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公开(公告)号：WO2019143006A1
公开(公告)日：2019-07-25
申请号：PCT/KR2018/013409
申请日：2018-11-06
Applicant: 한국항공대학교산학협력단
Abstract: 본원은 다중 GNSS를 활용한 위치영역 Hatch 필터 기반 위치 추정 방법 및 장치에 관한 것으로서, 위치 추정 방법은, (a) k번째 시점에서 복수의 GNSS 위성 중 하나 이상의 가시위성이 존재하는 경우, GNSS 수신기가 상기 하나 이상의 가시위성으로부터 GNSS 원시 데이터를 제공받는 단계, (b) 위치영역 Hatch 필터가 시전달용 간접 측정치를 이용하여 상기 k번째 시점보다 이전인 (k-1)번째 시점에서의 이전 위치 추정치를 상기 k번째 시점에서의 금번 위치 추정치로 시전달(time propagation)하는 단계를 포함하되,상기 복수의 GNSS 위성은 서로 다른 종류의 위성을 포함하고, 상기 이전 위치 추정치 및 상기 금번 위치 추정치는, 상기 GNSS 수신기의 추정 위치 및 상기 복수의 GNSS 위성에 대한 상기 GNSS 수신기의 추정 시계오차를 포함하며, 상기 시전달용 간접 측정치는, 상기 GNSS 원시 데이터를 고려하여 생성되는 실제 측정치 및 상기 GNSS 수신기의 시계오차 조건과 동적 상태 조건을 고려하여 생성되는 가상 측정치를 포함한다.
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2.发明公开영상과 위치정보를 연계한 데이터베이스를 구축하는 방법, 상기 데이터베이스를 활용하여 측위하는 방법, 및 상기 방법들을 수행하는 전자 장치 有权使用数据库和执行方法的设备来形成与图像定位方法相关的位置信息的数据库的方法
公开(公告)号：KR1020160120895A
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：KR1020150050040
申请日：2015-04-09
Applicant: 한국항공대학교산학협력단
Abstract: 본발명의다양한실시예들은전자장치에관한것으로, 상기전자장치의위치정보를획득하는위치파악모듈; 영상센서를통해제1 이미지및 제2 이미지를포함하는영상을획득하는카메라모듈; 및상기제1 이미지, 상기제2 이미지, 및상기제1 이미지와상기제2 이미지각각에대응하는상기전자장치의위치에기초하여, 상기제1 이미지및 상기제2 이미지에공통으로포함된인덱스의좌표를획득하는프로세서;를포함할수 있다.
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Patent Agency Ranking4.发明授权영상과 위치정보를 연계한 데이터베이스를 구축하는 방법, 상기 데이터베이스를 활용하여 측위하는 방법, 및 상기 방법들을 수행하는 전자 장치 有权使用数据库和执行方法的设备来形成与图像定位方法相关的位置信息的数据库的方法
公开(公告)号：KR101712925B1
公开(公告)日：2017-03-07
申请号：KR1020150050040
申请日：2015-04-09
Applicant: 한국항공대학교산학협력단
Abstract: 본발명의다양한실시예들은전자장치에관한것으로, 상기전자장치의위치정보를획득하는위치파악모듈; 영상센서를통해제1 이미지및 제2 이미지를포함하는영상을획득하는카메라모듈; 및상기제1 이미지, 상기제2 이미지, 및상기제1 이미지와상기제2 이미지각각에대응하는상기전자장치의위치에기초하여, 상기제1 이미지및 상기제2 이미지에공통으로포함된인덱스의좌표를획득하는프로세서;를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101925624B1
公开(公告)日：2018-12-05
申请号：KR1020180008774
申请日：2018-01-24
Applicant: 한국항공대학교산학협력단
Abstract: 지역전리층지도 생성 장치 및 방법이 개시되며, 본원의 일 실시예에 따른 지역전리층지도 생성 장치는, 위성으로부터 GPS 신호를 수신하도록 서로 다른 위치에 배치되는 복수개의 GPS 수신기 각각에 대응하여 할당되는 복수개의 지역필터를 포함하여, 각 지역필터에 의한 각 전리층 통과지점(IPP)에서의 수직 전리층 지연 추정값과 추정 오차값을 포함하는 비정상 수직 전리층 지연 정보 및 각 GPS 수신기의 차분 코드 바이어스(DCB)를 추정하는 지역필터부로부터 전달받은 복수개의 비정상 수직 전리층 지연 정보에 기초하여 비정상 위성 또는 비정상 GPS수신기를 검출하고, 상기 비정상 위성 또는 상기 비정상 수신기에 대응하는 비정상 수직 전리층 지연 정보를 제외한 정상 수직 전리층 지연 정보 세트를 생성하는 고장 검출부 및 상기 정상 수직 전리층 지 정보 세트에 기초하여 미리 설정된 복수의 전리층 측정 지점(IGP)에 대한 지역전리층지도를 생성하는 지역전리층지도 생성부를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101615992B1
公开(公告)日：2016-04-29
申请号：KR1020150025930
申请日：2015-02-24
Applicant: 한국항공대학교산학협력단
