公开(公告)号：WO2011073227A1

公开(公告)日：2011-06-23

申请号：PCT/EP2010/069697

申请日：2010-12-15

Applicant: THALES ,  SIMON, Alain

Inventor： SIMON, Alain

IPC: G01S17/89 ,  G06F17/30 ,  G06T7/00

CPC classification number: G01S17/89 ,  G01C11/06 ,  G01C11/34 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06T17/05 ,  G06T2207/10032

Abstract: L'invention concerne un procédé de géo-référencement d'une zone au moyen d'un système optronique d'imagerie (100) qui comprend une étape d'acquisition de M images successives au moyen d'un détecteur (1 ), la zone imagée étant répartie entre ces M images, avec M ≥ 1. Il comprend en outre les étapes : de mesure de P distances d 1 , d 2 ,..., d P entre le système et P points de la zone dits points télémétrés, avec P ≥ 3, ces points télémétrés étant répartis dans K desdites images avec 1 ≤ K ≤ M, d'acquisition du positionnement x m , y m , z m , du détecteur aux dates d'acquisition des M images, de mesure de l'attitude φ m , θ m , ψ m du détecteur aux dates d'acquisition des M images, - d'acquisition des coordonnées dans ces K images des points dits points images (p- 1 , q- 1 ), (p 2 , q 2 ), - - -, (P P , q p ) correspondant aux P points télémétrés, et une étape d'estimation des paramètres de conditions de prise de vue x e , y e , z e , ψ e , θ e , φ e correspondant aux M images en fonction de positionnements, d'attitudes, des distances et des coordonnées des points images, en vue de corriger les erreurs sur les paramètres x m , y m , z m , ψ m , θ m , φ m de chacune des M images.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于使用光电成像系统（100）对地区进行地理参考的方法，包括使用检测器（1）获取M个连续图像的步骤，所述成像区域分布在所述M个图像之间，其中M = 1.本发明还包括以下步骤：测量P = 3的系统与该区域的P点之间的P距离，d1，d2，...，dP，所述遥测点为P = 3，所述遥测点为 1 = K = M分布在所述图像的K中; 在获取M图像的日期获取检测器的定位xm，ym，zm; 测量M图像获取日期的检测器的姿态fm，Δm，Δm; 获取对应于P遥测点的所谓图像点（p1，q1），（p2，q2），...，（pP，qP）的所述K个图像中的坐标; 以及包括对作为图像点的位置，态度，距离和坐标的函数的与M个图像相对应的捕获条件参数xe，ye，ze，εe，e e，fe的估计的步骤， 以便校正每个M个图像的参数xm，ym，zm，... m，λm，fm中的误差。

公开(公告)号：WO2011073144A1

公开(公告)日：2011-06-23

申请号：PCT/EP2010/069533

申请日：2010-12-13

Applicant: THALES ,  SIMON, Alain

Inventor： SIMON, Alain

IPC: G01S5/16 ,  G01S11/12

CPC classification number: G01S5/163 ,  G01S11/12

Abstract: L'invention concerne un procédé de calibrage d'instruments de mesure d'un système optronique en mouvement, de positions P 1 , P 2 ,..., P i ,..., ce système optronique comprenant : - un dispositif d'acquisition (10) d'images d'une scène comprenant un objet fixe G 0 et, des moyens de poursuite (15) de l'objet fixe G 0 au cours de l'acquisition de ces images, des moyens d'obtention des positions (20) P 1 , P 2 ,... - au moins un instrument de mesure de la distance (25) et/ou un instrument de mesure d'angles d'orientation et/ou d'attitude (30) entre cet instrument de mesure et l'objet fixe G 0 , selon une ligne de visée LdV, II comprend les étapes suivantes : - acquisition à des instants t 1 , t 2 ,... d'au moins deux images, chaque image étant acquise à partir de positions différentes P 1 , P 2 ,... du système, l'objet fixe G 0 étant visé dans chaque image, mais sa position étant inconnue, acquisition aux instants t' 1 , t' 2 ,... de mesures de distance et/ou d'angle, synchronisation des mesures de distance et/ou d'angle avec les positions P 1 , P 2 ,... établies à des instants t 1 , t 2 ,..., estimation des défauts de mesure qui minimisent la dispersion d'au moins deux points d'intersection G ij entre la LdV à la position P i et la LdV à la position P j ; en fonction desdites mesures et des positions connues P i , P j du système.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于校准占据位置P1，P2，...，Pi，...的移动光电系统的测量仪器的方法，所述光电系统包括：用于获取场景的图像的设备（10），包括固定 物体G0; 用于在获取图像期间跟踪固定物体G0的装置（15）; 用于获取位置P1，P2，...的装置（20） 以及用于沿着视线（LdV）测量测量仪器和固定物体G0之间的取向和/或姿态的角度的至少一个距离测量仪器（25）和/或仪器（30）。 本发明包括以下步骤：在时间t1，t2，...获取至少两个图像，从而从不同的系统位置P1，P2，...获得每个图像，并且固定对象G0被针对于每个图像， 但其位置未知; 在时间t'1，t'2，...的距离和/或角度测量的获取; 在时间t1，t2，...建立的距离和/或角度测量与位置P1，P2，...的同步; 以及估计最小化位置Pi处的视线（LdV）和位置Pj处的视线（LdV）之间的至少两个交点Gij的色散的测量误差，作为所述测量和已知位置的函数， Pi，Pj。

