公开(公告)号：ES2834997T3

公开(公告)日：2021-06-21

申请号：ES14889442

申请日：2014-04-14

Applicant: VRICON SYSTEMS AB

Inventor： HAGLUND LEIF ,  ISAKSSON FOLKE ,  FELSBERG MICHAEL ,  GRELSSON BERTIL

IPC: G01C21/20 ,  G01C15/14 ,  G05D1/08 ,  G09B9/48

Abstract: Un procedimiento (200) para estimar información relacionada con el ángulo de cabeceo y/o alabeo de un vehículo aerotransportado, que comprende los pasos de capturar (210) una imagen de un área que cubre al menos una parte del horizonte utilizando una cámara montada en el vehículo aerotransportado, y obtener (220; 520) una primera estimación de la información relacionada con el ángulo de cabeceo y/o alabeo, en el que el paso de obtener (220) la primera estimación de la información relacionada con el ángulo de cabeceo y/o alabeo comprende obtener una primera estimación del horizonte en base a la imagen capturada, y en el que en la primera estimación del horizonte se supone que la tierra es esférica sin topografía, caracterizado por los pasos de determinar (230, 240) una estimación mejorada de la información relacionada con el ángulo de cabeceo y/o alabeo en base a la primera estimación de la información relacionada con el ángulo de cabeceo y/o alabeo, y un modelo de elevación digital, en el que el paso de determinar (240) una estimación mejorada de la información relacionada con el ángulo de cabeceo y/o alabeo comprende obtener al menos una segunda estimación del horizonte en base al modelo de elevación digital y ajustar la primera estimación de la información relacionada con el ángulo de cabeceo y/o alabeo en base a una relación entre la primera estimación de horizonte y la segunda estimación de horizonte.

公开(公告)号：EP3132231A4

公开(公告)日：2018-02-21

申请号：EP14889442

申请日：2014-04-14

Applicant: VRICON SYSTEMS AB

Inventor： HAGLUND LEIF ,  ISAKSSON FOLKE ,  FELSBERG MICHAEL ,  GRELSSON BERTIL

IPC: G01C21/20 ,  G01C15/14 ,  G05D1/08 ,  G09B9/48

CPC classification number: G01S5/163 ,  B64C2201/00 ,  G01C9/06 ,  G01C11/00 ,  G01C15/14 ,  G01C21/005 ,  G01C21/20 ,  G01S17/06 ,  G06T7/80 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/20061 ,  G06T2207/30244 ,  G06T2207/30252 ,  G09B9/48

Abstract: The present disclosure relates to a method (200) for estimating information related to a vehicle pitch and/or roll angle. The method comprises a step of obtaining (220) a first estimate of the information related to the pitch and/or roll angle. The method is characterized by the steps of capturing (210) an image of an area covering at least a part of the horizon using a camera mounted on the airborne vehicle, and determining (240) an improved estimate of the information related to the pitch and/or roll angle based on the first estimate of the information related to the pitch and/or roll angle, and a digital elevation model.