公开(公告)号：CN102348542B

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN200980157704.7

申请日：2009-02-28

Applicant: ABB股份公司

Inventor： B·内格尔 ,  G·潘雄 ,  G·施滕格尔 ,  K·胡格 ,  S·塞特比尔 ,  W·瓦尔迪

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B65G47/91

CPC classification number: B25J9/1065 ,  B25J15/0052 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/0266 ,  B25J15/0273 ,  Y10S414/13

Abstract: 本发明涉及一种预期与操纵器相连接的工具安装装置(10，130)，其包括底座单元(12)和至少两个各具有第一端部和第二端部的操纵器模块(20，40，94，96)。在各个操纵器模块(20，40，94，96)的两端部之间设有至少一个运动自由度(32，68，108)，其中，第一端部与底座单元(12)相连接，并且在第二端部处设有工具接口(22，44)。工具接口(22，44)可彼此独立地相对于底座单元(12)而运动。至少一个操纵器模块(20，40，94，96)可在其第一端部上相对于底座单元(12)而线性运动(34，86，88，106)。

公开(公告)号：CN102348542A

公开(公告)日：2012-02-08

申请号：CN200980157704.7

申请日：2009-02-28

Applicant: ABB股份公司

Inventor： B·内格尔 ,  G·潘雄 ,  G·施滕格尔 ,  K·胡格 ,  S·塞特比尔 ,  W·瓦尔迪

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B65G47/91

CPC classification number: B25J9/1065 ,  B25J15/0052 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/0266 ,  B25J15/0273 ,  Y10S414/13

Abstract: 本发明涉及一种预期与操纵器相连接的工具安装装置(10，130)，其包括底座单元(12)和至少两个各具有第一端部和第二端部的操纵器模块(20，40，94，96)。在各个操纵器模块(20，40，94，96)的两端部之间设有至少一个运动自由度(32，68，108)，其中，第一端部与底座单元(12)相连接，并且在第二端部处设有工具接口(22，44)。工具接口(22，44)可彼此独立地相对于底座单元(12)而运动。至少一个操纵器模块(20，40，94，96)可在其第一端部上相对于底座单元(12)而线性运动(34，86，88，106)。