公开(公告)号：WO2006100386A1

公开(公告)日：2006-09-28

申请号：PCT/FR2006/000637

申请日：2006-03-23

Applicant: CENTRE NATIONAL D'ETUDES SPATIALES ,  DELAIL, Marius

Inventor： DELAIL, Marius

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0236 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/027 ,  G05D2201/0207

Abstract: Procédé pour guider un robot (1 ) dans une zone de travail (T), comprenant les étapes consistant à : -a) poser dans ladite zone de travail (T) une première balise (B1 ) par rapport à laquelle ledit robot (1 ) peut se repérer, -b) faire avancer ledit robot (1 ) dans ladite zone de travail (T) à partir de ladite première balise (B1 ), -c) lorsque ledit robot (1 ) atteint une région de ladite zone de travail (T) où il est susceptible de perdre la visibilité de ladite première balise (B1 ), lui faire déposer dans cette région une deuxième balise (B2) par rapport à laquelle il peut également se repérer, -d) déterminer et mémoriser la position de ladite deuxième balise (B2) par rapport à ladite première balise (B1), -e) faire avancer ledit robot dans ladite zone de travail (T) à partir de ladite deuxième balise (B2), et à -f) utiliser ensuite la position mémorisée à l'étape d) pour déduire, de la position dudit robot (1 ) par rapport à ladite deuxième balise (B2), sa position par rapport à ladite première balise (B1).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于在工作区域（T）中引导机器人（1）的方法，包括以下步骤：a）在所述工作区域（T）中设置第一标记（B1），所述机器人（1）可相对于所述第一标记 找到它的轴承; b）从所述第一标记（B1）向前移动所述工作区（T）中的所述机器人（1）; c）当所述机器人（1）到达可能看不到所述第一标记（B1）的所述工作区域（T）的区域时，使其在所述区域中设置相对于其的第二标记（B2） 也可以找到它的方位; d）相对于所述第一标记确定和存储所述第二标记（B2）的位置; e）在所述工作区域（T）中从所述第二标记（B2）向前移动所述机器人; 以及f）此后使用步骤d）中存储的位置从所述机器人（1）相对于所述第二标记（B2）的位置推断其相对于所述第一标记（B1）的位置。

公开(公告)号：EP1861756B1

公开(公告)日：2010-12-15

申请号：EP06726133.9

申请日：2006-03-23

Applicant: CENTRE NATIONAL D'ETUDES SPATIALES

Inventor： DELAIL, Marius

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0236 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/027 ,  G05D2201/0207

Abstract: The invention concerns a method for guiding a robot (1) in a working zone (T), including the following steps: a) setting in said working zone (T) a first marker (B1) relative to which said robot (1) can find its bearing; b) moving forward said robot (1) in said working zone (T) from said first marker (B1); c) when said robot (1) reaches a region of said working zone (T) where it is likely to lose sight of said first marker (B1), causing it to set in said region a second marker (B2) relative to which it can likewise find its bearing; d) determining and storing the position of said second marker (B2) relative to said first marker; e) moving forward the robot in said working zone (T) from said second marker (B2); and f) using thereafter the position stored at step d) to deduce, from the position of said robot (1) relative to said second marker (B2), its position relative to said first marker (B1).

公开(公告)号：EP1861756A1

公开(公告)日：2007-12-05

申请号：EP06726133.9

申请日：2006-03-23

Applicant: CENTRE NATIONAL D'ETUDES SPATIALES

Inventor： DELAIL, Marius

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0236 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/027 ,  G05D2201/0207

Abstract: The invention concerns a method for guiding a robot (1) in a working zone (T), including the following steps: a) setting in said working zone (T) a first marker (B1) relative to which said robot (1) can find its bearing; b) moving forward said robot (1) in said working zone (T) from said first marker (B1); c) when said robot (1) reaches a region of said working zone (T) where it is likely to lose sight of said first marker (B1), causing it to set in said region a second marker (B2) relative to which it can likewise find its bearing; d) determining and storing the position of said second marker (B2) relative to said first marker; e) moving forward the robot in said working zone (T) from said second marker (B2); and f) using thereafter the position stored at step d) to deduce, from the position of said robot (1) relative to said second marker (B2), its position relative to said first marker (B1).