公开(公告)号：KR100482559B1

公开(公告)日：2005-04-14

申请号：KR1020020032874

申请日：2002-06-12

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 김기순 ,  곽종원 ,  최학철

IPC: B23K11/24

Abstract: 용접건으로부터 이퀄라이저를 배제하고, 가동전극의 가압작동과 별개로, 용접로봇의 제어를 통하여 용접건의 이퀄라이징 작동을 가능하게 함으로서 용접 대상물의 변형을 방지할 수 있도록,
로봇 제어기에 용접 데이터 및 상기 고정전극과 상기 용접 대상물간의 설정 간극 정보를 포함하는 이퀄라이징 데이터를 설정하는 제1단계; 상기 제1단계에 이어, 로봇을 제어하여 고정전극과 가동전극 사이에 상기 용접 대상물이 배치되도록 상기 용접건을 용접 포인트로 이동시키는 제2단계와; 상기 제2단계에 이어, 상기 로봇을 제어하여 고정전극이 이퀄라이징 작동을 통하여 상기 용접 대상물의 하부면을 지지하는 위치까지 상승시키는 제3단계와; 상기 제3단계 진행 중, 상기 고정전극이 설정 간극 정보로부터의 설정 간극 구간의 50%를 통과했는가는 판단하는 제4단계와; 상기 제4단계에서, 상기 고정전극이 설정 간극 구간의 50%를 통과하지 못한 경우에는 상기 제3단계로 리턴되며, 통과한 경우에는 건 가압 솔레노이드 밸브에 개방신호를 입력하여 상기 작동실린더를 구동시켜 가동전극이 용접 대상물의 상부면을 가압하도록 하는 제5단계와; 상기 제5단계에 이어, 상기 가동전극과 고정전극에 설정시간 동안 통전신호를 출력하는 제6단계와; 상기 제6단계의 설정시간이 경과하면, 상기 건 개방 솔레노이드 밸브에 개방신호를 입력하여 상기 작동실린더를 구동시켜 가동전극이 용접 대상물의 상부면으로부터 떨어지도록 하는 제7단계와; 상기 제7단계에 이어, 상기 로봇에 용접완료신호를 출력하여 이퀄라이징 작동을 해제하여 상기 고정전극을 상기 용접 대상물의 하부면으로부터 설정 간극 구간만큼 하강시키는 제8단계와; 상기 제8단계가 완료되면, 상기 고정전극과 가동전극 사이에 상기 용접 대상물의 다음 용접 포인트에 용접건이 배치되도록 이동시키는 제9단계를 포함하는 이퀄라이저리스 용접장치의 제어방법을 제공한다.

公开(公告)号：KR1020030095598A

公开(公告)日：2003-12-24

申请号：KR1020020032874

申请日：2002-06-12

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 김기순 ,  곽종원 ,  최학철

IPC: B23K11/24

Abstract: PURPOSE: A method for controlling a welding device without equalizer is provided to prevent a welding object from being deformed by performing an equalizing operation of a welding gun through controlling a welding robot. CONSTITUTION: Equalizing data is set(S10). Then, a welding gun is moved into a welding point(S20). After that, a robot controller controls a robot in such a manner that a fixing electrode is moved up to a position supporting a lower surface of a welding object(S30). Then, the robot controller determines whether or not the fixing electrode passes about 50% of a predetermined gap period(S40). If the fixing electrode passes about 50% of the predetermined gap period, the robot controller drives a pneumatic cylinder in such a manner that a moving electrode presses an upper surface of the welding object(S50). Then, a spot welding process is carried out(S60). After that, the moving electrode is separated from the upper surface of the welding object(S70). Then, the fixing electrode is moved down from a lower surface of the welding object by a predetermined distance.

Abstract translation: 目的：提供一种用于控制不具有均衡器的焊接装置的方法，以通过控制焊接机器人执行焊枪的均衡操作来防止焊接对象变形。 规定：设定均衡数据（S10）。 然后，将焊枪移动到焊接点（S20）。 之后，机器人控制器以固定电极移动到支撑焊接对象的下表面的位置的方式控制机器人（S30）。 然后，机器人控制器确定固定电极是否经过预定间隙周期的大约50％（S40）。 如果固定电极通过预定间隙周期的约50％，则机器人控制器以移动电极按压焊接对象的上表面的方式驱动气动缸（S50）。 然后，进行点焊处理（S60）。 之后，移动电极与焊接对象的上表面分离（S70）。 然后，固定电极从焊接对象的下表面向下移动预定距离。