公开(公告)号：WO2011076563A1

公开(公告)日：2011-06-30

申请号：PCT/EP2010/069116

申请日：2010-12-08

Applicant: THALES ,  FOURNIER, Jérôme ,  SIMON, Alain ,  PAYOT, Etienne ,  HENAFF, Gilles

Inventor： FOURNIER, Jérôme ,  SIMON, Alain ,  PAYOT, Etienne ,  HENAFF, Gilles

IPC: G06K9/62

CPC classification number: G06K9/6217

Abstract: L'invention concerne un procédé d'élaboration d'une base de connaissances d'images d'objets obtenues par un dispositif d'imagerie muni d'un capteur, qui comprend une étape de définition de N classes comportant chacune un ensemble d'objets représentés par une étiquette et un ensemble de caractéristiques, et une étape d'apprentissage de règles de décision associées à ces classes. Il comprend en outre les étapes suivantes : définition de K informations contextuelles de fond d'image f k , avec k variant de 1 à K et K>1, association d'une de ces informations de fond d'image f k à chaque objet, répartition des objets dans M nouvelles classes, avec N k et l'ensemble des caractéristiques de ces objets, définition pour chaque fond f k d'un sous-ensemble Q k de ces M classes associées à ce fond d'image, apprentissage de règles de décision pour chacun de ces sous-ensembles Q k .

Abstract translation: 本发明涉及一种用于开发由设置有传感器的成像装置获得的对象图像的知识库的方法，其包括定义N个类别的步骤，每个类别包括由标签和一组特征表示的一组对象，以及 学习与所述类相关联的决策规则的步骤。 所述方法还包括以下步骤：定义k个上下文图像背景信息f k，其中k从1变化到K，K> 1变化。 将所述图像背景信息fk中的一个与每个对象相关联; 将对象划分为M个新类别，其中N

公开(公告)号：WO2010063844A1

公开(公告)日：2010-06-10

申请号：PCT/EP2009/066448

申请日：2009-12-04

Applicant: THALES ,  SIMON, Alain

Inventor： SIMON, Alain

IPC: G01S5/16

CPC classification number: G01S5/16

Abstract: L'invention concerne un procédé de géo-localisation d'un objet (O) fixe non coopérant au moyen d'un système (100) embarqué à bord d'une plate-forme mobile (10), équipé de moyens d'acquisition de la distance (2) entre l'objet et le système, des moyens d'acquisition de la position (1 ) du système, le procédé comportant des étapes de : -acquisition de deux mesures de distance (D1, D2) de l'objet par rapport à deux positions (P1, P2) distinctes du système, définissant ainsi deux couples « position - distance de l'objet», les positions étant celles du système et étant obtenues par les moyens d'acquisition de la position (1 ), et les distances étant obtenues par les moyens d'acquisition de la distance (2), acquisition d'au moins un autre couple « position-distance de l'objet », - calcul de la géo-localisation de l'objet (O) à partir de ces couples « position-distance de l'objet ».

