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    MANIPULADOR CINEMATICO PARALELO Y METODO DE FUNCIONAMIENTO DEL MISMO, QUE INCLUYE ACCIONADORES EMPAREJADOS.
    2.
    发明专利
    MANIPULADOR CINEMATICO PARALELO Y METODO DE FUNCIONAMIENTO DEL MISMO, QUE INCLUYE ACCIONADORES EMPAREJADOS. 未知

    公开(公告)号：ES2339766T3

    公开(公告)日：2010-05-25

    申请号：ES03783022

    申请日：2003-12-22

    Applicant: ABB AB

    Inventor： BROGARDH TORGNY ,  LUNDBERG IVAN ,  WAPPLING DANIEL ,  FENG XIAOLONG ,  ROBBERTS OLA ,  JOHANSSON JAN

    IPC: B25J17/02 ,  B23Q1/44 ,  B23Q1/54

    Abstract: Un robot industrial incluyendo un manipulador cinemático paralelo incluyendo una plataforma estacionaria, una plataforma móvil (20; 418), y tres brazos que conectan la plataforma estacionaria con la plataforma móvil (20; 418), incluyendo el primer brazo una primera parte de brazo (6; 47) y una segunda parte de brazo articulado (8; 420), incluyendo el segundo brazo una primera parte de brazo (7; 48) y una segunda parte de brazo articulado (9; 422), e incluyendo cada brazo un accionador (3, 4, 5; 41, 42, 43) a saber, un primer, un segundo y un tercer accionador respectivamente para mover el brazo en relación a la plataforma estacionaria, donde el tercer brazo (10; 49) incluye una sola articulación (19; 417) que conecta el tercer brazo con la plataforma móvil (20; 418) mediante juntas respectivas (19A, 19B, 417B) y la primera parte de brazo (6; 47) del primer brazo incluye un cuarto accionador adicional (21; 419) dispuesto para girar la segunda parte de brazo articulado (8; 420) del primer brazo alrededor de un primer eje (A) basculando por ello la plataforma (20; 418) alrededor de un primer eje de basculamiento, la primera parte de brazo (7; 48) del segundo brazo se ha previsto incluyendo un quinto accionador adicional (22; 421) dispuesto para girar la segunda parte de brazo (9; 422) del segundo brazo alrededor de un segundo eje (B) basculando por ello la plataforma (20; 418) alrededor de un segundo eje de basculamiento, caracterizado porque la segunda parte de brazo (8; 420) del primer brazo incluye tres articulaciones (14; 15, 16; 412, 413, 414) montadas, en su extremo respectivo, en la segunda parte de brazo (8; 420) del primer brazo mediante elementos (11, 12; 410) y juntas respectivas (14A, 15A; 23A; 16A) teniendo cada una al menos dos grados de libertad, y montadas, en su otro extremo respectivo, en la plataforma móvil (20; 418) con juntas respectivas (14B, 15B, 16B; 412B, 413B, 414B) teniendo cada una al menos dos grados de libertad; la segunda parte de brazo (9; 48) del segundo brazo incluye dos articulaciones (17, 18; 415, 416) montadas, en su extremo respectivo, en la segunda parte de brazo (9; 422) del segundo brazo mediante un elemento (13; 411) y juntas respectivas (17A, 18A) teniendo cada una al menos dos grados de libertad y montadas, en su otro extremo respectivo, en la plataforma móvil (20; 418) con juntas respectivas (17B, 18B; 415B, 416B) que tienen al menos dos grados de libertad y porque, al bascular, la plataforma (20; 418) se hace bascular alrededor de un eje arbitrario obteniendo cinco grados de libertad.

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