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公开(公告)号：AT484364T
公开(公告)日：2010-10-15
申请号：AT03760184
申请日：2003-06-12
Applicant: ABB AB
Inventor： BROGARDH TORGNY , KOCK SOENKE
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公开(公告)号：DE602007008206D1
公开(公告)日：2010-09-16
申请号：DE602007008206
申请日：2007-02-19
Applicant: ABB AB
Inventor： BROGARDH TORGNY
IPC: G05B19/423 , B25J9/08 , B25J9/16 , B25J13/02
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公开(公告)号：ES2339766T3
公开(公告)日：2010-05-25
申请号：ES03783022
申请日：2003-12-22
Applicant: ABB AB
Inventor： BROGARDH TORGNY , LUNDBERG IVAN , WAPPLING DANIEL , FENG XIAOLONG , ROBBERTS OLA , JOHANSSON JAN
Abstract: Un robot industrial incluyendo un manipulador cinemático paralelo incluyendo una plataforma estacionaria, una plataforma móvil (20; 418), y tres brazos que conectan la plataforma estacionaria con la plataforma móvil (20; 418), incluyendo el primer brazo una primera parte de brazo (6; 47) y una segunda parte de brazo articulado (8; 420), incluyendo el segundo brazo una primera parte de brazo (7; 48) y una segunda parte de brazo articulado (9; 422), e incluyendo cada brazo un accionador (3, 4, 5; 41, 42, 43) a saber, un primer, un segundo y un tercer accionador respectivamente para mover el brazo en relación a la plataforma estacionaria, donde el tercer brazo (10; 49) incluye una sola articulación (19; 417) que conecta el tercer brazo con la plataforma móvil (20; 418) mediante juntas respectivas (19A, 19B, 417B) y la primera parte de brazo (6; 47) del primer brazo incluye un cuarto accionador adicional (21; 419) dispuesto para girar la segunda parte de brazo articulado (8; 420) del primer brazo alrededor de un primer eje (A) basculando por ello la plataforma (20; 418) alrededor de un primer eje de basculamiento, la primera parte de brazo (7; 48) del segundo brazo se ha previsto incluyendo un quinto accionador adicional (22; 421) dispuesto para girar la segunda parte de brazo (9; 422) del segundo brazo alrededor de un segundo eje (B) basculando por ello la plataforma (20; 418) alrededor de un segundo eje de basculamiento, caracterizado porque la segunda parte de brazo (8; 420) del primer brazo incluye tres articulaciones (14; 15, 16; 412, 413, 414) montadas, en su extremo respectivo, en la segunda parte de brazo (8; 420) del primer brazo mediante elementos (11, 12; 410) y juntas respectivas (14A, 15A; 23A; 16A) teniendo cada una al menos dos grados de libertad, y montadas, en su otro extremo respectivo, en la plataforma móvil (20; 418) con juntas respectivas (14B, 15B, 16B; 412B, 413B, 414B) teniendo cada una al menos dos grados de libertad; la segunda parte de brazo (9; 48) del segundo brazo incluye dos articulaciones (17, 18; 415, 416) montadas, en su extremo respectivo, en la segunda parte de brazo (9; 422) del segundo brazo mediante un elemento (13; 411) y juntas respectivas (17A, 18A) teniendo cada una al menos dos grados de libertad y montadas, en su otro extremo respectivo, en la plataforma móvil (20; 418) con juntas respectivas (17B, 18B; 415B, 416B) que tienen al menos dos grados de libertad y porque, al bascular, la plataforma (20; 418) se hace bascular alrededor de un eje arbitrario obteniendo cinco grados de libertad.