Abstract translation: 本发明涉及一种用于通过加载到移动平台（10）上的系统来对固定的非交互式对象（O）进行地理定位的方法，该方法设置有用于获取对象和系统之间的距离（2）并且与 一种用于获取系统位置的装置（1），所述方法包括以下步骤：针对所述对象相对于所述系统的两个分离位置（P1，P2）获取两个距离测量值（D1，D2），从而定义两个“ 位置/物体距离“对，位置是由位置获取装置（1）获得的位置，并且由距离获取装置（2）获得的距离; 获取至少一个其他“位置/对象距离”对; 以及从所述“位置/对象距离”对计算对象（O）的地理位置。

公开(公告)号：WO2022144366A1

公开(公告)日：2022-07-07

申请号：PCT/EP2021/087745

申请日：2021-12-28

Applicant: THALES

Inventor： SIMON, Alain ,  BECHE, Arnaud ,  SOULA, Jean ,  GUINET, Pierre-Yves ,  JEROT, Pascal

IPC: G01S5/02 ,  G01S5/16 ,  G01S11/00 ,  G01S19/39 ,  G01S19/48 ,  G01C1/00 ,  G01C21/20 ,  G01C3/00 ,  G01C11/00 ,  G01C15/00 ,  G01C21/16 ,  F41G3/00 ,  F41G3/02 ,  F41G3/06 ,  F41G3/16

Abstract: La présente invention concerne un procédé de détermination de positions par un système optronique (18) dans une scène (10), la scène (10) comprenant des éléments de référence (12) de coordonnées géographiques connues, le système optronique (18) comprenant les éléments suivants intégrés dans ledit système optronique (18) : a. un imageur numérique, b. une mémoire dans laquelle est mémorisé, pour chaque élément de référence (12) de la scène (10), un indicateur représentatif dudit point associé aux coordonnées géographiques dudit point, c. un élément de visualisation des indicateurs mémorisés dans la mémoire, d. un module de mesure comprenant au moins un élément choisi parmi : un compas, un goniomètre et un télémètre, e. une unité de calcul, le procédé étant mis en œuvre par les éléments intégrés dans le système optronique (18).

公开(公告)号：WO2019122216A1

公开(公告)日：2019-06-27

申请号：PCT/EP2018/086346

申请日：2018-12-20

Applicant: THALES

Inventor： THIBOUT, Paul ,  SIMON, Alain ,  LE GUSQUET, Frédéric

IPC: G01C11/00 ,  G01C21/16 ,  G06T7/73

CPC classification number: G01C11/00 ,  G01C21/165 ,  G06T7/73

Abstract: L'invention concerne un procédé de repérage d'un plan de pose (16), mobile par rapport d'un véhicule (10), destiné à supporter au moins une charge utile (18), le plan de pose (16) faisant partie du véhicule (10), comportant un corps (12) pour lequel au moins un élément référencé (22) est défini, chaque élément référencé (22) comportant une plurarité de points référencés, le procédé étant mis en oeuvre par un dispositif de repérage (20) comportant une caméra (24)et un calculateur (26), le procédé de repérage comportant au moins une étape de : - prise d'une séquence d'images par la caméra (24), images comportant des points référencés, et - détermination, par le calculateur (26), de l'orientation angulaire ou de l'attitude de plan de pose (16) par rapport au corps (12) à partir de l'image.

公开(公告)号：WO2017220537A1

公开(公告)日：2017-12-28

申请号：PCT/EP2017/065025

申请日：2017-06-20

Applicant: THALES

Inventor： SIMON, Alain

IPC: G01C9/00 ,  G01C17/38 ,  G01S5/16

Abstract: L'invention concerne un procédé d'estimation de gisement d'un système optronique dans un repère géographique, le système optronique étant situé à une première position et désigné premier système optronique. Il comporte les étapes suivantes : - définir une configuration collaborative, - au moyen du premier système optronique et d'au moins un autre système optronique, lesdits systèmes optroniques étant respectivement situés en des positions distinctes et équipés de moyens de communication entre eux, et de dispositifs d'acquisition, acquérir dans une scène un ou plusieurs objets communs auxdits systèmes optroniques, la direction d'orientation entre chaque système optronique et chaque objet étant inconnue, - déterminer deux positions parmi celles desdits systèmes optroniques, - pour au moins un objet commun : ∙ mesurer l'angle relatif au moyen d'un dispositif de mesure d'angle relatif équipant le premier système optronique, ∙ mesurer l'élévation de l'objet au moyen d'un dispositif de mesure d'élévation équipant le premier système optronique, ∙ réaliser des mesures supplémentaires au moyen de chaque autre système optronique, - les deux positions et lesdites mesures constituant des observations, communication par l'autre (ou les autres) système(s) optronique(s) au premier système optronique des observations dont il ne dispose pas, - à partir des observations, estimation par le premier système optronique, du gisement du premier système optronique.

