公开(公告)号：EP3182371A1

公开(公告)日：2017-06-21

申请号：EP16199466

申请日：2016-11-18

Applicant: ST MICROELECTRONICS SA

Inventor： ALIBAY MANU ,  AUBERGER STÉPHANE

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/35

CPC classification number: H04N5/23254 ,  G06T7/33 ,  G06T7/35 ,  G06T2207/20076 ,  H04N5/145 ,  H04N5/23267

Abstract: Method for determining a movement between each current pair of first and second successive video images captured by an apparatus, said method including a phase of testing a plurality of model hypotheses of said movement by for example a RANSAC type algorithm, operating on a set of first points in the first image and first assumed corresponding points in the second image so as to deliver the best model hypothesis, said phase of testing comprising for each first point, calculating a corresponding estimated point using the tested model hypothesis, determining the back-projection error between said estimated point and the assumed corresponding point in the second image, and comparing each back projection error with a threshold. Said phase of testing comprises for each first point of the first image, determining a correction term (”T i ) taking into account an estimation of the depth (Z i ) of said first point in said first image and an estimation (Mest) of the relative movement between the first and the second images, and determining the threshold (T i ) associated with said first point by using said correction term.

Abstract translation: 用于确定由装置捕获的每个当前第一和第二连续视频图像对之间的移动的方法，所述方法包括通过例如RANSAC型算法测试所述移动的多个模型假设的阶段，所述阶段对一组第一 指向第一图像中的点并且首先假定第二图像中的对应点以便传递最佳模型假设，所述测试阶段包括对于每个第一点，使用测试模型假设来计算对应的估计点，确定反投影误差 在所述估计点与所述第二图像中的假定对应点之间，并且将每个反投影误差与阈值进行比较。 所述测试阶段包括：针对第一图像的每个第一点，考虑到所述第一图像中的所述第一点的深度（Z i）的估计以及估计（Mest），确定校正项（“T i”） 第一图像与第二图像之间的相对移动，以及通过使用所述校正项来确定与所述第一点相关联的阈值（T i）。

公开(公告)号：FR3027144B1

公开(公告)日：2016-11-04

申请号：FR1459675

申请日：2014-10-09

Applicant: ST MICROELECTRONICS SA ,  ASS POUR LA RECH ET LE DEV DES METHODES ET PROCESSUS IND (A R M I N E S )

Inventor： ALIBAY MANU ,  AUBERGER STEPHANE

IPC: G06T7/20

公开(公告)号：FR3063374B1

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：FR1751539

申请日：2017-02-27

Applicant: ST MICROELECTRONICS SA

Inventor： ALIBAY MANU ,  POTHIER OLIVIER ,  MACELA VICTOR ,  BELLON ALAIN ,  BOURGE ARNAUD

IPC: G06T7/50 ,  G06T7/593 ,  H04N13/00

Abstract: Le procédé de détermination d'une carte de profondeurs (100) d'une scène (10) comprend une élaboration d'une carte de distances (400) de la scène (10) obtenues par mesures de temps de vol, une acquisition de deux images de la scène (201, 202) à partir de deux points de vues différents, et un traitement stéréoscopique (300) entre lesdites deux images (201, 202) prenant en compte ladite carte de distances (400). L'élaboration de ladite carte de distance (400) comporte une élaboration d'histogrammes de distances (410) par zones d'acquisition (420) de la scène, et ledit traitement stéréoscopique (300) comporte, pour chaque région (120) de la carte de profondeurs (100) correspondant à une zone d'acquisition (420), un traitement élémentaire (310) prenant en compte l'histogramme (410) correspondant.

公开(公告)号：FR3027144A1

公开(公告)日：2016-04-15

申请号：FR1459675

申请日：2014-10-09

Applicant: ST MICROELECTRONICS SA ,  ASS POUR LA RECH ET LE DEV DES METHODES ET PROCESSUS IND (A R M I N E S )

Inventor： ALIBAY MANU ,  AUBERGER STEPHANE

IPC: G06T7/20

Abstract: Le procédé comprend pour chaque paire courante (PPi) de première (IM1) et de deuxième (IM2) images vidéo successives, une détermination de mouvement entre ces deux images comportant une phase de test de plusieurs hypothèses de modèles homographiques dudit mouvement par un algorithme de type RANSAC opérant sur un ensemble de premiers points (Plj) de la première image et de premiers points présumés correspondants (P2j) de la deuxième image de façon à délivrer la meilleure hypothèse de modèle homographique, cette meilleure hypothèse de modèle homographique définissant ledit mouvement. Ladite phase de test comprend un test de plusieurs premières hypothèses de modèles homographiques (Hlk) dudit mouvement obtenues à partir d'un ensemble de deuxièmes points (Plj) de la première image et de deuxièmes points présumés correspondants (P2j) de la deuxième image et d'au moins une deuxième hypothèse de modèle homographique (H2) obtenue à partir d'informations auxiliaires (Ox, Oy, Oz) fournies par au moins un capteur inertiel (30) et représentatives d'un mouvement du capteur d'images entre les captures des deux images successives (IM1, IM2) de ladite paire.

公开(公告)号：FR3063374A1

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：FR1751539

申请日：2017-02-27

Applicant: ST MICROELECTRONICS SA

Inventor： ALIBAY MANU ,  POTHIER OLIVIER ,  MACELA VICTOR ,  BELLON ALAIN ,  BOURGE ARNAUD

IPC: G06T7/50 ,  G06T7/593 ,  H04N13/00

Abstract: Le procédé de détermination d'une carte de profondeurs (100) d'une scène (10) comprend une élaboration d'une carte de distances (400) de la scène (10) obtenues par mesures de temps de vol, une acquisition de deux images de la scène (201, 202) à partir de deux points de vues différents, et un traitement stéréoscopique (300) entre lesdites deux images (201, 202) prenant en compte ladite carte de distances (400). L'élaboration de ladite carte de distance (400) comporte une élaboration d'histogrammes de distances (410) par zones d'acquisition (420) de la scène, et ledit traitement stéréoscopique (300) comporte, pour chaque région (120) de la carte de profondeurs (100) correspondant à une zone d'acquisition (420), un traitement élémentaire (310) prenant en compte l'histogramme (410) correspondant.