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公开(公告)号：DE60331369D1
公开(公告)日：2010-04-01
申请号：DE60331369
申请日：2003-12-22
Applicant: ABB AB
Inventor： BROGARDH TORGNY , LUNDBERG IVAN , WAEPPLING DANIEL , FENG XIAOLONG , ROBBERTS OLA , JOHANSSON JAN , FRISK MARTIN , PERSSON JAN-GUNNAR
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公开(公告)号：AT424283T
公开(公告)日：2009-03-15
申请号：AT02716504
申请日：2002-01-16
Applicant: ABB AB
Inventor： BROGARDH TORGNY , SKUTBERG HANS , VALLIN ASA , ANDREASSON MATHILDA , LUNDBERG IVAN
Abstract: An industrial robot for moving an object in space comprising a stationary platform, a movable platform arranged for supporting the object, and a first, a second and a third arm to which the platforms are joined. The first arm comprises a first actuator, a first supporting arm influenced by the first actuator and being rotatable around a first axis, and a first linkage. The second arm comprises a second actuator, a second supporting arm influenced by the second actuator and being rotatable around a second axis, and a second linkage. The third arm comprises a third actuator, a third supporting arm influenced by the third actuator and being rotatable around a third axis, and a third linkage. The first and third axes are arranged in parallel and the second supporting arm is freely journalled around a transverse axis that is substantially arranged at right angles to the second axis.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：ES2309298T3
公开(公告)日：2008-12-16
申请号：ES03703615
申请日：2003-02-05
Applicant: ABB AB
Inventor： KOCK SONKE , OESTERLEIN ROLAND , BROGARDH TORGNY
Abstract: Un robot industrial (1) incluyendo un manipulador cinemático paralelo (2) para movimiento de un objeto (7a) en el espacio, donde el manipulador (2) incluye una plataforma estacionaria (6), una plataforma móvil (7) para transportar el objeto (7a) y al menos tres brazos (3, 4, 5) que conectan las plataformas (6, 7), donde cada uno de los al menos tres brazos incluye una primera parte de brazo (9, 14, 23) conectada a la plataforma estacionaria para rotación sinfín alrededor de un eje (A, E, F, G) y una segunda parte de brazo incluyendo una disposición de articulaciones (10, 15, 24) dispuesta para conectarse con la plataforma móvil (7) y para transmitir solamente fuerzas axiales a la plataforma móvil (7), caracterizado porque los ejes de los al menos tres brazos están dispuestos en paralelo o coinciden.
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公开(公告)号：DE60132604T2
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：DE60132604
申请日：2001-08-20
Applicant: ABB AB
Inventor： BROGARDH TORGNY
Abstract: The invention includes a manipulator to move an object with at least three arms in the space. A fist and a second arm, including two parallel links, are fixed to an element with a three-dimensional joint arrangement. The joint arrangement is arranged on the same symmetry axis within the element.
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公开(公告)号：DE69833850T2
公开(公告)日：2006-09-28
申请号：DE69833850
申请日：1998-01-14
Applicant: ABB AB
Inventor： BROGARDH TORGNY
Abstract: A device for relative movement of two elements (1, 2) comprises two link arrangement (5, 6) coupled in series by means of a connection arrangement (4). A first link arrangement (5) comprises at least three links (9, 14), which have substantially equal length and which are substantially parallel, said links (9, 14) being oriented in a substantially triangular relation, viewed along the longitudinal direction of the links, between the connection arrangement (4) and the element (2). The second link arrangement (6) comprises at least one parallelogram acting between the connection arrangement (4) and the element (1). First the second force-applying arrangements (17, 18) are adapted to cause the first link arrangement (5) to pivot. A third force-applying arrangement (33) is adapted to cause the second link arrangement (6) to pivot.
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公开(公告)号：DE60010649T2
公开(公告)日：2005-05-19
申请号：DE60010649
申请日：2000-01-18
Applicant: ABB AB VAESTERAAS
Inventor： BROGARDH TORGNY , RAMSTROEM KARL-GUSTAV S- VAEST
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公开(公告)号：AU2003289695A1
公开(公告)日：2004-09-06
申请号：AU2003289695
申请日：2003-12-17
Applicant: ABB AB
Inventor： BROGARDH TORGNY
IPC: B25J9/16 , G05B19/42 , G05B19/423 , G05B19/4097
Abstract: A method and a system for programming an industrial robot to move relative to defined positions on an object. The system includes a geometrical model of the object, the real object, and an industrial robot. A plurality of measuring points are generated corresponding to different points on the surface of the real object expressed in a coordinate system associated with the robot. The system further includes a calibration module arranged to determine orientation and position of the geometrical model of the object relative to the coordinate system associated with the robot, a calculating module arranged to calculate the deviation between the measuring points and corresponding points on the geometrical model, and an adjusting module arranged to adjust the defined positions based on the calculated deviations.
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