公开(公告)号：KR101519778B1

公开(公告)日：2015-05-21

申请号：KR1020140015205

申请日：2014-02-11

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 한민우 ,  정장훈 ,  노양수 ,  성우제 ,  성현

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B60W10/20

Abstract: 본발명은조향장치의오버스티어링검출방법에관한발명으로서, 조향장치의스티어링휠의토크값과조향장치의모터토크값의벡터곱이영(0)보다큰 값인지여부가판단되는단계, 차량의속도가기설정된기준속도보다빠른지판단되는단계, 차량의후륜의횡활각의변화율이기설정된횡활각변화율보다큰 값인지여부가판단되는단계, 조향장치의모터의토크의크기의절대값과기설정된토크의값의차이를기설정된일정시간적분한값이기설정된토크누적값보다큰 값인지여부가판단되는단계, 조향장치의모터의토크의변화율이기설정된모터토크의변화율보다큰 값인지여부가판단되는단계, 각단계의판단조건이모두만족하면조향장치가오버스티어링상태에있다고판단되고, 어느한 단계라도만족하지않으면조향장치가정상상태에있다고판단되는단계가포함되는것을특징으로한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种转向系统的过转向检测方法，包括以下步骤：确定转向系统的方向盘转矩值和电动机转矩值的矢量相乘是否高于零; 确定车辆的速度是否比预定的参考速度快; 确定车辆后轮的横向弓角的变化率是否高于预定的横向弓形角度变化率; 确定转向系统的电动机的转矩的绝对值与预定的一致时间积分的预定转矩值之间的差是否高于预定的转矩累加值; 确定转向系统的电动机的转矩的变化率是否高于预定电动机转矩的变化率; 以及如果每个步骤的确定条件都被满足，则确定转向系统处于过度转向中，并且如果不满足任何一个步骤，则确定转向系统正常。

公开(公告)号：KR101491391B1

公开(公告)日：2015-02-06

申请号：KR1020130167900

申请日：2013-12-30

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 노양수 ,  한민우 ,  성현 ,  정장훈

IPC: B60W30/10 ,  B60W30/12 ,  B60W10/20 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0487 ,  B62D5/0484 ,  B62D15/025

Abstract: 본 발명은 전동식 조향 장치 및 차량의 상태 정보를 이용하여 주행 중인 차량이 운전자의 의도와 상관없이 주행 경로를 이탈하는 것을 방지하기 위한 자동차의 주행 경로 이탈 감지 방법에 관한 것으로, 전동식 조향 장치의 기능 고장시 발생할 수 있는 노 스티어링 등을 정확하게 검출하고 방지할 수 있는 자동차의 주행 경로 이탈 감지 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
이에 본 발명에서는, 전동식 조향 장치의 운전자 조향토크와 모터토크가 서로 다른 방향을 갖는지 여부를 판단하는 제1단계; 차량이 일정 차속 이상으로 주행하는지 여부를 판단하는 제2단계; 상기 모터토크가 일정 크기 이상으로 발생하는지 여부를 판단하는 제3단계; 요 레이트의 변화율이 일정값 이하인지 여부를 판단하는 제4단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 주행 경로 이탈 감지 방법을 제공한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于感测与车辆的驾驶路线的偏离的方法，以便通过使用电动转向系统和车辆状态信息来防止驾驶车辆偏离驾驶路线而不考虑驾驶员的意图。 车辆行驶路线偏差检测方法能够精确地检测并防止在电动转向系统发生故障时能够产生无转向的情况。 本发明提供的车辆行驶路线偏差检测方法包括：确定电动转向系统的驾驶员转向转矩和电动转向系统的电动机转矩是否彼此不同的第一步骤; 确定车辆是否以等于或大于预定车速的速度行驶的第二步骤; 确定电动机转矩是否以等于或大于预定尺寸的尺寸产生的第三步骤; 以及确定偏航率的变化率是否等于或小于预定值的第四步骤。

