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公开(公告)号：WO2011059197A2
公开(公告)日：2011-05-19
申请号：PCT/KR2010/007640
申请日：2010-11-02
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단 , 박용헌
Inventor： 박용헌
CPC classification number: B63G8/001 , B63C11/42 , B63G2008/004
Abstract: 본 발명은 수중 작업 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 비용이 저렴하고 설치 및 운반이 간편하며 안정적인 원격 제어와 정확한 위치 제어 및 자세 유지가 가능하여 수중 구조물의 보수 유지와 생태계의 감시 및 조사가 가능한 다자유도 무인 수상 로봇 기반의 수중 작업 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 저가의 센서를 이용하더라도 수중 작업 로봇의 정밀 위치 제어가 가능하게 되며, 비용이 높고 저속이며 항해 및 위치 제어가 어려운 수중 작업 로봇의 이송을 저가의 수상 로봇을 이용하여 고속 정밀하게 제어할 수 있게 된다.
Abstract translation: 本发明涉及远程操作车辆（ROV）; 更具体地涉及一种基于具有多自由度的无人值守的水下机器人的遥控车辆（ROV），其便宜且易于安装和运输，并且可以提供稳定的遥控和精确的位置控制和维持姿势 从而使维护水下结构成为可能，监测和调查生态系统。 根据本发明，即使使用廉价的传感器也能够进行ROV的精确位置控制，并且廉价的水下机器人可以用于高速精确控制昂贵，缓慢且难以进行的ROV的运输 控制其海上航行和位置。
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公开(公告)号：KR1020110052102A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：KR1020090109013
申请日：2009-11-12
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단
CPC classification number: B63G8/001 , B63C11/42 , B63G2008/004
Abstract: PURPOSE: An underwater robot based on multi degree-of-freedom of an offshore robot is provided to precisely control the position of the underwater robot at a high speed using a cheap sensor. CONSTITUTION: An underwater robot based on multi degree-of-freedom of an offshore robot comprises three degree-of-freedom of underwater robot(10) and four degree-of-freedom of offshore robot(20). The underwater robot comprises two degree-of-freedom of camera(60). The camera examines and measures structures or ecosystem in the water. The offshore robot is connected to the underwater robot by a tether cable and transfers the underwater robot. The offshore robot stably supplies power to the underwater robot, measures the accurate position of the underwater robot and controls the length of the tether cable. The underwater robot is integrated into the offshore robot.
Abstract translation: 目的：提供一种基于离岸机器人多重自由度的水下机器人，以便使用便宜的传感器高精度地控制水下机器人的位置。 构造：基于离岸机器人的多自由度的水下机器人包括水下机器人（10）的三自由度和离岸机器人（20）的四自由度。 水下机器人包括摄像机（60）的两个自由度。 相机检查和测量水中的结构或生态系统。 离岸机器人通过系绳电缆连接到水下机器人，并传送水下机器人。 海上机器人稳定地向水下机器人供电，测量水下机器人的准确位置并控制系绳电缆的长度。 水下机器人集成到离岸机器人中。
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公开(公告)号：KR101128032B1
公开(公告)日：2012-03-29
申请号：KR1020090109013
申请日：2009-11-12
Applicant: 한국해양대학교 산학협력단
CPC classification number: B63G8/001 , B63C11/42 , B63G2008/004
Abstract: 본 발명은 수중 작업 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 비용이 저렴하고 설치 및 운반이 간편하며 안정적인 원격 제어와 정확한 위치 제어 및 자세 유지가 가능하여 수중 구조물의 보수 유지와 생태계의 감시 및 조사가 가능한 다자유도 무인 수상 로봇 기반의 수중 작업 로봇에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 수중에서 구조물이나 생태계의 조사 및 측정이 가능한 2자유도 카메라를 장착한 3자유도의 수중 작업 로봇 및; 수중 작업 로봇과 테더 케이블로 연결되어 있어 수중 작업 로봇을 이송하는 한편 수중 작업 로봇에 대하여 안정적으로 전원을 공급하며, 수중 작업 로봇의 정확한 위치를 측정하고 테더 케이블의 길이를 제어하는 4자유도의 무인 수상 로봇이 일체화되어 이루어지되, 상기 수중 작업 로봇에는 3개의 자세 제어용 모터를 배치하여 선회 및 위치 제어와 자세 제어가 가능하도록 하며, 이러한 자세 제어용 모터의 실린더 배치는 수중 작업 로봇 선체의 롤링(Rolling)과 피칭(Pitching)에 대응하여 평형을 유지하도록 하고, 상기 무인 수상 로봇은 수상에서의 정확한 위치 제어를 위한 dGPS와, 무인 수상 로봇의 원격제어를 위한 무선 송수신 장치와, 수중 작업 로봇의 위치를 측정할 수 있는 소나센서를 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 저가의 센서를 이용하더라도 수중 작업 로봇의 정밀 위치 제어가 가능하게 되며, 비용이 높고 저속이며 항해 및 위치 제어가 어려운 수중 작업 로봇의 이송을 저가의 수상 로봇을 이용하여 고속 정밀하게 제어할 수 있게 된다.
수중 작업 로봇, 무인 잠수정, ROV, AUV
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