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/20 , G06T2207/30252
Abstract: 영상센서를활용하여주변환경에강건한특징점을추출하고, 이를기반으로일정한형태를가진대상을주변환경에영향을받지않고추적할수 있도록한 영상센서를활용한주행환경에강건한차량의특징점추출및 영역추적장치및 그방법에관한것으로서, 영상센서로부터획득한영상을기초로주행영상을획득하는주행영상획득부; 상기주행영상획득부에서획득한주행영상을 SURF(Speeded Up Robust Features) 알고리즘으로처리하여주행환경에강건한특징점을추출하는특징점추출부; 및상기특징점추출부에서추출한특징점들로부터특정영역이나특정물체를추적하는대상추적부로, 영상센서를활용한주행환경에강건한차량의특징점추출및 영역추적장치를구현한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于提取对驾驶环境坚固并且通过使用视觉传感器跟踪区域的车辆特征的装置及其方法。 该设备使用视觉传感器提取对周围环境的鲁棒性，并且基于该特征跟踪具有特定形状的对象而不受周围环境的影响。 本发明的装置包括：驾驶图像获取单元，被配置为基于由视觉传感器获得的图像获得驾驶图像; 特征提取单元，被配置为通过利用加速鲁棒特征（SURF）算法处理获得的驱动图像来提取对驱动环境鲁棒的特征; 以及被配置为使用由特征提取单元提取的特征来跟踪特定区域或对象的被摄体跟踪单元。
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公开(公告)号：KR101428535B1
公开(公告)日：2014-08-11
申请号：KR1020130093369
申请日：2013-08-07
Applicant: 한국항공대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to an apparatus for processing driving image data using a global navigation satellite system (GNSS) to acquire time, position information and an image frame of a vehicle using only a driving image by including the time and the position information in the driving image of the vehicle. The apparatus includes: a time and position information extraction unit to extract integerized time and position information from GNSS data acquired from a GNSS data receiving unit; an image data receiving unit to receive an original image data; a frame information extraction unit to extract frame data from the original image data received from the image data receiving unit; and a data synchronization unit to output image data having the image and information synchronized by adding the intergerized time and position information to the frame information. Thus, time, position information and an image frame of a vehicle can be acquired by using only a driving image, and the image data, the time, and the position information can be acquired by simply extracting the driving image without performing a separate character recognition to extract the information (time and position information) included in the image.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用全球导航卫星系统（GNSS）处理驾驶图像数据的装置，用于通过在驾驶中包括时间和位置信息来仅获取驱动图像来获取车辆的时间，位置信息和图像帧 车辆的形象 该装置包括：时间和位置信息提取单元，用于从GNSS数据接收单元获取的GNSS数据提取整数时间和位置信息; 图像数据接收单元，用于接收原始图像数据; 帧信息提取单元，从从图像数据接收单元接收的原始图像数据中提取帧数据; 以及数据同步单元，用于输出具有图像和信息的图像数据，所述图像和信息通过将所述时间和位置信息加在帧信息上而被同步。 因此，可以通过仅使用驱动图像来获取车辆的时间，位置信息和图像帧，并且可以通过简单地提取驾驶图像而不执行单独的字符识别来获取图像数据，时间和位置信息 提取图像中包含的信息（时间和位置信息）。
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