公开(公告)号：KR1020160135482A

公开(公告)日：2016-11-28

申请号：KR1020150068836

申请日：2015-05-18

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 백장운 ,  엄태정 ,  박미룡

IPC: B60W30/08 ,  B60W40/02 ,  B60R21/0134 ,  B60W50/14 ,  H04N5/262

Abstract: 본발명은차량주변의동적장애물의움직임을시공간적움직임패턴을기반으로예측하고, 예측된결과에따라차량의주행을제어할수 있도록한 동적장애물움직임예측장치및 그방법에관한것으로서, 상기장치는, 차량의외부사방영상을획득하는영상획득부; 상기획득된영상으로부터동적장애물의위치및 크기를감지하는장애물감지부; 상기장애물감지부에서감지된동적장애물에대한행동을인식하고, 인식된동적장애물에대한움직임패턴을추출하고, 추출된움직임패턴과기 모델링된동적장애물에대한다양한움직임패턴들을비교하여동적장애물의행동을분석하는장애물행동분석부; 상기장애물행동분석결과에따라차량의주행상태를제어하는차량제어부를포함할수 있다.

公开(公告)号：KR1020170119167A

公开(公告)日：2017-10-26

申请号：KR1020160046998

申请日：2016-04-18

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 엄태정 ,  백장운 ,  이은령 ,  박미룡

IPC: H04N13/00 ,  G06K9/00 ,  G06T7/00 ,  H04N13/02

CPC classification number: H04N13/106 ,  G06K9/00677 ,  G06K9/00791 ,  G06T7/593 ,  H04N13/204

Abstract: 본발명에따른도로상의객체를검출하는객체검출시스템은통신모듈, 객체검출프로그램이저장된메모리및 상기프로그램을실행시키는프로세서를포함하되, 상기통신모듈은차량의전방영역을촬영하는스테레오카메라로부터촬영된스테레오영상을수신하고, 상기프로세서는상기프로그램을실행시킴에따라, 상기스테레오영상으로부터깊이영상을생성하고, 상기깊이영상으로부터깊이맵을추출하며, 상기스테레오영상중 어느하나의단일영상으로부터도로영역을인식하고, 상기도로영역을상기깊이영상의깊이맵과대응되도록공간정합을수행하며, 상기정합된영상으로부터노이즈를제거하기위하여전처리한뒤, 상기전처리된영상으로부터객체를추출한다.

Abstract translation: 根据本发明的用于检测道路上的物体​​的物体检测系统包括通信模块，存储物体检测程序的存储器和用于执行该程序的处理器，该通信模块包括： 一种处理器，用于在执行程序时从立体图像生成深度图并从深度图提取深度图，处理器从任意一个立体图像中提取深度图， 执行空间匹配，使道路区域与深度图像的深度图相对应，预处理噪声图像以从注册图像中去除噪声，并从预处理图像中提取对象。

公开(公告)号：KR1020150101205A

公开(公告)日：2015-09-03

申请号：KR1020140022607

申请日：2014-02-26

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 엄태정 ,  이수인 ,  권기구 ,  백장운

IPC: G06T7/00 ,  G06K9/46

CPC classification number: G06K9/00791 ,  G06K9/00362 ,  G06K9/4633

Abstract: 보행자 영역을 추출하는 장치가 제공된다. 이 장치는 이미지의 세로방향의 에지를 누적하여 적분 세로 에지 맵을 추출하는 에지 맵 추출부와 상기 이미지로부터 보행자가 존재하는 관심영역을 추출하는 관심영역 추출부와 추출된 상기 관심영역과 상기 적분 세로 에지 맵을 매칭하는 공간 정합부와 상기 관심영역 내의 에지 값과 기 설정된 값을 비교한 결과에 기초해, 상기 관심영역을 보행자 후보 영역으로 판단하여, 상기 보행자 후보영역 내의 보행자 특징을 추출하는 특징 추출부와 추출된 상기 특징을 기반으로 상기 보행자의 신체 부위를 분류하는 부위별 보행자 분류부 및 상기 이미지 내에 보행자의 존재 여부를 검증하기 위해, 상기 분류된 신체 부위의 위치와 기 학습된 신체 부위의 위치를 매칭하여 상기 이미지 내에 보행자가 존재하는지 여부를 판단하는 부위별 위치 판단부를 포함� �다.

Abstract translation: 提供一种用于提取步行区域的装置。 根据本发明，该装置包括：边缘图提取单元，用于累积图像的垂直边缘以提取整体垂直边缘图; 兴趣区域提取单元，用于从图像中提取存在行人的感兴趣区域; 空间匹配单元，用于匹配提取的感兴趣区域和整体垂直边缘图; 特征提取单元，用于基于将感兴趣区域中的边缘值与预定值进行比较的结果，确定作为行人候选区域的感兴趣区域，以提取行人候补区域中的行人特征; 行人体部分分类单元，用于基于所提取的特征对行人的身体部分进行分类; 以及身体部位位置确定单元，用于通过匹配分类的身体部位的位置和预先学习的身体部位的位置来确定图像中是否存在行人，以便验证图像中是否存在行人。 。

公开(公告)号：KR1020160126254A

公开(公告)日：2016-11-02

申请号：KR1020150057116

申请日：2015-04-23

Applicant: 선문대학교 산학협력단 ,  한국전자통신연구원

Inventor： 김병규 ,  남재현 ,  백장운 ,  양승훈 ,  엄태정 ,  권기구 ,  박미룡

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/00

Abstract: 본발명은도로영역검출시스템을제공한다. 상기도로영역검출시스템은기 저장된도로의색상특징정보를이용하여차량에장착된영상입력부가촬영한영상정보에서상기차량전방의도로영역을검출하기위한타겟도로영역을검출하는타겟검출부및 상기검출된타겟도로영역내 색상의밝기변화를분석하여윤곽선을검출하고, 상기검출된윤곽선을이용하여상기타겟도로영역을도로영역및 비도로영역으로분류하며, 상기분류된도로영역가장자리에해당하는윤곽선을추적하여상기추적된윤곽선과상기영상정보를매칭시키는제어부를포함한다.