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公开(公告)号：KR100811885B1
公开(公告)日：2008-03-10
申请号：KR1020060087550
申请日：2006-09-11
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: A position detecting method of a mobile robot and a device for the same are provided to reduce product cost and to manage the mobile robot efficiently by installing an artificial sign even with only one light source and calculating absolute coordinate information. A position detecting device of a mobile robot comprises the followings: a basis point information indicating unit including one light source(14) emitting visible or invisible light recognizable by a video sensor, while absolute basis point information in absolute coordinates of a two dimensional plane is notified to the mobile robot; and a coordinate axis indicating unit of a figure(12,13) detectable by the video sensor, whose basis line is parallel with one axis of the absolute coordinates, and whose shape at one end is asymmetric with a shape at the other end to the axis direction.
Abstract translation: 提供了一种移动机器人的位置检测方法及其装置，以便通过仅使用一个光源并计算绝对坐标信息来安装人造标志物来有效地降低产品成本和管理移动机器人。 移动机器人的位置检测装置包括：基点信息指示单元，其包括发出可视或不可见光的光源（14），可视或不可见的光可由视频传感器识别，而二维平面绝对坐标的绝对基点信息为 通知移动机器人; 以及由视频传感器可检测的图形（12,13）的坐标轴指示单元，其基线与绝对坐标的一个轴平行，并且其一端的形状是不对称的，另一端的形状与 轴方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020070060954A
公开(公告)日：2007-06-13
申请号：KR1020060011198
申请日：2006-02-06
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0234 , G05D1/024 , G05D1/0255 , G05D2201/0203
Abstract: A mapping and navigating method of a mobile robot using an artificial landmark and local coordinates is provided to minimize an area for the artificial landmark by separating a moving zone and a working zone. A mapping and navigating method of a mobile robot includes the steps of: designating a node in a working zone and a coordination point within the working zone as a target point of local coordinates in case where the robot is to move to the working zone and perform works in the working zone; moving the robot to the nearest node from the present location once the target point is set; designing a route from the nearest node from the present location to a target node after the robot is moved; and moving the robot according to the shape of an edge stored in each node and detecting whether the robot arrives at the next node, by recognition of artificial landmark.
Abstract translation: 提供使用人造地标和局部坐标的移动机器人的映射和导航方法，以通过分离移动区域和工作区域来最小化人造地标的面积。 移动机器人的映射和导航方法包括以下步骤：在机器人要移动到工作区域并执行的情况下，将工作区域内的节点和工作区域内的协调点指定为局部坐标的目标点 在工作区工作; 一旦目标点被设置，将机器人从当前位置移动到最近的节点; 在机器人移动之后设计从最近节点从当前位置到目标节点的路线; 并根据存储在每个节点中的边缘的形状移动机器人，并且通过识别人造地标来检测机器人是否到达下一个节点。
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公开(公告)号：KR1020070015033A
公开(公告)日：2007-02-01
申请号：KR1020060070839
申请日：2006-07-27
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: A63H11/00 , A63H17/36 , A63H2200/00 , G01B21/32
Abstract: An apparatus for detecting movement of attached connection unit is provided to measure pulled extent, direction and length of the attached connection unit such as a necklace or a cable. An apparatus for detecting movement of an attached connection unit includes a connection unit, and a length detection part(130). The connection unit has one end connected to an inner part of the apparatus, and the other end disposed to the outside of the apparatus through one side of the apparatus. The length detection part measures a length pulled out of the apparatus. The length detection part includes a rotary reel, and a rotary measurement part. The rotary reel is connected to one end of the connection unit, and wounds the connection unit. The rotary measurement part measures an extent of rotation of the reel when the connection unit is pulled, and measures a length in which the connection unit is pulled.
Abstract translation: 提供一种用于检测附接的连接单元的移动的装置，以测量所连接的连接单元（例如项链或电缆）的拉伸程度，方向和长度。 一种用于检测附接的连接单元的移动的装置包括连接单元和长度检测部分（130）。 连接单元的一端连接到设备的内部，另一端通过设备的一侧设置在设备的外部。 长度检测部分测量从设备拉出的长度。 长度检测部包括旋转卷轴和旋转测量部。 旋转卷轴连接到连接单元的一端，并缠绕连接单元。 旋转测量部分在连接单元被拉动时测量卷轴的旋转程度，并测量连接单元被拉动的长度。
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公开(公告)号：KR100811886B1
公开(公告)日：2008-03-10
申请号：KR1020060095050
申请日：2006-09-28
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G05D1/0227 , G05D1/0238 , G05D2201/0206
Abstract: An autonomous mobile robot capable of detouring around an obstacle and a method thereof are provided to move the mobile robot safely without collision risk to the obstacle by controlling an operating unit to move according to the moving trace of a moving object in existence of the obstacle. An autonomous mobile robot capable of detouring around an obstacle comprises the followings: a moving object(690); an extensible unit(650) connected to the moving object, to extend length in proportion to extending force of the moving object; an operating unit(630) moving the mobile robot to the moving object in accordance with extending force of the moving object connected to the extensible unit; a moving trace information acquisition unit including a position calculating unit(640) calculating position information of the moving object, and a moving trace calculating unit(660) calculating moving trace information of the operating unit according to the length of the extensible unit based on the calculated position information of the moving object; an obstacle detecting unit(670) detecting an obstacle located within a regular distance in an advancing direction while moving to the moving object; and a control unit(610) controlling the operating unit to move according to the moving trace based on the moving trace information, if the obstacle exists.
