公开(公告)号：ES2886134T3

公开(公告)日：2021-12-16

申请号：ES14774483

申请日：2014-03-13

Applicant: EKSO BIONICS INC

Inventor： ZOSS ADAM ,  SWIFT TIM ,  BERG ALEC ,  STRAUSSER KATHERINE ,  ST JOHN ERICK

IPC: A61H3/00 ,  A61H1/02

Abstract: Un sistema ortopédico propulsado de rehabilitación sobre el suelo que incluye un exoesqueleto (100) que comprende: una porción (110) de torso configurable para acoplarse a la parte superior del cuerpo de una persona (109); al menos un soporte (112) para las piernas configurable para acoplarse a una primera extremidad (124) inferior de la persona (109), con el al menos un soporte (112) para las piernas que incluye al menos una articulación de muslo conectable de forma giratoria a la parte del torso en una articulación de la cadera (145), y una articulación de vástago que se puede conectar de manera giratoria a la articulación de muslo en una articulación (150) de rodilla; un primer accionador (135) para controlar el movimiento de dicha articulación (145) de la cadera; un segundo accionador (140) para controlar el movimiento de dicha articulación (150) de rodilla; una pluralidad de sensores para monitorizar el exoesqueleto (100); y caracterizado por: un controlador (120) configurado para controlar el primer y segundo accionadores (135, 140) con niveles de asistencia variables y adaptables en respuesta a señales de la pluralidad de sensores mediante: establecer inicialmente el sistema ortopédico propulsado para realizar funciones de marcha para la persona (109) en base a un nivel predeterminado de asistencia; y variar de forma adaptativa el nivel predeterminado de asistencia en base a un parámetro de la persona (109); y en el que el controlador está configurado para: a) definir una trayectoria de asistencia deseada, (b) definir uno o más segmentos a lo largo de dicha trayectoria de asistencia deseada, y (c) asignar a cada uno de dichos uno o más segmentos una función proporcional a la distancia desde dicha trayectoria de asistencia deseada; o (a) determinar una posición anterior a lo largo de una trayectoria, (b) determinar una posición actual a lo largo de dicha trayectoria, (c) determinar una tasa de avance a lo largo de dicha trayectoria, y (d) estimar, a partir de dicha posición anterior, dicha posición actual y dicha tasa, una trayectoria futura