公开(公告)号：KR101640135B1

公开(公告)日：2016-07-15

申请号：KR1020140133494

申请日：2014-10-02

Applicant: 한양대학교 산학협력단

Inventor： 박장현 ,  김제석 ,  정용훈 ,  정진한

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  H01L21/67

Abstract: 본발명은다중자유도를갖는매니퓰레이터에서기구학적으로불필요한자유도를제거하여여유구동이가능한 2개의축을기준으로움직이도록설계함으로써목표위치로매니퓰레이터를이동시킬수 있는이동시간을최소화하기위한최적의해를도출하여실시간제어및 빠른응답성을만족하는병렬구조다자유도시스템및 이의최적해도출방법을제공한다.

公开(公告)号：KR1020160040027A

公开(公告)日：2016-04-12

申请号：KR1020140133494

申请日：2014-10-02

Applicant: 한양대학교 산학협력단

Inventor： 박장현 ,  김제석 ,  정용훈 ,  정진한

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  H01L21/67

CPC classification number: B25J9/1633 ,  B25J9/06 ,  B25J9/16 ,  B25J9/1664 ,  B25J11/0095 ,  B25J13/00 ,  B25J17/00 ,  G05B2219/36404 ,  G05B2219/36484 ,  G05B2219/39219 ,  H01L21/67184

Abstract: 본발명은다중자유도를갖는매니퓰레이터에서기구학적으로불필요한자유도를제거하여여유구동이가능한 2개의축을기준으로움직이도록설계함으로써목표위치로매니퓰레이터를이동시킬수 있는이동시간을최소화하기위한최적의해를도출하여실시간제어및 빠른응답성을만족하는병렬구조다자유도시스템및 이의최적해도출방법을제공한다.

Abstract translation: 提供具有并行结构的多自由度系统以及用于得到其最佳解的方法。 具有平行结构的多自由度系统设计成允许操纵器基于两个轴移动以通过从具有多自由度的操纵器去除机械上不需要的自由度来实现备用驱动; 从而通过导出最优解来最小化用于将操纵器移动到目标位置的移动时间来满足实时控制和快速响应。 用于导出具有平行结构的多自由度系统的最优解的方法包括：设置并联机械手的目标点的步骤; 将平行机械手移动到目标点的步骤; 计算并联机械手的多连杆长度变化的步骤; 以及计算多链路长度变化最小化的最优解的步骤。

公开(公告)号：KR101722339B1

公开(公告)日：2017-04-10

申请号：KR1020150161852

申请日：2015-11-18

Applicant: 한양대학교 산학협력단

Inventor： 박장현 ,  박혜성 ,  정진한 ,  김진수 ,  윤육현

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 이동로봇과목표위치사이의거리정보가주어진환경에서의, 이동로봇의주행방법및 목표위치추정장치가개시된다. 개시된이동로봇의주행방법은, 이동하는로봇과목표지점사이의거리값을획득하는단계; 상기거리값을반경으로하여, 상기로봇주변에원형으로파티클을주기적으로분포시키는단계; 및이전파티클그룹에포함된제1파티클과현재파티클그룹에포함된제2파티클사이의거리를이용하여, 상기목표지점의위치를추정하는단계를포함한다.

Abstract translation: 公开了一种用于移动机器人的行进方法和目标位置估计装置，其在给定移动机器人与目标位置之间的距离信息的环境中。 一种移动机器人的移动方法，包括：获取移动机器人与目标点之间的距离值; 以距离值为半径周期性地将粒子周期性地分布在机器人周围; 并且通过使用包括在先前粒子组中的第一粒子与当前粒子组中包括的第二粒子之间的距离来估计目标点的位置。