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    COMPLIANT SOLID-STATE BUMPER FOR ROBOT
    1.
    发明申请
    COMPLIANT SOLID-STATE BUMPER FOR ROBOT 审中-公开
    机动车专用固体保护装置

    公开(公告)号：WO2013138574A2

    公开(公告)日：2013-09-19

    申请号：PCT/US2013/031264

    申请日：2013-03-14

    Applicant: IROBOT CORPORATION ,  HICKEY, Stephen, A. ,  PASTORE, Andrew ,  WON, Chikyung ,  GAMBLE, Roger, Dale

    Inventor： HICKEY, Stephen, A. ,  PASTORE, Andrew ,  WON, Chikyung ,  GAMBLE, Roger, Dale

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: B60R19/483 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/04 ,  B25J19/0091 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0238 ,  G05D2201/0215 ,  Y10S901/46

    Abstract: A robot bumper assembly (108) includes a bumper body (107), a first sensor array (120a) and a second sensor array (120b). The first sensor array is disposed along and contoured to the periphery of a forward facing portion (110) of the bumper body and senses contact with an external environment at positions along the contour of the periphery forward facing portion of the bumper body. The second sensor array is disposed along and contoured to the periphery of a top portion (109) of the forward facing portion of the robot body. The top portion is angled, ramping up. The second sensor array senses contact with an external environment at positions along the periphery of the angled top portion of the bumper body.

    Abstract translation: 机器人保险杠组件（108）包括保险杠主体（107），第一传感器阵列（120a）和第二传感器阵列（120b）。 第一传感器阵列沿着保险杠本体的前向部分（110）的周边设置并且轮廓形状，并且在沿着保险杠主体的周边前向部分的轮廓的位置处感测到与外部环境的接触。 第二传感器阵列沿机器人主体的前面部分的顶部（109）的周边设置并且轮廓化。 顶部是倾斜的，上升。 第二传感器阵列在保险杠主体的倾斜顶部的周边的位置处感测与外部环境的接触。

    AUTONOMOUS COVERAGE ROBOT
    2.
    发明申请
    AUTONOMOUS COVERAGE ROBOT 审中-公开
    自动覆盖机器人

    公开(公告)号：WO2014070470A1

    公开(公告)日：2014-05-08

    申请号：PCT/US2013/065459

    申请日：2013-10-17

    Applicant: IROBOT CORPORATION

    Inventor： ROSENSTEIN, Michael, T. ,  CHIAPPETTA, Mark ,  SCHNITTMAN, Mark ,  PASTORE, Andrew

    IPC: A47L9/28 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16

    CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/06 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0203 ,  G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/246 ,  G06T7/62 ,  G06T7/90 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/10048 ,  G06T2207/30261 ,  Y10S901/01

    Abstract: A mobile floor cleaning robot (100) includes a robot body (110) supported by a drive system (120) configured to maneuver the robot over a floor surface (10). The robot also includes a cleaning system (160) supported by the robot body, an imaging sensor (510) disposed on the robot body, and a controller (150) in communication with the drive system and the imaging sensor. The controller receives a sequence of images (514b) of the floor surface. The controller segments each image into color blobs (23) by color quantizing pixels (514) of the image, determines a spatial distribution of each color of the image based on corresponding pixel locations (517), and identifies areas of the image having a threshold spatial distribution for that color. The controller then tracks a location (12a) of the color blobs with respect to the imaging sensor across the sequence of images.

    Abstract translation: 移动式地板清洁机器人（100）包括由驱动系统（120）支撑的机器人主体（110），所述驱动系统被配置为在所述地板表面（10）上操纵所述机器人。 机器人还包括由机器人主体支撑的清洁系统（160），设置在机器人主体上的成像传感器（510）和与驱动系统和成像传感器连通的控制器（150）。 控制器接收地板表面的一系列图像（514b）。 控制器通过颜色量化图像的像素（514）将每个图像分割成彩色斑点（23），基于对应的像素位置（517）确定图像的每种颜色的空间分布，并且识别具有阈值的图像的区域 该颜色的空间分布。 然后，控制器在整个图像序列上跟踪相对于成像传感器的彩色斑点的位置（12a）。

    AUTONOMOUS COVERAGE ROBOT
    5.
    发明公开
    AUTONOMOUS COVERAGE ROBOT 有权
    自动覆盖机器人

    公开(公告)号：EP2838410A1

    公开(公告)日：2015-02-25

    申请号：EP13852108.3

    申请日：2013-10-17

    Applicant: iRobot Corporation

    Inventor： ROSENSTEIN, Michael, T. ,  CHIAPPETTA, Mark ,  SCHNITTMAN, Mark ,  PASTORE, Andrew

    IPC: A47L9/28 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16

    CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/06 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0203 ,  G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/246 ,  G06T7/62 ,  G06T7/90 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/10048 ,  G06T2207/30261 ,  Y10S901/01

    Abstract: A mobile floor cleaning robot (100) includes a robot body (110) supported by a drive system (120) configured to maneuver the robot over a floor surface (10). The robot also includes a cleaning system (160) supported by the robot body, an imaging sensor (510) disposed on the robot body, and a controller (150) in communication with the drive system and the imaging sensor. The controller receives a sequence of images (514b) of the floor surface. The controller segments each image into color blobs (23) by color quantizing pixels (514) of the image, determines a spatial distribution of each color of the image based on corresponding pixel locations (517), and identifies areas of the image having a threshold spatial distribution for that color. The controller then tracks a location (12a) of the color blobs with respect to the imaging sensor across the sequence of images.

