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    Collaborative Robot
    1.
    发明申请
    Collaborative Robot 审中-公开

    公开(公告)号：WO2021259487A1

    公开(公告)日：2021-12-30

    申请号：PCT/EP2020/067973

    申请日：2020-06-25

    Applicant: ABB SCHWEIZ AG

    Inventor： BYNER, Christoph ,  MATTHIAS, Björn ,  STAAB, Harald ,  ROBERTS, Richard

    IPC: B25J13/08 ,  B25J19/06 ,  B25J9/16 ,  B25J13/085 ,  B25J9/1674 ,  G05B2219/40202

    Abstract: A robot (1) comprises at least one articulate arm having for members (3, 4-1,..., 4-5, 5) a base (3), an end effector (5) and a plurality of links (4-1,..., 4-6), wherein each link (4-1,..., 4-6) is movably connected to two others of said members (3, 4-1, f 4-6, 5) by respective joints (7-1,..., 7-6), at least one sensor (10, 9) for detecting an external force acting on any one of the members (3, 4-1, f 4-6, 5), and a controller (6) for controlling movements of the joints (7-1,..., 7-6), so as to move the end effector (5) along a pre-programmed path (12). In case of the sensor (9, 10) detecting an external force, the controller (6) is adapted to adopt a first release strategy for escaping from the external force, to evaluate whether the first strategy is successful, and if not, to adopt a second release strategy.

    ABSTANDSMESSSYSTEM, -VERFAHREN UND DIESES VERWENDENDES ROBOTERSYSTEM
    2.
    发明申请
    ABSTANDSMESSSYSTEM, -VERFAHREN UND DIESES VERWENDENDES ROBOTERSYSTEM 审中-公开

    公开(公告)号：WO2018215185A1

    公开(公告)日：2018-11-29

    申请号：PCT/EP2018/061354

    申请日：2018-05-03

    Applicant: ABB SCHWEIZ AG

    Inventor： MATTHIAS, Björn ,  ROBERTS, Richard ,  DECKER, Andreas ,  BYNER, Christoph ,  LEHMENT, Nicolas

    IPC: G01S7/40 ,  B25J9/16 ,  G01S13/34 ,  G01S13/88

    Abstract: Ein Abstandsmesssystem umfasst einen ein frequenzveränderliches Abtastsignal, insbesondere Radarsignal, emittierenden Sender (13), einen Empfänger (23) und eine Auswerteeinheit (11) zum Berechnen eines Abstands zu einem das Abtastsignal reflektierenden Objekt (12, 27) anhand einer Differenz (Δf) zwischen den Frequenzen des emittierten und des empfangenen Abtastsignals. Die Änderungsrate der Frequenz des Abtastsignals weist in einem ersten Betriebsmodus des Abstandsmesssystems einen ersten endlichen Wert (I) und in einem zweiten Betriebsmodus einen zweiten endlichen Wert (II) auf. Die Auswerteeinheit (11) ist eingerichtet, einen ersten Abstand (r1) anhand einer im ersten Betriebsmodus ermittelten Frequenzdifferenz (Δf1) zu berechnen, einen zweiten Abstand (r2) anhand einer im zweiten Betriebsmodus ermittelten Frequenzdifferenz (Δf2) zu berechnen und die Übereinstimmung zwischen erstem und zweitem Abstand zu beurteilen.

    RADAR SENSOR AND ROBOT USING THE SAME
    3.
    发明申请
    RADAR SENSOR AND ROBOT USING THE SAME 审中-公开

    公开(公告)号：WO2019197034A1

    公开(公告)日：2019-10-17

    申请号：PCT/EP2018/059522

    申请日：2018-04-13

    Applicant: ABB SCHWEIZ AG

    Inventor： ROBERTS, Richard ,  LEHMENT, Nicolas ,  FAUTH, Mathias

    IPC: G01S7/40 ,  G01S13/88

    Abstract: A radar sensor (7, 6) comprises a transceiver unit (10) for emitting a radar beam in a first direction (19) and receiving radar radiation from said first direction (19), a reference object (16, 20) spaced from said transceiver unit (10) in said first direction (14, 19) by a distance larger than a leakage range of the transceiver unit (10), and a first mirror (21) spaced from said transceiver unit (10) in said first direction(19) so as to reflect at least part of the radar beam in a second direction (22).

    LIVE OBJECT DETECTION METHOD
    4.
    发明申请
    LIVE OBJECT DETECTION METHOD 审中-公开

    公开(公告)号：WO2019052832A1

    公开(公告)日：2019-03-21

    申请号：PCT/EP2018/073421

    申请日：2018-08-31

    Applicant: ABB SCHWEIZ AG

    Inventor： DECKER, Andreas ,  BYNER, Christoph ,  LEHMENT, Nicolas ,  MATTHIAS, Björn ,  ROBERTS, Richard ,  BOCK-KRAUSEN, Leopold

    IPC: G01S7/41 ,  G01S13/34 ,  G01S13/88

    CPC classification number: G01S13/881 ,  G01S7/415 ,  G01S13/343

    Abstract: The present invention is about a method for distinguishing between animate and inanimate objects in a monitored area, comprising the steps of: a) emitting (S1) a frequency-modulated wave into said area and receiving (S2) a reflected wave from said area; b) identifying (S8), within the spectrum of the reflected wave, at least one object-related frequency range (k,…, k+3) associated to a reflecting object; c) extracting (S3) from said reflected wave a spectral component (k,…) corresponding to at least a sub-range of said object-related frequency range ([k,…, k+3]), d) monitoring (S5, S7) the phase (ϕ k ) of said spectral component (k); and e)deciding (S8) that the object is animate if fluctuations (σ(δϕ k )) of said phase (ϕ k ) exceed a predetermined threshold.

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