公开(公告)号：KR101449324B1

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：KR1020130104851

申请日：2013-09-02

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 한민우 ,  노양수 ,  성현 ,  정장훈

IPC: B60W30/10 ,  B60W10/20 ,  B60W40/10 ,  B60W50/02

Abstract: The present invention relates to a method of detecting a driving course deviation of a vehicle which uses an electronic steering device and status information of a vehicle to prevent a vehicle from deviating from a driving course regardless of a driver′s intention. The purpose of the present invention is to provide a method of detecting a driving course deviation of a vehicle which can accurately detect and prevent self-steering, wrong direction, and the like which can occur when a function of a steering device is not working, by using an electronic steering device and status information of a vehicle. The present invention provides a method of detecting a driving course deviation of a vehicle which includes a first step of determining whether directions of a driver steering torque and a motor torque of an electronic steering device are different from each other; a second step of determining whether a current velocity of a vehicle is equal to or greater than a preset velocity reference value of a vehicle; a third step of determining whether an integral value in which the difference between the motor torque and a preset reference value of torque added up for a predetermined time is greater than an accumulated torque value; and a fourth step of determining whether a differential value of a yaw rate is greater than a preset reference value of differentiation.

Abstract translation: 本发明涉及一种使用电子转向装置的车辆的驾驶行程偏差的检测方法和车辆的状态信息，以防止车辆偏离驾驶过程，而不考虑驾驶员的意图。 本发明的目的是提供一种检测车辆的驾驶行程偏差的方法，该方法能够精确地检测和防止转向装置的功能不起作用时可能发生的自我转向，错误的方向等， 通过使用电子转向装置和车辆的状态信息。 本发明提供了一种检测车辆的驾驶路线偏差的方法，其包括确定电子转向装置的驾驶员转向转矩和电动机转矩的方向是否彼此不同的第一步骤; 确定车辆的当前速度是否等于或大于车辆的预设速度参考值的第二步骤; 第三步骤，确定在预定时间内，马达转矩和预先设定的扭矩参考值之间的差是否大于累积转矩值的积分值; 以及第四步骤，确定偏航率的差分值是否大于预设的微分参考值。

公开(公告)号：KR101947191B1

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：KR1020130081468

申请日：2013-07-11

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 정장훈 ,  노양수 ,  성우제 ,  성현 ,  한민우

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B60W30/08

公开(公告)号：KR1020150007486A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：KR1020130081468

申请日：2013-07-11

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 정장훈 ,  노양수 ,  성우제 ,  성현 ,  한민우

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B60W10/20

Abstract: 본 발명은 전동식 조향 장치의 언더 스티어링 검출 방법에 관한 것으로, 조향 장치의 스티어링 휠의 토크 값과 상기 조향 장치의 모터 토크 값의 벡터 곱이 영(0)보다 작은지 판단하는 단계, 차량의 속도가 기설정된 기준 속도보다 빠른지 판단하는 단계; 조향 장치의 스티어링 휠의 토크의 변화율 값과 상기 조향 장치의 모터 토크의 변화율 값을 스칼라 곱한 값이 기설정된 변화율 값보다 작은지를 판단하는 단계, 조향 장치의 모터의 토크의 크기의 절대값과 기설정된 토크의 값의 차이를 기설정된 일정시간 적분한 값이 기설정된 토크 누적값보다 큰지를 판단하는 단계 및 각 단계의 판단 조건이 모두 만족하면 조향 장치가 언더 스티어링 상태에 있다고 판단하고, 어느 한 단계라도 만족하지 않으면 조향 장치가 정상 상태에 있다고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면 전동식 조향 장치의 언더 스티어링 상태를 효과적으로 감지하여 재난 상황에 대비할 수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种电动机动力转向系统的转向不足探测方法。 根据本发明，电动助力转向系统的转向不足的检测方法包括以下步骤：确定电动机动力转向系统的方向盘转矩的值与电动机的值的交叉乘积 电动助力转向系统的转矩小于零; 确定车辆速度是否大于预定参考速度的步骤; 确定电动机动力转向系统的方向盘扭矩的变化率的值的标量积和电动机动力转向系统的电动机转矩的变化率的值是否更小的步骤 比预定的变化率值还要多; 确定将电动机动力转向系统的电动机转矩的绝对值与预定转矩值之间的差积分的值是否大于预定转矩累积值的步骤; 并且当满足各个步骤的所有确定条件时，确定电动机动力转向系统的步骤处于转向不足状态，并且当没有各个步骤时，确定电动机动力转向系统处于正常状态 满意 根据本发明，电动助力转向系统的转向不足的检测方法能够有效地检测出电动助力转向系统的转向不足状态，从而准备事故。