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    Unidad de determinación de posición y un procedimiento de determinación de una posición de un objeto con base en tierra o mar
    1.
    发明专利
    Unidad de determinación de posición y un procedimiento de determinación de una posición de un objeto con base en tierra o mar 未知

    公开(公告)号：ES2861024T3

    公开(公告)日：2021-10-05

    申请号：ES15885695

    申请日：2015-03-19

    Applicant: VRICON SYSTEMS AB

    Inventor： HAGLUND LEIF ,  BEJERYD JOHAN ,  FROSTAD BÅRD

    IPC: G01C21/04 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/30 ,  G01S19/20 ,  G01S19/48

    Abstract: Unidad de determinación de posición (800) para un objeto con base en tierra o mar, dicha unidad de determinación de posición comprendiendo o teniendo acceso a un mapa tridimensional (802) que comprende datos de posición georreferenciada tridimensionales, dicha unidad de determinación de posición comprendiendo además medios de selección de partes de mapa (803) para seleccionar una parte del mapa tridimensional (802) para obtener una posición georreferenciada asociada a la parte seleccionada, en la que los medios de selección de partes de mapa comprenden una interfaz de usuario para seleccionar manualmente la parte del mapa tridimensional, al menos un instrumento de medición (805) dispuesto para obtener información de rumbo y/o distancia que comprende al menos dos valores de medición o al menos tres valores de medición referentes al objeto con base en tierra o mar, y una unidad de cálculo y control (804) dispuesta para referir cada información de rumbo y/o distancia obtenida a una posición georreferenciada obtenida correspondiente y determinar una posición geográfica del objeto con base en tierra o mar - en dos dimensiones sobre la base de la información de rumbo y/o distancia, que comprende al menos dos valores de medición, y las posiciones georreferenciadas obtenidas correspondientes, o - en tres dimensiones sobre la base de la información de rumbo y/o distancia, que comprende al menos tres valores de medición, y las posiciones georreferenciadas obtenidas correspondientes, en la que la unidad de cálculo y control (804) está dispuesta para recibir información de segunda posición referente al objeto con base en tierra o mar de una segunda fuente (808) que es un sistema de posicionamiento global basado en radio, por ejemplo, GPS, para determinar una diferencia entre la información de segunda posición obtenida de la segunda fuente (808) y la posición geográfica determinada del objeto con base en tierra o mar, y - detectar una incertidumbre en información de segunda posición obtenida cuando la diferencia excede un valor predeterminado.

    Procedimiento y disposición para identificar una diferencia entre un primer modelo en 3D de un entorno y un segundo modelo en 3D del entorno
    2.
    发明专利
    Procedimiento y disposición para identificar una diferencia entre un primer modelo en 3D de un entorno y un segundo modelo en 3D del entorno 未知

    公开(公告)号：ES2712202T3

    公开(公告)日：2019-05-09

    申请号：ES14165561

    申请日：2014-04-23

    Applicant: VRICON SYSTEMS AB

    Inventor： HAGLUND LEIF ,  BORG JOHAN ,  ANDERSSON INGMAR ,  ISAKSSON FOLKE

    IPC: G06K9/00

    Abstract: Un procedimiento (200) para identificar una diferencia entre un primer modelo en 3D (101a) de un entorno y al menos un segundo modelo en 3D (101b) del entorno, en el que cada uno de los modelos en 3D primero y segundo comprende una pluralidad de puntos o partes, en el que cada punto o parte de los modelos primero y segundo comprende información geométrica e información de textura, comprendiendo el procedimiento las etapas de: emparejar (210) puntos o partes correspondientes de los modelos en 3D primero y segundo en base a la información geométrica y / o la información de textura, y comparar (220) los puntos o partes emparejados de los modelos primero y segundo para determinar al menos un valor de diferencia en base a la información geométrica y a la información de textura de los modelos primero y segundo, caracterizado en que una incertidumbre de medición de la información geométrica está asociada a cada punto o parte del modelo en 3D respectivo y / o en el que una incertidumbre de medición para la información de textura está asociada a cada punto o parte del modelo respectivo, que comprende, además, una etapa de identificación (230) de una diferencia entre los modelos primero y segundo para cada punto o parte en función de al menos un valor de diferencia determinado y en función de la incertidumbre de medición de información geométrica para el modelo respectivo y / o la incertidumbre de medición de información de textura para el modelo respectivo, en el que la etapa de comparar los modelos en 3D primero y segundo comprende, además: para cada punto o parte del primer modelo en 3D, buscar un punto más cercano en el segundo modelo en 3D para determinar al menos un primer valor de diferencia para ese punto o parte; para cada punto o parte del segundo modelo en 3D, buscar un punto más cercano en el primer modelo en 3D para determinar al menos un segundo valor de diferencia para ese punto o parte; y determinar al menos un valor de diferencia en base al menos a un primer valor de diferencia y al menos a un segundo valor de diferencia.