Abstract translation:

本发明涉及一种方法 光电系统位于地理知识库中的光电系统的存款估算 ＆Agrave; 第一个职位并签名＆oacute; 第一个光电系统。 它包括以下步骤： - 通过第一光电系统和至少一个其他光电系统来定义协作配置， - 所述光电系统分别位于 分离和配备彼此通信装置的位置以及采集装置的位置，在场景中获取所述光电系统共有的一个或多个物体，每个系统之间的取向方向。 光电系统和每个未知物体; - 确定所述光电系统中的两个位置; - 对于至少一个共同的物体： - 通过角度测量装置测量相对角度 相对于第一个光电系统，∙通过第一个系统的测量设备测量物体的增量。 与其他光电系统 - 两个位置和所述测量值构成观测值，另一个（或其他）系统进行通信， ）optronic（s）到它没有的第一个光学观测系统， - ＆gt; 从第一个光电系统估计的观察结果来看，第一个光电系统的沉积。

公开(公告)号：WO2016156352A1

公开(公告)日：2016-10-06

申请号：PCT/EP2016/056852

申请日：2016-03-30

Applicant: THALES

Inventor： SIMON, Alain

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06T7/74 ,  G06T7/80 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10032 ,  G06T2207/10048 ,  G06T2207/20081 ,  G06T2207/30244 ,  G06T2207/30252 ,  H04N5/2258 ,  H04N5/23238

Abstract: L'invention concerne un procédé de détermination de la direction absolue d'un objet d'une scène (1), avec une performance souhaitée prédéterminée. Il comporte une phase d'apprentissage et une phase d'opération en ligne, la phase d'apprentissage comportant les étapes suivantes : - acquisition par balayage circulaire au moyen d'un premier dispositif d'imagerie optronique de position fixe déterminée, d'une série d'images optroniques (2) partiellement recouvrantes, incluant une image ou plusieurs images de la scène (étape A1), - extraction automatique dans les images, de descripteurs définis par leurs coordonnées images et leurs caractéristiques radiométriques, avec au moins un descripteur de direction inconnue dans chaque recouvrement (21) d'images (étape B1), - à partir des descripteurs extraits dans les recouvrements entre images, estimation automatique de la rotation relative des images entre elles et mise en correspondance des descripteurs extraits dans les recouvrements (étape C1), - identification dans les images, d'au moins une direction géographique de référence connue (22) de précision compatible de la performance souhaitée, et détermination des coordonnées images de chaque référence (étape D1), - à partir des descripteurs extraits dans les recouvrements et mis en correspondance, de la direction et des coordonnées images de chaque référence, estimation automatique de l'attitude de chaque image, dite étape de recalage fin (étape E1), - à partir de l'attitude de chaque image, de la position et de paramètres internes du premier dispositif d'imagerie, et des coordonnées images de chaque descripteur, calcul des directions absolues des descripteurs selon un modèle prédéterminé de prise de vue du dispositif d'imagerie (étape F1), 39 la phase d'opération en ligne comportant les étapes suivantes : - Acquisition d'au moins une image de l'objet dite image courante (20), à partir d'un second dispositif d'imagerie de position fixe déterminée, (étape A2), - Extraction de descripteurs dans chaque image courante (étape B2), - Mise en correspondance des descripteurs de chaque image courante avec les descripteurs dont la direction absolue a été calculée lors de la phase d'apprentissage, pour déterminer la direction absolue des descripteurs de chaque image courante (étape C2), - A partir des directions absolues des descripteurs de chaque image courante, estimation de l'attitude de chaque image courante (étape D2), - A partir des coordonnées image de l'objet dans chaque image courante, de l'attitude de chaque image courante, de la position et de paramètres internes prédéterminés du second dispositif d'imagerie, calcul de la direction absolue de l'objet selon un modèle prédéterminé de prise de vue de chaque image courante (étape E2).

