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公开(公告)号：KR101700536B1
公开(公告)日：2017-02-13
申请号：KR1020150160966
申请日：2015-11-17
Applicant: 한국항공우주연구원
Abstract: 무인비행기의주행을감지하여상기무인비행기또는상기무인비행기에연관되는외부기기가상기무인비행기의정상동작여부를판단할수 있도록하는무인비행기점검장치가제공된다. 상기무인비행기점검장치는주행트랙을통한무인비행기의주행을감지하는센서부, 상기무인비행기의주행이감지된제1 구간에기초하여상기무인비행기의정상동작여부를확인하는측정데이터를선택하는제어부및 상기측정데이터에상응하는유효자세데이터를상기무인비행기및 상기무인비행기에연관되는외부기기중 적어도하나로전송하는통신부를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101753645B1
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：KR1020150156778
申请日：2015-11-09
Applicant: 한국항공우주연구원
Abstract: 본발명에따르면, 비행체(10)의동체일측에장착되는베이스부(110); 상기베이스부(110)의하부에수평방향으로회동가능하게장착되는수평회동부(120); 복수의링크(133,135,137)와복수의관절부(132,134,136)를포함하는다관절구조로이루어져상단이상기수평회동부(120)에연결되고, 각관절부(132,134,136)는제어신호에따라회전구동하면서각 링크(133,135,137)를소정각도로회동시키며, 하단에배치된종단링크(137)의단부에는제어신호에따라파지동작하는집게부(139)가장착된로봇암부(130); 상기종단링크(137)의일측에장착되어공중영상을촬영하는카메라부(140); 상기종단링크(137)의타측에장착되어가속도를측정하는가속도센서부(150); 및상기가속도센서부(150)의측정신호를기초로하여상기종단링크(137)에서의진동발생을판단하며진동발생시진동을감소시킬수 있는방향으로각 링크(133,135,137)가회동하도록관절부(132,134,136)를구동제어하는제어부(160);를포함하는카메라안정화기능이구비된다목적로봇팔장치를개시한다.
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公开(公告)号：KR1020170054074A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：KR1020150156778
申请日：2015-11-09
Applicant: 한국항공우주연구원
Abstract: 본발명에따르면, 비행체(10)의동체일측에장착되는베이스부(110); 상기베이스부(110)의하부에수평방향으로회동가능하게장착되는수평회동부(120); 복수의링크(133,135,137)와복수의관절부(132,134,136)를포함하는다관절구조로이루어져상단이상기수평회동부(120)에연결되고, 각관절부(132,134,136)는제어신호에따라회전구동하면서각 링크(133,135,137)를소정각도로회동시키며, 하단에배치된종단링크(137)의단부에는제어신호에따라파지동작하는집게부(139)가장착된로봇암부(130); 상기종단링크(137)의일측에장착되어공중영상을촬영하는카메라부(140); 상기종단링크(137)의타측에장착되어가속도를측정하는가속도센서부(150); 및상기가속도센서부(150)의측정신호를기초로하여상기종단링크(137)에서의진동발생을판단하며진동발생시진동을감소시킬수 있는방향으로각 링크(133,135,137)가회동하도록관절부(132,134,136)를구동제어하는제어부(160);를포함하는카메라안정화기능이구비된다목적로봇팔장치를개시한다.
Abstract translation: 根据本发明，安装在飞行器10的车体的一侧上的基座单元110; 水平旋转单元120，其安装在基座单元110的下部上以能够沿水平方向旋转; 它由所述铰接结构包括多个连接件（133 135 137）和多个接合部（132 134 136）中的每一个连接至所述移相器的顶部水平旋转部分（120），每个接头（132 134 136）是一个转动连杆（133 135 137，而驱动根据控制信号 ）sikimyeo以预定角度旋转时，终端137的链接部分uidan，握持操作放置在底部单元139，根据控制信号的臂（安装机器人的130）镊子; 摄像机单元140，其安装在端部连杆137的一侧以捕获空中图像; 加速度传感器单元150安装在端部连杆137的侧面上以测量加速度; 和加速度传感器150的测量信号的基础上，终端链路137，确定振动发生eseoui和在一个方向，可以降低振动振荡的情况下，接合部分（132 134 136），每个链节（133 135 137）以嘉会洞驱动控制 以及用于控制机器人手臂的控制单元（160）。
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