보를 동기화하고, 이러한 기 작성된 지도 정보와 이동체의 위치를 비교하여 이동체의 위치를 보정한 후에 특정 영역에 위치한 인공 표식물의 초기 위치를 획득함으로써, 특정 영역에서의 인공 표식물에 대한 위치 인식 및 지도 작성을 효과적으로 수행할 수 있는 것이다.
이동체, 인공 표식물

公开(公告)号：KR1020090047639A

公开(公告)日：2009-05-13

申请号：KR1020070113577

申请日：2007-11-08

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 이유철 ,  손병곤 ,  이재영 ,  유원필

IPC: G01S3/80

Abstract: 본 발명은 이동체를 이용하여 특정 영역에 위치하는 인공 표식물의 초기 위치 정보를 획득하는 장치에 관한 것으로, 초음파 센서 및 무선 송수신기를 이용한 이동체의 위치와 방향을 추정하거나, 특정 인공 표식물을 촬영하여 그 영상 데이터로부터 이동체의 거리 및 방향 정보를 통해 위치 정보를 획득하는 종래 방법과는 달리, 이동체의 주행 기록으로부터 이동체의 위치 정보를 획득하고, 주위 환경을 센싱하여 주변 물체의 거리 정보를 획득하며, 특정 영역의 인공 표식물의 위치를 탐지한 후, 위치 정보 및 거리 정보를 동기화하고, 이러한 기 작성된 지도 정보와 이동체의 위치를 비교하여 이동체의 위치를 보정한 후에 특정 영역에 위치한 인공 표식물의 초기 위치를 획득함으로써, 특정 영역에서의 인공 표식물에 대한 위치 인식 및 지도 작성을 효과적으로 수행할 수 있는 것이다.
이동체, 인공 표식물