Abstract translation: 本发明涉及一种以预定的期望表现来确定场景（1）的对象的绝对方向的方法。 该学习阶段包括学习阶段和在线操作阶段，学习阶段包括以下步骤： - 通过一系列部分重叠的光电图像（2）通过确定的固定位置的第一光电成像设备进行循环扫描获取， 包括场景的图像或多个图像（步骤A1）， - 从图像自动提取由其图像坐标及其辐射特征定义的描述符，在图像的每个重叠（21）中具有至少一个未知方向的描述符 （步骤B1）， - 基于从图像之间的重叠提取的描述符，自动估计图像的相对旋转和从重叠提取的描述符的映射（步骤C1）， - 在图像中的识别 至少一个与所需性能相适应的精确地理参考方向（22），以及每个参考图像坐标的确定（步骤D1）， - 在该基础上 是从每个参考的重叠和映射的方向和图像坐标提取的描述符，基于每个图像的姿态，自动估计每个图像的姿态，称为精细登记步骤（步骤E1） ，第一成像装置的位置和内部参数以及每个描述符的图像坐标，根据成像装置的预定图像捕获模型计算描述符的绝对方向（步骤F1）， - 在线操作阶段，包括以下步骤： - 基于所确定的固定位置的第二成像装置（步骤A2），获取被称为当前图像（20）的对象的至少一个图像， - 从 每个当前图像（步骤B2）， - 将每个当前图像的描述符与在学习阶段期间计算绝对方向的描述符映射，以便确定t的绝对方向 对每个当前图像的描述符（步骤C2）， - 基于每个当前图像的描述符的绝对方向，估计每个当前图像的姿态（步骤D2）， - 基于图像坐标 每个当前图像中的对象，每个当前图像的姿态，第二成像装置的位置和预定内部参数的姿势，根据每个当前图像的预定图像捕获模型来计算对象的绝对方向（步骤 E2）。

公开(公告)号：EP2513668A1

公开(公告)日：2012-10-24

申请号：EP10790568.9

申请日：2010-12-15

Applicant: Thales

Inventor： SIMON, Alain

IPC: G01S17/89 ,  G06F17/30 ,  G06T7/00

CPC classification number: G01S17/89 ,  G01C11/06 ,  G01C11/34 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06T17/05 ,  G06T2207/10032

Abstract: A method for geo-referencing an area by an imaging optronics system which comprises acquiring M successive images by a detector, the imaged area being distributed between these M images, with M≧1. It comprises: measuring P distances d1, d2, . . . , dP between the system and P points of the area, called range-found points, with P≧3, distributed in K of said images with 1≦̸K≦̸M; acquiring the positioning xm, ym, zm of the detector at acquisition of the M images; measuring the attitude &phgr;m, &thetas;m, ψm of the detector at acquisition of the M images; acquiring the coordinates in these K images of image points (p1, q1), (p2, q2), . . . , (pP, qP) corresponding to the P range-found points; and estimating the parameters of exposure conditions xe, ye, ze, ψe, &thetas;e, &phgr;e corresponding to the M images as a function of positionings, of attitudes, distances and coordinates of the image points, to correct errors on the parameters xm, ym, zm, ψm, &thetas;m, &phgr;m of each of the M images.

Abstract translation: 一种用于通过成像光电子系统地理参考区域的方法，其包括通过检测器获取M个连续图像，所述成像区域分布在这些M个图像之间，M≥1。 它包括：测量P距离d1，d2，。 。 。 ，系统与P点之间的dP，称为范围找到点，P≥3，分布在所有图像的K中，1＆nlE; K＆nlE; M; 在获取M图像时获取检测器的定位xm，ym，zm; 测量M图像采集时检测器的姿态，m，Θ，m，ψm; 获取图像点（p1，q1），（p2，q2）的K个图像中的坐标。 。 。 ，（pP，qP）对应于P范围找到的点; 并根据姿态，图像点的距离和坐标的位置函数估计与M图像相对应的曝光条件xe，ye，ze，ψe，e，e，e，e的参数，以校正参数上的误差 xm，ym，zm，ψm，＆thetas; m，＆phgr; m。

公开(公告)号：EP2353024A1

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：EP09763981.9

申请日：2009-12-04

Applicant: THALES

Inventor： SIMON, Alain

IPC: G01S5/16

CPC classification number: G01S5/16

Abstract: The invention relates to a method for geolocating a stationary non-interactive object (O) by means of a system loaded onto a mobile platform (10), provided with a means for acquiring the distance (2) between the object and the system and with a means (1) for acquiring the position of the system, the method comprising the following steps: acquiring two distance measurements (D1, D2) for the object relative to two separate positions (P1, P2) of the system, thus defining two “position/object distance” pairs, the positions being those of the system and obtained by the position acquiring means (1), and the distances being obtained by the distance acquiring means (2); acquiring at least one other “position/object distance” pair; and calculating the geolocation of the object (O) from said “position/object distance” pair.