公开(公告)号：EP3282334A1

公开(公告)日：2018-02-14

申请号：EP17182759.5

申请日：2017-07-24

Applicant: Parrot Drones

Inventor： RIMOUX, Ariel ,  PIRAT, Frédéric

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0088 ,  A63H27/12 ,  A63H30/04 ,  B64C39/024 ,  B64C39/10 ,  B64C2201/021 ,  B64C2201/028 ,  B64C2201/141 ,  B64C2201/146 ,  G05D1/0016 ,  G05D1/0038 ,  G05D1/042 ,  G05D1/0653 ,  G05D1/0808

Abstract: Le drone comprend un système de pilotage automatique (24) qui reçoit des instructions internes et/ou externes de pilotage, ainsi que des données d'attitude (ϕ*, θ*), d'altitude (z*) et de vitesse (V*) instantanées délivrées par des capteurs (48, 50, 58, 60, 62, 68, 70). Des circuits de calcul de consignes (36, 38, 40) calculent, en fonction d'un modèle du comportement aérodynamique du drone en vol, des consignes d'angles de roulis (ϕ) et/ou de tangage (θ) et/ou des consignes de vitesse (V) et/ou des consignes d'altitude (z) correspondant aux instructions internes et/ou externes de pilotage reçues. Des circuits de correction et de contrôle (44, 44, 52, 54, 64) commandent le système de propulsion (28) et les servomécanismes (30) des gouvernes du drone. Un système (26) permet en outre de générer en interne des instructions de pilotage pour des modes de vol autonome tels que décollage automatique ou atterrissage automatique.

Abstract translation: 所述UAV包括接收指令的内部和/或外部控制，以及姿态数据（φ*，θ*），高度（Z *）和速度的自动转向系统（24）（V *）通过传感器（48,50,58,60,62,68,70）瞬时传送。 计算电路的指令（36，38，40）来计算，基于所述UAV在飞行的空气动力行为的模型，侧倾角（φ）和/或俯仰（θ）的指令和/或 速度设定点（V）和/或高度设定点（z）对应于所接收的内部和/或外部导频指令。 校正和控制电路（44,44,52,54,64）控制无人机的控制表面的推进系统（28）和伺服机构（30）。 系统（26）还在内部生成用于自动飞行模式的飞行指令，例如自动起飞或自动着陆。

公开(公告)号：EP3333539A1

公开(公告)日：2018-06-13

申请号：EP17205895.0

申请日：2017-12-07

Applicant: Parrot Drones

Inventor： RIMOUX, Ariel ,  REMOND, Fabien ,  NIQUIN, Cédric

IPC: G01C5/06 ,  G01C21/00 ,  G06T7/20 ,  G05D1/06 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01C23/00 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/146 ,  G01C5/00 ,  G01C5/06 ,  G01C21/005 ,  G01C21/165 ,  G05D1/0653 ,  G06T7/579 ,  G06T7/70 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10032 ,  G06T2207/30244 ,  G08G5/0069

Abstract: Ce dispositif électronique (16) de pilotage d'un drone (10) comprend :
- un premier module d'acquisition (40) configuré pour acquérir une succession d'images d'un terrain (14) survolé par le drone, prises par un capteur d'images (12 ; 18) équipant le drone,
- un deuxième module d'acquisition (44) configuré pour acquérir une vitesse sol mesurée, fournie par un dispositif de mesure (24) équipant le drone, et
- un module de calcul (46) configuré pour calculer une altitude du drone par rapport au terrain (14), à partir de la vitesse sol mesurée acquise et d'un algorithme à flot optique appliqué aux images acquises.
Le deuxième module d'acquisition est configuré pour acquérir en outre une altitude du drone mesurée par rapport à un niveau de référence, et le dispositif comprend un module de recalibrage (48) configuré pour corréler l'altitude calculée par rapport au terrain avec l'altitude mesurée par rapport au niveau de référence.