公开(公告)号：WO2016037658A1

公开(公告)日：2016-03-17

申请号：PCT/EP2014/069483

申请日：2014-09-12

Applicant: ABB TECHNOLOGY LTD

Inventor： LUNDBÄCK, Daniel ,  ANDERSSON, Hans ,  WESTRÖM, Jakob ,  TALLBERG, Mattias ,  NORRLÖF, Mikael

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1615 ,  G05B2219/40304

Abstract: A robot controller (3) for controlling the operation of a robot unit (1). The robot unit comprises a plurality of robot arms (5a-c) that each comprises at least one motion mechanism (7a-d, 8) adapted to set the robot arm in motion, wherein a tool (4) of the robot unit is adapted to be moved along an operational path (2). The robot controller is adapted to determine the kinetic energy subjected to each motion mechanism of the robot arms (5a-c), and, on basis of the determined kinetic energies, control the speed of each motion mechanism, while maintaining a movement of the tool along the operational path, so that said kinetic energy does not exceed a certain level.

Abstract translation: 一种用于控制机器人单元（1）的操作的机器人控制器（3）。 所述机器人单元包括多个机器人臂（5a-c），每个机械手臂（5a-c）各自包括适于使所述机器人臂运动的至少一个运动机构（7a-d，8），其中所述机器人单元的工具（4） 沿着操作路径移动（2）。 机器人控制器适于确定经受机器人手臂（5a-c）的每个运动机构的动能，并且基于确定的动能来控制每个运动机构的速度，同时保持工具的运动 沿着操作路径，使得所述动能不超过一定水平。

公开(公告)号：WO2014117842A1

公开(公告)日：2014-08-07

申请号：PCT/EP2013/051892

申请日：2013-01-31

Applicant: ABB TECHNOLOGY LTD

Inventor： FENG, Xiaolong ,  WÄPPLING, Daniel ,  ANDERSSON, Hans ,  WESTRÖM, Jakob

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1687 ,  G05B2219/40033 ,  G05B2219/42097

Abstract: A robot controller (140) comprises at least two parameter sets (80, 90) with configuration parameter values for a robot axis (150).The first parameter set (80) comprises a first torque value τ 1 and a first speed value ω 1 , and the second parameter set (90) comprises a second torque value τ 2 and a second speed value ω 2 . The robot controller (140) is configured to apply configuration parameter values from a single parameter set (80, 90) at a time. The first torque value τ 1 is smaller than the second torque value τ 2 , and the first speed value ω 1 is larger than the second speed value ω 2 .The achieved combination of a high torque and a low speed of a servo motor (160) driving the robot axis (150) is useful e.g. during an assembly phase of a work cycle where a high contact force, but not a fast movement, is required. When the parameter values are chosen appropriately, the corresponding operation area of the servo motor (160) can be utilized constantly without shortening the lifetime of an industrial robot (180).

Abstract translation: 机器人控制器（140）包括具有机器人轴（150）的配置参数值的至少两个参数组（80,90）。第一参数组（80）包括第一转矩值τ1和第一速度值ω1，以及 第二参数组（90）包括第二转矩值τ2和第二速度值ω2。 机器人控制器（140）被配置为一次应用来自单个参数集（80,90）的配置参数值。 第一扭矩值τ1小于第二扭矩值τ2，第一速度值ω1大于第二速度值ω2.实现驱动机器人的伺服电动机（160）的高转矩和低速的组合 轴（150）是有用的，例如 在工作循环的组装阶段，需要高接触力而不是快速运动。 当适当地选择参数值时，可以不间断地使用伺服电动机（160）的对应操作区域，而不会缩短工业机器人（180）的寿命。

公开(公告)号：WO2016037710A1

公开(公告)日：2016-03-17

申请号：PCT/EP2015/054538

申请日：2015-03-04

Applicant: ABB TECHNOLOGY LTD

Inventor： LUNDBÄCK, Daniel ,  ANDERSSON, Hans ,  WESTRÖM, Jakob ,  TALLBERG, Mattias ,  NORRLÖF, Mikael

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1615 ,  G05B2219/40304

Abstract: A robot controller (3) for controlling the operation of a robot unit (1). The robot unit comprises a plurality of robot arms (5a-c) that each comprises at least one motion mechanism (7a-d, 8) adapted to set the robot arm in motion, wherein a tool (4) of the robot unit is adapted to be moved along an operational path (2). The robot controller is adapted to determine the kinetic energy subjected to each motion mechanism of the robot arms (5a-c), and, on basis of the determined kinetic energies, control the speed of each motion mechanism, while maintaining a movement of the tool along the operational path, so that said kinetic energy does not exceed a certain level that is the same for at least two motion mechanisms.

Abstract translation: 一种用于控制机器人单元（1）的操作的机器人控制器（3）。 所述机器人单元包括多个机器人臂（5a-c），每个机械手臂（5a-c）各自包括适于使所述机器人臂运动的至少一个运动机构（7a-d，8），其中所述机器人单元的工具（4） 沿着操作路径移动（2）。 机器人控制器适于确定经受机器人手臂（5a-c）的每个运动机构的动能，并且基于所确定的动能，控制每个运动机构的速度，同时保持工具的运动 沿着操作路径，使得所述动能不超过对于至少两个运动机构相同的一定水平。