Abstract translation: 提供能够围绕障碍物迂回的自主移动机器人及其方法，通过控制操作单元根据存在障碍物的移动物体的移动轨迹，安全地移动移动机器人而不会对障碍物产生碰撞风险。 能够围绕障碍物迂回的自主移动机器人包括：移动物体（690）; 连接到所述移动物体的可延伸单元（650），以与所述移动物体的伸展力成比例地延伸长度; 操作单元（630），其根据连接到所述可扩展单元的移动物体的伸展力将所述移动机器人移动到所述移动物体; 运动轨迹信息获取单元，包括计算运动物体的位置信息的位置计算单元（640）和运动轨迹计算单元（660），根据可伸缩单元的长度，根据运动轨迹信息计算单元 计算移动物体的位置信息; 障碍物检测单元，在移动到所述移动物体的同时，检测位于前进方向上的规则距离内的障碍物; 以及控制单元（610），如果存在障碍物，则控制所述操作单元基于所述移动轨迹信息根据所述移动轨迹移动。
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公开(公告)号：KR100799573B1
公开(公告)日：2008-01-31
申请号：KR1020060070839
申请日：2006-07-27
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: A63H11/00 , A63H17/36 , A63H2200/00 , G01B21/32
Abstract: 부착된 연결 수단의 당겨진 정도, 방향 및 길이를 측정할 수 있는 장치를 개시한다. 본 발명에 의하면, 한 끝은 장치의 내부에 연결되어 있으며, 다른 끝은 상기 장치의 일 측면을 통해 외부에 위치하는 연결 수단, 연결 수단의 다른 끝이 장치 외부로 잡아당겨질 때에 발생하는 미소 변화를 감지하여 연결 수단에 가해진 장력을 검출하는 장력 검출부, 장력으로 인해 연결 수단이 장력 방향에 실질적으로 수직되는 평면 공간에서 연결 수단이 상하 혹은 좌우로 이동되는 정도를 감지하여 연결 수단이 당겨지는 방향을 측정하는 방향 검출부 및 잡아당겨진 연결 수단이 장치 외부로 당겨 나온 길이를 측정하는 길이 검출부를 포함하여, 연결 수단인 케이블을 잡아당기면 그 케이블에 연결된 장치가 잡아당긴 정도에 맞추어 이동할 수 있는 기본 정보들을 제공한다. 그 결과 본 발명이 부착된 로봇 강아지와 같은 장치를 케이블을 손에 잡고 산책을 하면 그 케이블을 당기는 정도를 자동으로 측정하여 그 당기는 정도에 따라 로봇 강아지가 산책에 따라올 수 있게 되는 것과 같이 자동으로 이동할 수 있는 장치에 부착되어 이동 명령을 제공할 수 있어 자동 기기 이용에 편리함을 더 제공하게 된다.
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公开(公告)号：KR100748245B1
公开(公告)日：2007-08-10
申请号：KR1020060011198
申请日：2006-02-06
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0234 , G05D1/024 , G05D1/0255 , G05D2201/0203
Abstract: 본 발명은 인공표식과 지역좌표계를 이용한 이동로봇의 환경지도 작성 방법 및 이동 방법에 관한 것으로서, 로봇의 이동 경로를 포함하는 이동공간과 로봇의 작업이 이루어지는 작업공간을 포함하는 환경공간에서, 인공표식의 위치에 대응하는 노드 정보와 상기 노드를 잇는 에지 정보를 로봇에 입력하여, 상기 노드와 에지의 연결 그래프를 통해 전체 지도를 추상화한 위상학지도 상에서 현재 로봇이 속한 장소에서 인공표식 인식을 통해 생성하는 지역좌표계를 이용하여 상기 에지를 따라 이동하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 인공표식으로부터 추출된 지역좌표계를 사용함으로써 지도 작성의 시간과 효율을 높일 수 있으며, 넓은 공간을 “이동공간”과 “작업공간”으로 분리하여 지도를 작성하므로 사용되는 인공표식의 수를 줄일 수 있고, 넓은 공간에서도 실시간 경로 생성이 가능하고, 저가의 센서를 이용하면서도 자연스러운 로봇 이동이 가능하다.
이동로봇(Mobile Robot), 지역좌표(Local coordinate), 상대좌표(Relative coordinate), 인공표식(Artificial landmark), 맵핑(Mapping), 지도형성, 이동(Motion, Navigation)
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