公开(公告)号：WO2018164444A1

公开(公告)日：2018-09-13

申请号：PCT/KR2018/002629

申请日：2018-03-06

Applicant: 한양대학교에리카산학협력단

Inventor： 이병주 ,  오세민

IPC: A61B1/005

Abstract: 연성 메커니즘이 제공된다. 연성 메커니즘은 인체 내의 시술 부위로 인입되되, 인체 내의 경로를 따라 휘어지는 연성 백본(backbone) 및 상기 연성 백본의 일 단에 마련된 핸들러(handler)를 통하여 제공된 조작력을 상기 연성 백본의 타 측에 마련되는 엔드 이펙터(end-effector)로 전달하는 와이어(wire)를 포함하고, 상기 와이어는 상기 연성 백본의 일 단에서 상기 연성 백본의 타 단까지 연장하되, 상기 연성 백본의 외주면을 360도의 배수로 감을 수 있거나, 내면에 형성된 나선형 통로를 360의 배수로 통과한다.

公开(公告)号：WO2020046035A1

公开(公告)日：2020-03-05

申请号：PCT/KR2019/011121

申请日：2019-08-30

Applicant: 한양대학교에리카산학협력단

Inventor： 이병주 ,  류환택

IPC: A61B34/00 ,  A61B34/37 ,  A61B17/00 ,  A61B34/30

Abstract: 본 발명의 일 실시 예에 따른 연성 메커니즘은, 길이방향으로 연장하는 백본, 상기 백본의 길이방향을 따라 제1 방향의 나선 방향으로 배치되되, 일 단에 가해지는 조작력을 엔드 이펙터로 전달하는 적어도 하나의 조향 와이어로 이루어지는 제1 조향 와이어 그룹 및 상기 백본의 길이방향을 따라, 상기 제1 방향과 다른 제2 방향의 나선 방향으로 배치되되, 일 단에 가해지는 조작력을 엔드 이펙터로 전달하는 적어도 하나의 조향 와이어로 이루어지는 제2 조향 와이어 그룹;을 포함하여 이루어질 수 있다.

公开(公告)号：WO2016204437A1

公开(公告)日：2016-12-22

申请号：PCT/KR2016/005857

申请日：2016-06-02

Applicant: 한양대학교에리카산학협력단

Inventor： 이병주 ,  차효정 ,  정관영 ,  원종윤

IPC: A61M25/01 ,  A61M25/09 ,  A61B34/30 ,  A61B90/00

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/00 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/303 ,  A61M25/01 ,  A61M25/0113 ,  A61M25/0116 ,  A61M25/09 ,  A61M25/09041 ,  A61M2210/12

Abstract: 혈관중재시술로봇이 제공된다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 혈관중재시술로봇은 도관을 도관의 길이방향을 축으로 회전시키는 도관 회전부, 도관 회전부의 일측에 구비되고, 도관에 가이드 와이어(guide wire)가 삽입된 상태에서, 가이드 와이어를 상기 가이드 와이어의 길이방향으로 이송시키고 가이드 와이어의 길이방향을 축으로 회전시키는 가이드 와이어 회전공급부, 도관 회전부와 가이드 와이어 회전공급부를 도관의 길이방향으로 이송시키는 이송부 및 도관 회전부의 타측에 구비되어, 도관을 지지하면서, 이송부가 도관 회전부와 가이드 와이어 회전공급부를 도관의 길이방향으로 이송시킬 때, 도관의 길이방향을 따라 신축가능한 신축부를 포함할 수 있다.

Abstract translation: 提供血管介入机器人。 根据本发明的一个实施例的血管介入机器人可以包括：导管旋转单元，用于围绕导管的纵向旋转导管; 引导线旋转供给单元，设置在导管旋转单元的一侧，用于沿导丝的纵向传送导丝，并且在导丝的纵向方向上绕导丝的方向旋转， 导丝插入导管中; 传送单元，用于沿导管的纵向方向传送导管旋转单元和导丝线旋转和供应单元; 以及设置在所述导管旋转单元的另一侧的拉伸单元，所述拉伸单元在所述导管旋转单元的另一侧被沿着所述导管的纵向方向可拉伸，同时当所述传送单元将所述导管旋转单元和所述导丝旋转和供给单元沿纵向 导管方向。