    Procedimiento y sistema para clasificar un tipo de terreno de un área
    3.
    发明专利
    Procedimiento y sistema para clasificar un tipo de terreno de un área 未知

    公开(公告)号：ES2673599T3

    公开(公告)日：2018-06-25

    申请号：ES15150373

    申请日：2015-01-07

    Applicant: VRICON SYSTEMS AB

    Inventor： HAGLUND LEIF ,  ISAKSSON FOLKE ,  CARLBOM PER ,  NYGREN OLA ,  BORG JOHAN ,  RINGQVIST SANNA ,  NORDMARK ANTON

    IPC: G06T17/05 ,  G06K9/00 ,  G06T7/507

    Abstract: Procedimiento (400) para clasificar un tipo de terreno de un área, en el que dicho tipo de terreno es agua, roca, construcción o infraestructura, comprendiendo el procedimiento las etapas de: - obtener (410) una pluralidad de imágenes superpuestas aéreas del área, en el que las imágenes superpuestas no son imágenes que solo difieren por la banda de longitudes de onda que utilizan; - calcular (430) un índice del tipo de terreno para cada parte de cada una de las imágenes aéreas que está situada en el área, donde el índice del tipo de terreno representa el tipo de terreno específico; - determinar (440) al menos un índice del tipo de terreno efectivo para cada parte del área en base al índice del tipo de terreno calculado para la correspondiente parte de cada una de las imágenes aéreas, en el que el índice del tipo de terreno efectivo para una parte del área se determina tomando la media estadística, o una media estadística ponderada, de los índices del tipo de terreno correspondientes a partir de las partes correspondientes de las imágenes que se corresponden a esta parte del área; y - clasificar (450) las partes del área para las cuales al menos una condición predeterminada es satisfecha como partes que contienen el tipo de terreno, y en el que al menos una de la al menos una condición predeterminada se refiere a un valor de al menos un índice del tipo de terreno efectivo determinado.

    Un procedimiento y disposición para proporcionar un modelo 3d
    4.
    发明专利
    Un procedimiento y disposición para proporcionar un modelo 3d 未知

    公开(公告)号：ES2780575T3

    公开(公告)日：2020-08-26

    申请号：ES13871927

    申请日：2013-01-21

    Applicant: VRICON SYSTEMS AB

    Inventor： ISAKSSON FOLKE ,  BEJERYD JOHAN ,  CARLBOM PER ,  BORG JOHAN ,  ANDERSSON INGMAR ,  HAGLUND LEIF

    IPC: G06T17/20 ,  G01C11/06 ,  G06T17/05

    Abstract: Un procedimiento (600) para proporcionar un modelo 3D de un entorno que comprende el paso de formar (610) una red que modela el entorno en tres dimensiones, con base en imágenes georreferenciadas del entorno, dicha red comprende nodos interconectados por bordes y tienen superficies circundadas por los bordes, en base a las mediciones del entorno, caracterizado por los pasos de determinar (620) para cada uno de una pluralidad de nodos y/o superficies y/o bordes en la red una incertidumbre de red en al menos dos dimensiones, que representa una medida de la confiabilidad de la red en relación con el entorno en ese nodo y/o superficie y/o borde y asociar (630) la incertidumbre de red determinada al nodo correspondiente y/o superficie y/o borde, en el que cada nodo de la red está asociado a una coordenada 3D en un sistema de coordenadas geográficas y en el que la incertidumbre de red representa una medida de la confiabilidad de las coordenadas 3D del modelo en el sistema de coordenadas geográficas en relación con el entorno.

    Procedimiento y sistema para determinar un objetivo
    5.
    发明专利
    Procedimiento y sistema para determinar un objetivo 未知