    Abstract translation: 一种移动地面清洁机器人（100）包括机器人主体（110），所述机器人主体由驱动系统（120）支撑，所述驱动系统（120）被配置为在所述地板表面（10）上操纵所述机器人。 机器人还包括由机器人主体支撑的清洁系统（160），设置在机器人主体上的成像传感器（510）以及与驱动系统和成像传感器通信的控制器（150）。 控制器接收地板表面的一系列图像（514b）。 控制器通过图像的颜色量化像素（514）将每个图像分割成色块（23），基于相应的像素位置确定图像的每种颜色的空间分布（517），并且识别具有阈值的图像的区域 该颜色的空间分布。 然后，控制器在整个图像序列上跟踪颜色斑点相对于成像传感器的位置（12a）。

    AUTONOMOUS COVERAGE ROBOT
    6.
    发明公开
    AUTONOMOUS COVERAGE ROBOT 审中-公开
    ROBOTER MIT AUTONOMEM WIRKUNGSBEREICH

    公开(公告)号：EP3132732A1

    公开(公告)日：2017-02-22

    申请号：EP16187298.1

    申请日：2013-10-17

    Applicant: iRobot Corporation

    Inventor： ROSENSTEIN, Michael T ,  SCHNITTMAN, Mark ,  PASTORE, Andrew ,  CHIAPPETTA, Mark

    IPC: A47L9/28 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16 ,  A47L11/40 ,  G05D1/02 ,  G06T7/00 ,  G06T7/20 ,  G06T7/40 ,  G06T7/60

    Abstract: A mobile floor cleaning robot (100) includes a robot body (110) supported by a drive system (120) configured to maneuver the robot over a floor surface (10). The robot also includes a cleaning system (160) disposed on the robot body, an imaging sensor (510) disposed on the robot body, and a controller (150) in communication with the drive system and the imaging sensor. The controller receives a sequence of images (514b) of the floor surface (10), each image (514) having an array of pixels (516). The controller segments each image into color segments (23) by color quantizing pixels (514) of the image and determining a spatial distribution of at least one color of the image based on corresponding pixel locations (517). The controller then tracks a location (12a) of at least one color segment with respect to the imaging sensor across the sequence of images (514) for determining a drive command for issuance to the drive system (120) to maneuver the mobile floor cleaning robot (100).

    Abstract translation: 移动式地板清洁机器人（100）包括由驱动系统（120）支撑的机器人主体（110），所述驱动系统被配置为在所述地板表面（10）上操纵所述机器人。 机器人还包括设置在机器人主体上的清洁系统（160），设置在机器人主体上的成像传感器（510）和与驱动系统和成像传感器连通的控制器（150）。 控制器接收地板表面（10）的一系列图像（514b），每个图像（514）具有像素阵列（516）。 控制器通过对图像的颜色量化像素（514）将每个图像分割成颜色段（23），并且基于对应的像素位置（517）确定图像的至少一种颜色的空间分布。 然后，控制器跟踪穿过图像序列（514）的相对于成像传感器的至少一个颜色段的位置（12a），用于确定用于向驱动系统（120）发出的驱动命令，以操纵移动地板清洁机器人 （100）。

    COMPLIANT SOLID-STATE BUMPER FOR ROBOT
    7.
    发明公开
    COMPLIANT SOLID-STATE BUMPER FOR ROBOT 审中-公开
    NACHGIEBIGER FESTSTOFF-STOSSFÄNGERFÜREINEN ROBOTER

    公开(公告)号：EP2825925A2

    公开(公告)日：2015-01-21

    申请号：EP13714097.6

    申请日：2013-03-14

    Applicant: iRobot Corporation

    Inventor： HICKEY, Stephen, A. ,  PASTORE, Andrew ,  WON, Chikyung ,  GAMBLE, Roger, Dale

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: B60R19/483 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/04 ,  B25J19/0091 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0238 ,  G05D2201/0215 ,  Y10S901/46

    Abstract: A robot bumper assembly includes a bumper body, a first sensor array, and a second sensor array. The first sensor array is disposed along and contoured to the periphery of a forward facing portion of the bumper body and senses contact with an external environment at positions along the contour of the periphery forward facing portion of the bumper body. The second sensor array is disposed along and contoured to the periphery of a top portion of the forward facing portion of the robot body. The top portion is angled, ramping up. The second sensor array senses contact with an external environment at positions along the periphery of the angled top portion of the bumper body.

    Abstract translation: 机器人保险杠组件包括保险杠主体，第一传感器阵列和第二传感器阵列。 第一传感器阵列沿保险杠主体的前面部分的周边布置并且轮廓形状，并且在沿着保险杠主体的周边前部的轮廓的位置处感测到与外部环境的接触。 第二传感器阵列沿机器人主体的向前部分的顶部周边设置并且轮廓化。 顶部是倾斜的，上升。 第二传感器阵列在保险杠主体的倾斜顶部的周边的位置处感测与外部环境的接触。

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