公开(公告)号：WO2016037710A1

公开(公告)日：2016-03-17

申请号：PCT/EP2015/054538

申请日：2015-03-04

Applicant: ABB TECHNOLOGY LTD

Inventor： LUNDBÄCK, Daniel ,  ANDERSSON, Hans ,  WESTRÖM, Jakob ,  TALLBERG, Mattias ,  NORRLÖF, Mikael

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1615 ,  G05B2219/40304

Abstract: A robot controller (3) for controlling the operation of a robot unit (1). The robot unit comprises a plurality of robot arms (5a-c) that each comprises at least one motion mechanism (7a-d, 8) adapted to set the robot arm in motion, wherein a tool (4) of the robot unit is adapted to be moved along an operational path (2). The robot controller is adapted to determine the kinetic energy subjected to each motion mechanism of the robot arms (5a-c), and, on basis of the determined kinetic energies, control the speed of each motion mechanism, while maintaining a movement of the tool along the operational path, so that said kinetic energy does not exceed a certain level that is the same for at least two motion mechanisms.

Abstract translation: 一种用于控制机器人单元（1）的操作的机器人控制器（3）。 所述机器人单元包括多个机器人臂（5a-c），每个机械手臂（5a-c）各自包括适于使所述机器人臂运动的至少一个运动机构（7a-d，8），其中所述机器人单元的工具（4） 沿着操作路径移动（2）。 机器人控制器适于确定经受机器人手臂（5a-c）的每个运动机构的动能，并且基于所确定的动能，控制每个运动机构的速度，同时保持工具的运动 沿着操作路径，使得所述动能不超过对于至少两个运动机构相同的一定水平。

公开(公告)号：WO2016037658A1

公开(公告)日：2016-03-17

申请号：PCT/EP2014/069483

申请日：2014-09-12

Applicant: ABB TECHNOLOGY LTD

Inventor： LUNDBÄCK, Daniel ,  ANDERSSON, Hans ,  WESTRÖM, Jakob ,  TALLBERG, Mattias ,  NORRLÖF, Mikael

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1615 ,  G05B2219/40304

Abstract: A robot controller (3) for controlling the operation of a robot unit (1). The robot unit comprises a plurality of robot arms (5a-c) that each comprises at least one motion mechanism (7a-d, 8) adapted to set the robot arm in motion, wherein a tool (4) of the robot unit is adapted to be moved along an operational path (2). The robot controller is adapted to determine the kinetic energy subjected to each motion mechanism of the robot arms (5a-c), and, on basis of the determined kinetic energies, control the speed of each motion mechanism, while maintaining a movement of the tool along the operational path, so that said kinetic energy does not exceed a certain level.

Abstract translation: 一种用于控制机器人单元（1）的操作的机器人控制器（3）。 所述机器人单元包括多个机器人臂（5a-c），每个机械手臂（5a-c）各自包括适于使所述机器人臂运动的至少一个运动机构（7a-d，8），其中所述机器人单元的工具（4） 沿着操作路径移动（2）。 机器人控制器适于确定经受机器人手臂（5a-c）的每个运动机构的动能，并且基于确定的动能来控制每个运动机构的速度，同时保持工具的运动 沿着操作路径，使得所述动能不超过一定水平。