    公开(公告)号：ES2774678T3

    公开(公告)日：2020-07-22

    申请号：ES14889671

    申请日：2014-04-14

    Applicant: VRICON SYSTEMS AB

    Inventor： BEJERYD JOHAN ,  ANLIOT MANNE ,  DEHLIN JONAS ,  HAGLUND LEIF

    IPC: F41G3/06 ,  F41G3/02 ,  G01C3/00 ,  G01C15/00

    Abstract: Un procedimiento (1) de determinación de la posición de un blanco, comprendiendo el procedimiento las etapas de: - medir (110) con un dispositivo de medición de distancia y dirección la posición de al menos un objeto de referencia con relación a la posición del dispositivo de medición de distancia y dirección; - presentar (120) un mapa tridimensional georreferenciado a un usuario, y en respuesta, i. recibir la entrada del usuario sobre el ángulo de visión y ajustar el ángulo de visión sobre el mapa tridimensional georreferenciado de forma correspondiente, y ii. recibir la entrada del usuario que marca el al menos un objeto de referencia, para obtener una posición georreferenciada del al menos un objeto de referencia; - medir (130) con el dispositivo de medición de distancia y dirección la posición del blanco con relación a la posición del dispositivo de medición de distancia y dirección; y - calcular (150) una posición georreferenciada del blanco en base a la posición medida del al menos un objeto de referencia con relación a la posición del dispositivo de medición de distancia y dirección, en base a la posición medida del blanco con relación a la posición del dispositivo de medición de distancia y dirección, y en base a la posición georreferenciada obtenida del al menos un objeto de referencia.

    Procedimiento y sistema para construir un modelo tridimensional a partir de imágenes de satélite
    7.
    发明专利
    Procedimiento y sistema para construir un modelo tridimensional a partir de imágenes de satélite 未知

    公开(公告)号：ES2641509T3

    公开(公告)日：2017-11-10

    申请号：ES14165716

    申请日：2014-04-24

    Applicant: VRICON SYSTEMS AB

    Inventor： HAGLUND LEIF ,  NYGREN OLA ,  ISAKSSON FOLKE ,  BORG JOHAN

    IPC: G01C11/06 ,  G06T17/05

    Abstract: Un procedimiento (200) para construir un modelo tridimensional de un área de interés en la superficie de un planeta, comprendiendo el procedimiento: - proporcionar (210) una pluralidad de imágenes bidimensionales procedentes de satélites, en el que cada imagen bidimensional de la pluralidad de imágenes bidimensionales cubre, al menos parcialmente, el área de interés, y en el que cada subárea del área de interés está cubierta por un mínimo de tres imágenes, tomadas desde distintos ángulos, de entre la pluralidad de imágenes bidimensionales; - llevar a cabo (220) ajustes de haz para la pluralidad de imágenes bidimensionales; - dividir (230) el área de interés en partes, caracterizado por, para cada parte del área de interés: - tomar (310) todas las posibles combinaciones de dos imágenes de entre el mínimo de tres imágenes que cubren esa parte del área de interés, tomadas desde distintos ángulos, de entre la pluralidad de imágenes bidimensionales; y - establecer (320) una correspondencia de coincidencia de puntos para cada combinación de dos imágenes, de forma que se logre un conjunto de puntos para cada combinación; - combinar (330) los conjuntos de puntos para los cuales se estableció una correspondencia de coincidencia de puntos, de forma que se logre un conjunto final de puntos; - construir (240; 340) un modelo tridimensional de dicha parte del área de interés en función del conjunto final de puntos; y - combinar (250) los modelos tridimensionales procedentes de cada parte del área de interés en un modelo tridimensional de toda el área de interés, en el que las imágenes de la pluralidad de imágenes bidimensionales son tomadas desde al menos dos satélites distintos.

    A method and system for navigation of a vehicle
    8.
    发明专利
    A method and system for navigation of a vehicle 未知

    公开(公告)号：SE543432C2

    公开(公告)日：2021-02-16

    申请号：SE1950805

    申请日：2019-06-27

    Applicant: VRICON SYSTEMS AB

    Inventor： HAGLUND LEIF ,  BECKMAN THOMAS

    IPC: G01C21/00 ,  G01C7/00 ,  G01C23/00 ,  G05D1/08 ,  G06T7/20 ,  G06T7/73

    Abstract: The present disclosure relates to a method and system for navigation of an aerial vehicle. The method (100) comprises providing (110) a sensor image from an aerial vehicle sensor and repeatedly, until at least one predetermined criterion is reached: set (120) input data comprising information related to pitch angle, roll angle, yaw angle and three-dimensional position of the aerial vehicle; provide (130) at least one two-dimensional perspective view image based on the input data; and compare (140) the sensor image and the at least one two-dimensional perspective view image. When a-predetermined criterion is reached, the input data for the two-dimensional perspective view image is used for determining a value for at least one of pitch angle, roll angle, yaw angle and three-dimensional position of the aerial vehicle. The comparing step (140) comprises matching the sensor image and the at least one low ambient light two-dimensional perspective view image formed from texture data representing a surface of Earth under low ambient light conditions.

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